【正文】 進(jìn)入系統(tǒng)內(nèi)核配置菜單 make menuconfig 咸陽(yáng)師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 17 選擇 : Device Drivers Network device support 18 18 Wireless LAN (nonhamradio) [*] Wireless LAN (nonhamradio) //只需此項(xiàng) ,其他的不選 咸陽(yáng)師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 19 然后保存退出 . 網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)交叉編譯 Makefile (a).使用 內(nèi)核的 Makefile 文件： $mv Makefile (b).將原有的 CC 注釋掉 ,修改編譯器 CC :=armlinuxgcc LD :=armlinuxld (c).Makefile 里面有下面一句： include ./ 文件 的內(nèi)容是內(nèi)核的路徑信息，只需要修改為自己使用的內(nèi)核源代碼路徑即可，如： LINUX_SRC=/work/kernel TARGET_MODDIR=/work/kernel/ (a).文件格式可能是 dos 格式的，會(huì)引起編譯器報(bào)錯(cuò)，可以在編譯之前使用dos2unix 轉(zhuǎn)化一下： 20 20 $dos2unix * (b).修改 文件的第 739 行左右其 中有個(gè) __TX_BUFFER 的定義是錯(cuò)的 ,需要注釋掉 union,如下 : / typedef struct __TX_BUFFER{ TXD_STRUC TxDesc。在開發(fā)板 /root 目錄下新建 / 目錄。一般所有的 CGI腳本都要放在實(shí)際路徑 用戶訪問執(zhí)行時(shí)輸入站點(diǎn) +虛擬路徑 +CGI 腳本名 ScriptAlias /cgibin/ /var//cgibin/ 這里是把準(zhǔn)備好了的文件放到相應(yīng)的目錄中去，目錄要?jiǎng)?chuàng)建的就用 mkdir 創(chuàng)建。如果沒有注釋掉，則使用本地時(shí)間。 以下只是一個(gè)文件的配置 內(nèi)容： 1. Boa 需要在 /etc 目錄下建立一個(gè) boa 目錄，里面放入 Boa 的主要配置文件 。 服務(wù)器模塊 嵌入式 Web 服務(wù)器移植 由于 嵌入式設(shè)備資源一般都比較有限，并且也不需要能同時(shí)處理很多用戶的請(qǐng)求，因此不會(huì)使用 Linux 下最常用的如 Apache 等服務(wù)器，而需要使用一些專門為嵌入式設(shè)備設(shè)計(jì)的 Web 服務(wù)器，這些 Web 服務(wù)器在存貯空間和運(yùn)行時(shí)所占有的內(nèi)存空間上都會(huì)非常適合于嵌入式應(yīng)用場(chǎng)合。 3 功能與指標(biāo) 10 10 系統(tǒng)功能 通過嵌入式無線攝像頭實(shí)現(xiàn)視頻采集，以及實(shí)現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)中任意一臺(tái)接入互聯(lián)網(wǎng)的電腦都可以實(shí)現(xiàn)對(duì)他的訪問和查看視頻、對(duì)小車和機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)控制，并可以在實(shí)現(xiàn)溫度采集，氣體分析，生命探測(cè)等。產(chǎn)品為 4 針單排引腳封裝。 圖 傳感器部分 數(shù)字溫濕度傳感器 DHT11 實(shí)物如圖 圖 咸陽(yáng)師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 9 DHT11 數(shù)字溫濕度傳感器是一款含有已校準(zhǔn)數(shù)字信號(hào)輸出的溫濕度復(fù)合傳感器。 BOA 服務(wù)器上建立的 無線視頻監(jiān)控 系統(tǒng)網(wǎng)站是整個(gè) 無線視頻監(jiān)控 系統(tǒng)的中樞，是提供 傳感器信息的采集，實(shí)時(shí) 視頻信息的采集， PC 機(jī)客戶端網(wǎng)頁(yè)訪問 等信息的更新處理實(shí)際上都是在服務(wù)器上完成。 用戶首先需要在嵌入式設(shè)備上成功移植支持腳本或 CGI 功能的 Web 服務(wù)器，然后才能進(jìn) 行應(yīng)用程序的開發(fā)。開發(fā)板如圖 所示。 2 救災(zāi)機(jī)器人 系統(tǒng)方案 本系統(tǒng)包括五大部分： 輸部分 控制臺(tái)部分 5 傳感器部分，本章將分別對(duì) 5 個(gè)部分進(jìn)行說明。在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)中，救災(zāi)機(jī)器人應(yīng)能迅速找到幸存者的位置。特別是災(zāi)區(qū)下雪后，冒著嚴(yán)寒，中國(guó)國(guó)際救援隊(duì)先后在巖手縣大船渡市完成了對(duì) 200 余幢房屋的拉網(wǎng)式排查搜索。s society. International and domestic market, the robot covers a variety of existing security, marketing, life, fire, research and other areas. The system by analyzing the advantages and disadvantages of the existing robot systems, and for this year to domestic and foreign phenomenon of multiple natural disasters, we propose a highrisk environment can implement the task of disaster relief robots. Its most important feature is that you can connect to the Inter in Renyiyitai a PC to control it. This can be based on the multifunction wireless video surveillance solutions for disaster relief robot: objectbased working technology and embedded technology for wireless mobile remote video surveillance system, relying on Beijing Borch39。 本項(xiàng)目是基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與嵌入式技術(shù)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線可移動(dòng)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，利用三星公司的 S3C2410 最小系統(tǒng)板 基于嵌入式 linux 操作系統(tǒng)建，在開發(fā)板上搭建 BOA 服務(wù)系，利用攝像頭采集實(shí)時(shí)視頻數(shù)據(jù)。在此基礎(chǔ)上提出可無線視頻監(jiān)控多功能救災(zāi)機(jī)器人解決方案： 基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與嵌入式技術(shù)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線可移動(dòng)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)， 依托北京博創(chuàng)公司的 UPStar S3C24 和無線網(wǎng)卡 WIFI 作為硬件載體，綜合 應(yīng)用 WLAN、嵌入式 Linux 和 JSP 技術(shù) 等技術(shù)，以程序軟件的通用性和易用性為方向， 實(shí)現(xiàn)無線視頻和機(jī)器人系統(tǒng)控制以及環(huán)境信息采集 。 關(guān)鍵詞： Linux； java； WIFI； S3C2410； 救災(zāi) II II Abstract Robot plays a crucial role in today39。由于目前重災(zāi)區(qū)面臨核泄漏危機(jī)這一特殊情況，各國(guó)救援隊(duì)正面臨救援難題。 1． 2 國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀 國(guó)外的研究現(xiàn)狀 在國(guó)外，救災(zāi)機(jī)器人發(fā)展迅速，技術(shù)日益成熟，并進(jìn)入實(shí)用化階段，日本、美國(guó)、英國(guó)等已開始裝備使用。 1． 3 本無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)的主要研究工作 本 無線視頻監(jiān)控 系統(tǒng)通過研究現(xiàn)有的 無線視頻監(jiān)控 系統(tǒng)的解決方案，以當(dāng)代廣泛應(yīng)用的 WLAN技術(shù)為基礎(chǔ)，利用現(xiàn)有 ARM9為核心的 S3C2410開發(fā)板，配合購(gòu)置的 TPLink 的 TPWN321G+ USB 無線網(wǎng)卡組成系統(tǒng)的 硬件平臺(tái) ，通過路由器連接到 PC 客戶控制機(jī) ，并在 PC 機(jī) 上構(gòu)建服務(wù)網(wǎng)站，處理和 控制機(jī)器人 信息數(shù)據(jù)。 服務(wù)器與控制部分 服務(wù)器與控制硬件部分 在本系統(tǒng)中的硬件平臺(tái)直接利用博創(chuàng)公司開發(fā)的 ARM9 開發(fā)板 S3C2410。本節(jié)主要介紹這種應(yīng)用的開發(fā)和移植工作。 Boa 的設(shè)計(jì)目標(biāo)是速度和安全，在其站點(diǎn)公布的性能測(cè)試中， Boa 的性能要好于 Apache服務(wù)器。 WEB 控制臺(tái)如圖 所示。超小的體積、極低的功耗，信號(hào)傳輸距離可達(dá) 20 米以上，使其成為各類應(yīng)用甚至最為苛刻的應(yīng)用場(chǎng)合的最佳選則。 全自動(dòng)感應(yīng)：當(dāng)有人進(jìn)入其感應(yīng)范圍則輸入高電平 ，人離開感應(yīng)范圍則自動(dòng)延時(shí)關(guān)閉高電平 ， 輸出低電平。 進(jìn)入虛擬機(jī)，進(jìn)入內(nèi)核所在文件夾： cd /upStar2410/exp/kernel/ 配置內(nèi)核： make menuconfig 進(jìn)入配置界面： 咸陽(yáng)師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 11 b) 編譯內(nèi)核 ： （ 1） Multimedia devices Video For Linux （ 2） USB support Support for Hostside USB USB Host Controller Drivers OHCI HCD support 12 12 USB Multimedia devices USB SPCA5XX Sunplus/Vimicro/Sonix jpeg Cameras 保存內(nèi)核配置退出， 把新生成的 uImage 燒進(jìn)開發(fā)板，重啟，插上中星微芯片的攝像頭，命令行出現(xiàn) usb 11: new full speed USB device using s3c2410ohci and address2 usb 11: configuration 1 chosen from 1 choice drivers/usb/media/gspcav120xx1224/: USB GSPCA camera 咸陽(yáng)師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 13 found.(ZC3XX) 說明移植的驅(qū)動(dòng)已經(jīng)能識(shí)別設(shè)備，設(shè)備名所在路徑 /dev/video0。 先仔細(xì)閱讀下面，主要是為了先準(zhǔn)備好需要的東西，即先把藥配置的文件修改好，最后在把他們送到需要送到的目錄中去。在下面設(shè)置時(shí)，注意一定要建立 /var/log/boa 目錄 AccessLog /var/log/boa/access_log （ 8） 是否使用本地時(shí)間。如果用 文件，則注釋掉，如果不使用 文件，則必須使用 AddType application/xdcgi cgi （ 23） 指明文檔重定向路徑 Redirect /bar （ 24） 為路徑加上別名 Alias /doc /usr/doc （ 25） 非常重要，指明 CGI 腳本的虛擬路徑對(duì)應(yīng)的實(shí)際路徑。 第四步 ：把 boa 文件添加到文件系統(tǒng)中，重新下載文件系統(tǒng)，使系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)就自動(dòng)運(yùn)行 boa 服務(wù)。 在開發(fā)板中運(yùn)行 servfox – d /dev/video0 – s 320x240 – w 7070 就可以看到如下的提示信息： servfox version: date: 07:10:20xx (C) Waiting .... for connection. CTrl_c to stop !!!! 說明 servfox 已成功運(yùn)行起來了。 (c),在 中有兩個(gè) define,如下： define PROFILE_PATH /etc/Wireless/RT73STA/ define RT2573_IMAGE_FILE_NAME /etc/Wireless/RT73STA/ 在激活網(wǎng)卡的時(shí)候驅(qū)動(dòng)會(huì)讀取 /etc/Wireless/RT73STA/下面的 和 兩個(gè)文件，其中 是驅(qū)動(dòng)的配置文件 ，里面的信息包括 AP(Access Point ，接入點(diǎn) ) 的ESSID,Channnel,BitRate,WirelessMode,KEY,AuthMode,NetworkType 等，詳細(xì)解釋請(qǐng)參考 README， 是網(wǎng)孔的 firmware, 版本的驅(qū)動(dòng)可以沒有此文件，因?yàn)橐呀?jīng)這個(gè)版本的驅(qū)動(dòng)已經(jīng)把 文件轉(zhuǎn)換為 C 語(yǔ)言數(shù)組存放在 文件里 ,不需要使用 hotplug 事件去加載 了。 s3c2410_gpio_setpin(C,L)。 printk(bbbbbbbbbb)。 case 4: s3c2410_gpio_setpin(A,L)。 s3c2410_gpio_setpin(C,H)。 mdelay(3)。 s3c2410_gpio_setpin(G,H)。 printk(111111111111)。 s3c2410_gpio_setpin(F,L)。 mdelay(3)。 case 8: s3c2410_gpio_setpin(I,H)。 s3c2410_gpio_setpin(M,L)。 s3c2410_gpio_setpin(J,L)。 s3c2410_gpio_setpin(K,L)。 s3c2410_gpio_setpin(I,L)。 s3c2410_gpio_setpin(M,L)。 case 11: s3c2410_gpio_setpin(P,H)。 } return 0。 c