【正文】 Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Ya ya Toure, he told BBC Sport. For me it39。 在此我謹(jǐn)向敬愛的導(dǎo)師致以最誠摯的謝意！ 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 參考文獻(xiàn) [1]彭文生等主編 .機械設(shè)計 .第 2版 .武漢：華中 理工大學(xué)出版社， 2022． [2].郭巧主編 .現(xiàn)代機器人學(xué) .北京：北京理工大學(xué)出版社， 1999 年 7月 [2].劉興良主編 .機器人基礎(chǔ)知識 .北京：新時代出版社， 1986 年 8 月 [3].熊有倫等編著 .機器人學(xué) . 北京：機械工業(yè)出版社， 1993 年 10月 [4].合田周平 木下源一郎 著 .機器人技術(shù) . 北京：科學(xué)出版社， 1983年 12月 [5].吳芳美主編 .機器人控制基礎(chǔ) . 石家莊：中國鐵道出版社， 1992 年4 月 [6]. 孫漢旭 , 肖愛平 , 賈慶軒 ,等 .二驅(qū)動球形機器人的全方位運動特性分析 .［ J］ . 北京航空航天大學(xué)學(xué)報， 2022， 31（ 7）： 736739. [7] 理查德 同時我也深刻的認(rèn)識到，在對待一個新事物時，一定要從整體考慮，完成一步之后再作下一步，這樣對于設(shè)計而言才能更加有效。懷著一顆充滿激情的心去迎接每一個挑戰(zhàn)！ 2）和同學(xué)老師 的交流時必不可少的。 在設(shè)計的過程中，這一段時間基本上是長時間的學(xué)習(xí)四足步行機器的國內(nèi)外資料，圖書館中查閱各種圖書以及網(wǎng)上各處搜集方案然后設(shè)計自己的步行機器的過程。緊固后螺釘槽、螺母和螺釘、螺栓頭部不得損壞。主要平面間及主要平面對支承孔之間垂直度 公差為 ～ 。 箱體的主要平面是裝配基準(zhǔn)，并且往往是加工時的定位基準(zhǔn)，所以，應(yīng)有較高的平面度和較小的表面粗糙度值，否則，直接影響箱體加工時的定位精度，影響箱體與機座總裝時的接觸剛度和相互位置精度。 箱體材料的選擇 箱體中設(shè)計的重點有主軸箱的設(shè)計，主軸箱是用來支承主軸軸承的，其強度要求不高，由于灰口鑄鐵具有優(yōu)良的鑄造性能，切削加工性及良好的耐磨性與消振性，故設(shè)計中采用珠光體灰口鑄鐵。 m 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 圖 13軸的強度計算 （ 6） 按彎扭合成應(yīng)力校核軸 的強度 截面 C當(dāng)量彎矩最大，故截面 C為可能危險截面。 （ 1）帶輪上作用力的大小 轉(zhuǎn)矩 先計算傳遞到帶輪的功率 1P ,直流電 機的功率為 KWP ? ,而皮帶輪傳遞效率為 ?? ，由公式知： KWKWPP ???? ? 帶輪直徑為轉(zhuǎn)速為 min501 rn ? 由公式計算得 mNmNnPT ???????? 31131 圓周力 帶輪dTFt 12? 式中 1T 為上步計算得到的轉(zhuǎn)矩， 帶輪d 為帶輪的節(jié)圓直徑為 110mm。 按從左到右的順序來看， mm20? 段的軸上裝軸承，角接觸球軸承 70000型，寬度為 14mm,此段軸長為 14mm。 根據(jù)我所需要的功率和相關(guān)數(shù)據(jù)，初步的定出軸端段的軸徑為 mm18? 。經(jīng)過仔細(xì)設(shè)計四足步行機器的工作特點和載荷分析，主軸組件的布置及機構(gòu)形式可初步定為： 圖 11 主軸組件的布置圖 主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 四足步行機器的主軸在工作中主要受到的是扭轉(zhuǎn)載荷和彎曲應(yīng)力，同時受到中等程度得沖擊載荷，對材料的要求既要有較高的強度，又要有高的塑性，武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 同時還應(yīng)有相當(dāng)高的沖擊韌性與疲勞強度。代入計算可得 Q ?. 帶輪的材料可根據(jù)使用要求和傳遞功率的大小采用鋼 、鑄鐵 、粉末冶金或鑄鋁合金；傳遞功率小的高速帶輪的材料可以采用工程塑料和尼龍。 確定計算功率 CP 的確定方法與普通 V帶相同，即 PKP AC ? 式中 AK 為工況系數(shù)（參考機 械設(shè)計表）取為 ， P為傳遞的名義功率 ， 帶入計算可得 ? 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 選擇同步帶型號 根據(jù)計算功率 CP 和小帶輪轉(zhuǎn)速 1n ，由機械設(shè)計參考圖例選擇帶型為 H性。對于連續(xù)運轉(zhuǎn)的機器，可以利用從動件的慣性來通過死點位置。參考圖三上面的標(biāo)注，尺寸如下 : A1 B1 =B1 C =B1 M1 =A2 B2 =B2 C =B2 M2 =A3 B3 =B3 C1 = 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— B3 M3 =A4 B4 =B4 C1 =B4 M4 =500 mm A1 c/ =A2 c/ =A3 c/1 =A4 c/1 = C c/ =C1 c/1 = A2 A4 =A1 A3 =c/ c/1 =317mm 最小傳動角計算 根據(jù)上述的傳動角的計算方式，當(dāng)曲柄 AB轉(zhuǎn)到機架 AD重疊共線和拉直共線兩位置時，即出現(xiàn)極值。而動物在行進(jìn)的過程中，根據(jù)其所需完成的動作可分為支撐于跨越，故將其足部軌武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 跡曲線分為支撐段和跨越段（如圖 6）。、 C連線的同一側(cè)，則當(dāng) =0176。但由于最小傳動角的限制，實用中 K小于等于 。 急回運動特性和行程速比 K 當(dāng)曲柄勻速轉(zhuǎn)動時，搖桿作變速擺動，而且往復(fù)擺動的平均速度是不同的。 傳動機構(gòu)根據(jù)具體的要求轉(zhuǎn)速和桿件尺寸可以確定，由于四根軸之間通過桿結(jié)構(gòu)連接在一起，因此可以將所有的驅(qū)動 力都加在一根軸上，其他的軸均是從動軸看，簡化設(shè)計。 方案的選定 先 介紹一下這個方案的基本原理。而在明確了自己的方案之后尺寸設(shè)計過程是難點，因為以前四桿機構(gòu)的設(shè)計我們學(xué)習(xí)的不是很深刻，參考了很多這方面的書籍。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 本文主要的研究工作 作為一個簡單的四足步行機器的設(shè)計，我的主要工作就是設(shè)計出整個四足步行機器的主體結(jié)構(gòu)，成為各種危險環(huán)境中的一個好工具。不規(guī)則和不平坦的地形是這些環(huán)境的共同特點，使得輪式機器人和履帶式機器人的應(yīng)用受到限制，而多足步行機器人能夠在復(fù)雜崎嶇的路面上穩(wěn)定行走?！棒敯嗲晒槟缸瞿抉R車，木人御者，機關(guān)備具，載母其上，一驅(qū)不還，遂失其母??”三國時期，諸葛亮處于戰(zhàn)爭的需要，造出了用于托運糧草的“木牛流馬” .目 前 ,機器 人的移動方式主要包括 :輪式、 履帶式和足式。此次畢業(yè)設(shè)計老師分配給我這個題目，讓我感覺到特別興奮，同時也感覺到了真正動起手來設(shè)計 機器人也還有許多實際上的難處。它是利用連桿曲線特性，當(dāng)一對角足運動處于曲線的直線段時則著地不動，而另一對角足則處在曲線段做邁足運動，從而可實現(xiàn)類似動物的邁足運動。本機構(gòu)采用對角線一致的原則，通過曲柄搖桿機構(gòu)帶動腿部運動，左前腿與右前腿一致，右前腿與左前腿一致。 作為一個男生，自小時候其就對于機器人有著莫大的興趣。儒增篇 187。對這些環(huán)境進(jìn)行不斷的探索和研究，尋求一條解決問題的可行途徑成為科學(xué)技術(shù)發(fā)展和人類社會進(jìn)步的需要。 三：設(shè)計出了一款簡單實用的四足步行機器，使在危險情況下的運輸和工作有了比較好的一種選擇。這一階段主要參考了網(wǎng)上各種機器人的視頻，比較了許多機器人方案，最終確定適合自己的做畢業(yè)設(shè)計 。最后選擇了第三種方案來做，其結(jié)構(gòu)明了，原理清楚，運行時結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性顯而易見。故經(jīng)過考慮使用一臺伺服電機即可滿足要求，并且這樣做結(jié)構(gòu)也顯得比較輕巧。 基于以上原則，最短桿與機架相連，并且滿足長度關(guān)系可得曲柄搖桿機構(gòu)。 ，故理論上 K可以最大為 3。那么，最小傳動角在什么位置出現(xiàn)呢？分析如下： 可以證明：若機架上 A、 D兩點位于 C39。若以動物的 身體為參考坐標(biāo)系，則該運動軌跡應(yīng)為以封閉曲線。在長時間的嘗試和作圖之后最終的到了滿足我需要的四桿機構(gòu)的尺寸。對于傳動機構(gòu)來說，機構(gòu)有死點位置是不利的，應(yīng)該采取措施使機構(gòu)順利通過死點位置。此外，在灰塵、雜質(zhì)較多的工作條件下，應(yīng)對帶齒進(jìn)行耐磨性計算。 確定中心距 a 和同步帶節(jié)線長度 PL 及齒數(shù) z 按結(jié)構(gòu)要求或按下式初定中心距 0a ： )(2)( 21021 pppp ddadd ???? 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 即 220224 0 ??a 取 mma 2080 ? 即可 作用在軸上的壓力 V1000PF CQ ? 試中 CP 為皮帶輪傳遞功率 ,單位為 KW， V為帶速 ,單位為 m/s,QF 的單位為 N。 主軸組件通常由主軸，箱體，軸承和 安裝在主軸上的皮帶輪及附件組成。軸徑的初步估算常用如下兩種方法： 按扭轉(zhuǎn)強度初步估算軸徑； 按經(jīng)驗公式估算軸徑。 從左端起，平鍵的長度為 20mm,外端曲柄厚度為 30mm,并且考慮到箱體厚度 33mm以及箱體外墊片等因素，此段軸長定為 52mm。 軸的強度驗算 先作出軸的收力計算簡圖（即力學(xué)模型）如圖 13a示，取集中載荷作用于帶輪及軸承的重點。 mα T 1 = 2 6 . 9 3 N 改善機器造型，協(xié)調(diào)機器各部分比例，使整機造型美觀 。 本次設(shè)計使 用整體鑄造 、整體加工 。支承孔與主要平面的平行度公差為 ~。 螺釘、螺栓和螺母緊固時，嚴(yán)禁打擊或使用不合適的旋具和扳手。本次設(shè)計基本上從對四足步行機器的一無所知到能夠設(shè)計出自己的作品，雖然略顯拙劣，但是基本上可以說是自己獨立完成自己的畢業(yè)作品。在確定方案的過程中比較糾結(jié)，但是這次畢設(shè)告訴我們必須堅信問題都是可以解決的，必須又迎難而上的勇氣與豪氣。 在設(shè)計過程中，我深刻體會到要做好一個完整的事情，需要有系統(tǒng)的思維武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 方式和方法，對待一個新的問題 ，要耐心、要善于運用已有的資源來充實自己。 最后，我還要感謝我的母校－武漢理工大學(xué)為我提供了這么好的學(xué)習(xí)和鍛煉的機會，在這里，我度過了令我永生難忘的四年。s 150th anniversary celebrations and will attend City39?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的 很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。t remember his appearance. Baumgartner the disappointing news: Mission aborted. r plays an important role in this mission. Starting at the ground, conditions have to be very calm winds less than 2 mph, with no precipitation or humidity and limited cloud cover. The balloon, with capsule attached, will move through the lower level of the atmosphere (the troposphere) where our daytoday weather lives. It will climb higher than the tip of Mount Everest ( miles/ kilometers), drifting even higher than the cruising altitude of mercial airliners ( miles/ kilometers) and into the stratosphere. As he crosses the boundary layer (called the tropopause),e can expect a lot of turbulence. We often close ourselves off when traumatic events happen in our lives。