【正文】 如果我們一味逃避生活中的悲傷，悲傷只會(huì)變得更強(qiáng)烈更真實(shí) —— 悲傷原本只是稍縱即逝的情緒，我們卻固執(zhí)地耿耿于懷 By utilizing our breath we soften our experiences. If we dam them up, our lives will stagnate, but when we keep them flowing, we allow more newness and greater experiences to 。我們假裝一切仿佛都不曾發(fā)生，以此試圖忘卻傷痛，可就算隱藏得再好，最終也還是騙不了自己。 Then in high school, think don39。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺(jué)到有些事情，非做不可了。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA. Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. You are clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by , click on nearest CAB. For more information about making a claim to an 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— employment tribunal, see Employment tribunals. The (lack of) air up there Watch m Cay man Islandsbased Webb, the head of Fifa39。 摩雷 , 李澤湘 , 夏恩卡 老師為此次設(shè)計(jì)提出了很多建設(shè)性的意見(jiàn)，為我論文的順利完成指出了很好的方向。通過(guò)此次畢業(yè)設(shè)計(jì)， 我學(xué)會(huì)并能熟練的使用 CAXA 電子圖板，同時(shí)也摸索出了一套考慮問(wèn)題和解決問(wèn)題的方法，這對(duì)于我將來(lái)走上工作崗位受益匪淺。我由于前期多是去研究方案結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)對(duì)于 CAXA的學(xué)習(xí)忽略了，后期作圖遇到不少問(wèn)題。雖然問(wèn)題的大方向上我們必須要能夠獨(dú)立的解決，但是有些東西一時(shí)卡住了就要有虛心求教的心態(tài)。四個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，是我們?cè)趯W(xué)校的最后課設(shè)，是我們最后在學(xué)校的最后階段，我們也應(yīng)該好好的珍惜這次機(jī)會(huì)，充分發(fā)揮自己的所學(xué)，踏踏實(shí)實(shí)的走完這最后的一站。在開(kāi)始的過(guò)程中，由于對(duì)四足步行機(jī)器的不了解，導(dǎo)致一度停滯不前，畢業(yè)設(shè)計(jì)的進(jìn)度比較拖后。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 小結(jié) 經(jīng)過(guò)四個(gè)多月的潛心研究和學(xué)習(xí)作圖，我終于完成了這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的圖紙繪制和論文撰寫(xiě) 。 在注意上述要求的同時(shí)，還要注意整機(jī)的維護(hù)和保養(yǎng)： （ 1）要按時(shí)對(duì)各種傳動(dòng)零件進(jìn)行潤(rùn)滑。 裝配前應(yīng)對(duì)零、部件的主要配合尺寸，特別是過(guò)盈配合尺寸及相關(guān)精度進(jìn)行復(fù)查。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 7 桿件布層 連桿機(jī)構(gòu)越多，各桿在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中難免會(huì)發(fā)生干涉，故不得不把各桿件配置在不同德層面上，但是這樣一來(lái)勢(shì)必引起結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化，惡化傳動(dòng)的性能。支承孔之間的孔距公差為 ～ ，平行度公差應(yīng)小于孔距公差，一般在全長(zhǎng)取 ~。 箱體上的軸承支承孔本身的尺寸精度、形狀精度和表面粗糙度都要求較高，否則，將影響軸承與箱體孔的配合精度，使軸的回轉(zhuǎn)精度下降，也易使傳動(dòng)件（如齒輪）產(chǎn)生振動(dòng)和噪聲。 箱體的加工 根據(jù)箱體零件的結(jié)構(gòu)形式不同，可分為整體式箱體和分離式箱體 。 鑄鐵的消振性，就是指金屬將振動(dòng)動(dòng)能轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮艿囊环N能力，由于鑄鐵中有石墨存在，它的消振能力特別強(qiáng)，其與拉伸強(qiáng)度的關(guān)系見(jiàn) 下圖： 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 圖 14 鑄鐵的消振能力與拉伸強(qiáng)度的關(guān)系 箱體的結(jié)構(gòu)布置 箱體的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)根據(jù)內(nèi)部結(jié)構(gòu)安排布置，配置有安裝軸承處。箱體還可以儲(chǔ) 存潤(rùn)滑劑，實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)零件的潤(rùn)滑。已知mNMM vCC ??? ，查有關(guān)表格知， ? ? MPab 601 ??? ? ? abaacCc MPMPMPdMWM 13 33 ???? ???? ??? 所以其強(qiáng)度足夠。 mT 1 = 4 4 . 8 9 N 帶入得到 ?tF 帶輪傳動(dòng)沒(méi)有徑向力和軸向力。 第六段、七段分別于左側(cè)的第二 段、第一段相對(duì)應(yīng)，長(zhǎng)度分別為 14mm和52mm。 第三段軸為 mm22? ，此段軸裝皮帶輪。根據(jù)軸的直徑由有關(guān)設(shè)計(jì)手冊(cè)查得帶輪處鍵為 C型平鍵 mmmmhb 66 ??? ,軸端和曲柄連接處使用普通平鍵 A型 mmmmhb 66 ??? ，配合均為 67kH ；滾動(dòng)軸承內(nèi)圈有軸的配合采用基孔制，軸的尺寸公差為 6k 。 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 根據(jù)圖 10確定的軸上主要零件的布置圖和軸的初步估算定出的軸徑，進(jìn)行軸的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。 本次設(shè)計(jì)的主軸主要是受到扭轉(zhuǎn)載荷，無(wú)特殊要求，因而選用調(diào)質(zhì)處理的45剛。軸頸安裝軸承和皮帶輪處還要有一定的表面硬度，防止更換軸承和帶輪是主軸受到磨損。因?yàn)檗D(zhuǎn)軸工作時(shí)，收彎矩和轉(zhuǎn)矩聯(lián)合作用，而彎矩又與軸上載荷的大小及軸上零件相互位置有關(guān)，所以當(dāng)軸的結(jié)構(gòu)尺寸未確定前，無(wú)法求出軸所受的彎矩。 為了保證帶與帶輪輪齒的正確嚙合，兩者的節(jié)距和齒形角應(yīng)相等。通常， XL、 L型的 smv 50max ? ； H型的 smv 40max ? ；XH、 XXH型的 smv 30max ? 。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)同步帶的帶寬系列，有 、 、 、 、 五個(gè)系列，本次設(shè)計(jì)選擇帶寬為 ,圓整為 50mm. 確定帶輪齒數(shù) 1z 、 2z 和帶輪節(jié)圓直徑 1pd 、 2pd 一般取小帶輪齒數(shù) min1zz? （參考機(jī)械設(shè)計(jì)表 813）。因此設(shè)計(jì)的傳動(dòng)路線如下： 直流減速電機(jī) 同步帶輪 主軸 連桿機(jī)構(gòu) 機(jī)器人腿部 . 同步帶傳動(dòng)設(shè)計(jì) 同步帶傳動(dòng)的主要失效形式有承載繩疲勞拉斷、打滑與跳齒、帶齒的過(guò)度磨損。而本設(shè)計(jì)采用兩組機(jī)構(gòu)組合起來(lái)，使左右兩側(cè)的機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置相互錯(cuò)開(kāi)，因此本設(shè)計(jì)能夠順利的通過(guò)死 點(diǎn)位置。這是傳動(dòng)力矩為 0。 ???? ????????? )(500500a rc c os2 )(a rc c osDCB 22222211 bc adcb ???? ????????? )(500500a rc c os2 )(a rc c osDCB 22222222 bc adcb 比較兩個(gè)位置的傳動(dòng)角，可得最小傳動(dòng)角 ?? ? 。 方案四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 四桿尺寸 經(jīng)過(guò)參考眾多的四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的資料，最終認(rèn)識(shí)到使用解析法來(lái)設(shè)計(jì)此次畢設(shè)來(lái)說(shuō)難度太大，耗費(fèi)時(shí)間太多。若將足部沿著既定軌跡循環(huán)一遍的時(shí)間稱之為一個(gè)周期，那么我們將足部接觸地面的時(shí)間稱為支撐段；反之，若足部在空中運(yùn)動(dòng)的時(shí)間段稱為跨越段。 不難看出，對(duì)于曲柄主動(dòng)的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，最小傳動(dòng)角就是連桿和搖桿所夾的最小銳角。 時(shí)，最小，有 = ； 機(jī)架上 A、 D兩點(diǎn)位于 C39。 。 對(duì)一些有急回特性要求的機(jī)械，常根據(jù) K值按式 (22)算出 角，再確定各桿尺寸。根據(jù)行程速比系數(shù)的定義有： ① 存在急回特性的條件是 不等于零。若將平均速度小的行程作為工作行程（正行程），將平均速度大的行程作為非工作行程（反行程），那么，我們把曲柄搖桿機(jī)構(gòu)這種 正、反行程平均速度不等的特性稱為急回特性。 若四桿機(jī)構(gòu)中最短桿和最長(zhǎng)桿之和大于其他兩桿長(zhǎng)度之和，則無(wú)曲柄存在，兩連架桿均為搖桿。具體機(jī)理是電機(jī) 減速裝置 曲柄 搖桿 腿部構(gòu)件 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 四足步行實(shí)現(xiàn)。最終通過(guò)兩隊(duì)的交替處于直線段及弧線段上實(shí)現(xiàn)動(dòng)物式的四足運(yùn)動(dòng)。本方案中采用了對(duì)角線原則，即是對(duì)角線上的兩條腿通過(guò)連接桿連接在一起保持運(yùn)動(dòng)一致性。在這里由于本人專業(yè)知識(shí)的缺乏以及經(jīng)驗(yàn)的不足故放棄了這種方案。最后就是根據(jù)以前課程設(shè)計(jì)的相關(guān)知識(shí)作出整個(gè)的裝配圖和零件圖，其中包括了直流電機(jī) 選型、傳動(dòng)方式選擇和計(jì)算、主軸及傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)、箱體的設(shè)計(jì)及結(jié)構(gòu)工藝性考慮。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 2 設(shè)計(jì)內(nèi)容 理論依據(jù) 本次設(shè)計(jì)的主要過(guò)程分為方案設(shè)計(jì) 、桿件尺寸設(shè)計(jì)、繪制裝配圖及零件圖。具體工作主要有： 四足步行機(jī)器人整體設(shè)計(jì) ,選定合理易行的方案，設(shè)計(jì)出具體尺寸結(jié)構(gòu)， 畫(huà)總裝圖 。還在老師的指點(diǎn)下參觀了老師指導(dǎo)的機(jī)器人大賽作品，對(duì)于機(jī)器人的機(jī)構(gòu)和機(jī)理有了深刻的認(rèn)識(shí)，充分發(fā)揮了機(jī)械設(shè)計(jì)中的知識(shí)。我所設(shè)計(jì)的四足步行機(jī)器就是為了在危險(xiǎn)環(huán)境中的救 人或者運(yùn)輸必須物品，為人類更好的改造大自然。因此機(jī)器人的設(shè)想就成為了在危險(xiǎn)環(huán)境工作的必然選擇。其中 ,輪式和履帶式機(jī)器人的越障能力弱 ,不能充分實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的靈活性。論衡 187。 由于本專業(yè)是機(jī)械自動(dòng)化方面的，此次設(shè)計(jì)應(yīng)該是一次簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。所以這類機(jī)器人在軍事運(yùn)輸、海底探測(cè)、礦山開(kāi)采、星球探測(cè)、殘疾人的輪椅、教育及娛樂(lè)等眾多行業(yè)，有非常廣闊的應(yīng)用前景，多足步行機(jī)器人技術(shù)一直是國(guó)內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。采用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)同步帶輪帶動(dòng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。四足步行 機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)重要分支，由于四足機(jī)器人比兩足步行機(jī)器人承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好，同時(shí)又比六足、八足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，因而更加受到各國(guó)研究人員的重視。 整個(gè)設(shè)計(jì)方案主要執(zhí)行構(gòu)件為四桿機(jī)構(gòu)。 關(guān)鍵詞：曲柄搖桿 對(duì)角線一致 傳動(dòng)件 主軸組件 箱體設(shè)計(jì) 桿件布層 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— Abstract In the natural and human society ,there are many places that human beings cannot reach or special occations that may endanger the lives of human beings ,such as working site or many other areas of disaster often require robot intervention during continuous explorations and studies of in these plex feet walking robot is an important branch of 4 feet walking robot has great advantages over 2 feet robot in carrying capacity and stability,while having a more simple structure than 6,8 feet walking robots,many researchers attach