【正文】 究已成為機器人學(xué)中一個引人注目的研究領(lǐng)域 ,而且運動學(xué)的研究是步行機器人各項研究的基礎(chǔ)。對這些環(huán)境進行不斷的探索和研究，尋求一條解決問題的可行途徑成為科學(xué)技術(shù)發(fā)展和人類社會進步的需要。設(shè)計出一款比較簡單實用的四足步行機器，能夠在各種危機情況中發(fā)揮應(yīng)有的作用。 三：設(shè)計出了一款簡單實用的四足步行機器，使在危險情況下的運輸和工作有了比較好的一種選擇。 對主要零件進行強度計算 。這一階段主要參考了網(wǎng)上各種機器人的視頻，比較了許多機器人方案，最終確定適合自己的做畢業(yè)設(shè)計 。 方案實施 經(jīng)過長時間的搜集資料和學(xué)習(xí)四足步行機器的有關(guān)設(shè)計，分析其工作原理，特擬定了一下集中方案： ： 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— ： 圖 2 skywalker 建議機器人 ： 圖 3 連桿機器人 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 方案比較 ： 如圖所示的三種方案，第一種方案是通過比較精密的腿部機構(gòu)設(shè)計，通過前后兩對足 類似雙人搭肩是式的行走方式來實現(xiàn)四足機器的步態(tài)擬合。最后選擇了第三種方案來做，其結(jié)構(gòu)明了，原理清楚，運行時結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性顯而易見。當(dāng)其中一對足軌 跡處于水平線上的時候就處于著地狀態(tài)，停止不動。故經(jīng)過考慮使用一臺伺服電機即可滿足要求，并且這樣做結(jié)構(gòu)也顯得比較輕巧。下面就曲柄搖桿機構(gòu)的特性進行討論和分析。 基于以上原則，最短桿與機架相連，并且滿足長度關(guān)系可得曲柄搖桿機構(gòu)。 如圖所示，曲柄順時針勻速轉(zhuǎn)動，搖桿左右擺動（順時針為正行程，逆時針為反行程）。 ，故理論上 K可以最大為 3。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 曲柄搖桿機構(gòu)的傳動角隨曲柄的轉(zhuǎn)動而變。那么，最小傳動角在什么位置出現(xiàn)呢？分析如下： 可以證明：若機架上 A、 D兩點位于 C39。 時的 最大 (鈍角 )，有 =180176。若以動物的 身體為參考坐標(biāo)系，則該運動軌跡應(yīng)為以封閉曲線。 圖 6 足部軌跡 對于任一步行機器，其足部軌跡曲線是首要考慮的重要條件，因為 它直接影響到不行機器對地面的適應(yīng)能力以及行進時的穩(wěn)定度。在長時間的嘗試和作圖之后最終的到了滿足我需要的四桿機構(gòu)的尺寸。但是在此次設(shè)計 中，由于傳動功率比較小，設(shè)計的最小傳動角也能夠滿足使用要求。對于傳動機構(gòu)來說，機構(gòu)有死點位置是不利的，應(yīng)該采取措施使機構(gòu)順利通過死點位置。使用的對角線一直原則，經(jīng)過作圖法計算，可以完全證明此次設(shè)計左前腿與右后腿軌跡完全一致，左后腿與右前腿軌跡完全一致，能夠達到邁步要求 左前腿右后腿軌跡線： 圖 8 左前腿右后腿步態(tài) 左后腿與右前腿軌跡線： 圖 10左后腿右前腿步態(tài) 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 4 傳動機構(gòu)設(shè)計 傳動方案及電機選擇 經(jīng)過作圖法設(shè)計，求得主軸每旋轉(zhuǎn)一周，前后跨距為 875mm,經(jīng)過計算選主軸轉(zhuǎn)速為 50r/min,此時機器人行走速度可得為： hkm / 5 0V ???? 即可滿足設(shè)計任務(wù)所需求。此外，在灰塵、雜質(zhì)較多的工作條件下，應(yīng)對帶齒進行耐磨性計算。大輪齒數(shù) 12 izz? ,并取為整數(shù)。 確定中心距 a 和同步帶節(jié)線長度 PL 及齒數(shù) z 按結(jié)構(gòu)要求或按下式初定中心距 0a ： )(2)( 21021 pppp ddadd ???? 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 即 220224 0 ??a 取 mma 2080 ? 即可 作用在軸上的壓力 V1000PF CQ ? 試中 CP 為皮帶輪傳遞功率 ,單位為 KW， V為帶速 ,單位為 m/s,QF 的單位為 N。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 5 主軸組件設(shè)計 主軸組件的總體布 置 對于機器中的一般轉(zhuǎn)軸，主要應(yīng)滿足強度和機構(gòu)的要求；對于剛度要求高的軸，主要應(yīng)滿足剛度的要求；對于一些高速機械的軸（如高速磨床主軸、汽輪機主軸等），要考慮滿足振動穩(wěn)定性的要求。 主軸組件通常由主軸，箱體，軸承和 安裝在主軸上的皮帶輪及附件組成。另外在 主軸設(shè)計和制造中，應(yīng)根據(jù)工藝條件提高主軸表面粗糙度，這樣可以提高主軸的耐磨性，提高尺寸的穩(wěn)定性，提高主軸的接觸剛度，還可以提高主軸的疲勞強度。軸徑的初步估算常用如下兩種方法： 按扭轉(zhuǎn)強度初步估算軸徑； 按經(jīng)驗公式估算軸徑。軸承一端使用套筒定位，另外一端使用套杯進行定位。 從左端起，平鍵的長度為 20mm,外端曲柄厚度為 30mm,并且考慮到箱體厚度 33mm以及箱體外墊片等因素，此段軸長定為 52mm。 第四段軸為 mm40? ，主要是考慮到箱體的寬度問題以及強度問題，此段軸的長度為 344mm。 軸的強度驗算 先作出軸的收力計算簡圖（即力學(xué)模型）如圖 13a示，取集中載荷作用于帶輪及軸承的重點。故最終彎矩為 mNM C ?? （ 4） 畫轉(zhuǎn)矩圖 (圖 13d) mNT ?? （ 5） 畫計算彎矩圖 (圖 13e) 因單項回轉(zhuǎn)，視轉(zhuǎn)矩為脈動循環(huán)，? ?? ?1b0b?? ? ?－＝ ，則截面 C處的當(dāng)量彎矩為 mNTMM CvC ???? )( 212 ? a ) 受 力 簡 圖A C B DT 1 F t 15 2 1 9 2 . 7b ) 水 平 面 的 受 力 和 彎 矩 圖c ) 合 成 彎 矩 圖d ) 轉(zhuǎn) 矩 圖e ) 計 算 彎 矩 圖F aF t 1F b3 3 . 4 2 N mα T 1 = 2 6 . 9 3 N 內(nèi)部有直流減速電機，各傳動軸等機構(gòu)，是保證運行平穩(wěn)的重要零件。改善機器造型，協(xié)調(diào)機器各部分比例，使整機造型美觀 。 鑄件的壁厚應(yīng)盡量保持一致，如不能一致，應(yīng)使其逐漸均勻地變化。 本次設(shè)計使 用整體鑄造 、整體加工 。其余支承孔尺寸精度為 IT7～ IT6，表面粗糙度值為 ～ 。支承孔與主要平面的平行度公差為 ~。對于步行機器的層排列設(shè)計，應(yīng)遵循以下幾點： （ 1） 鄰接兩桿不能布置在同一層； （ 2） 凡可能交叉的桿件必須放置于不同層； （ 3） 在保證強度的前提下，總層數(shù)越少越好。 螺釘、螺栓和螺母緊固時，嚴(yán)禁打擊或使用不合適的旋具和扳手。 此外，對于基礎(chǔ)與導(dǎo)軌的安裝，有以下基本要求： （ 1）基地一定要是鋼筋混凝土，其強度為 C20。本次設(shè)計基本上從對四足步行機器的一無所知到能夠設(shè)計出自己的作品，雖然略顯拙劣，但是基本上可以說是自己獨立完成自己的畢業(yè)作品。在作圖的過 程中也遇到了不少瓶頸，自己經(jīng)驗缺乏，不敢動手，還好有老師細(xì)心的指導(dǎo)，終于完成了自己的畢業(yè)設(shè)計。在確定方案的過程中比較糾結(jié)，但是這次畢設(shè)告訴我們必須堅信問題都是可以解決的，必須又迎難而上的勇氣與豪氣。任何事物都是從不熟悉到熟悉的過程。 在設(shè)計過程中，我深刻體會到要做好一個完整的事情，需要有系統(tǒng)的思維武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 方式和方法，對待一個新的問題 ，要耐心、要善于運用已有的資源來充實自己。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 致 謝 在本論文完成之際，我由衷地感謝那些關(guān)懷、教誨、幫助、支持和鼓勵我完成學(xué)業(yè)的老師、朋友和親人。 最后，我還要感謝我的母校－武漢理工大學(xué)為我提供了這么好的學(xué)習(xí)和鍛煉的機會，在這里，我度過了令我永生難忘的四年。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more informu, take advice from one of the anisations listed under Fur ther help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. ation about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的 很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。t remember his appearance. Baumgartner the disappointing news: Mission aborted. r plays an important role in this mission. Starting at the ground, conditions have to be very calm winds less than 2 mph, with no precipitation or humidity and limited cloud cover. The balloon, with capsule attached, will move through the lower level of the atmosphere (the troposphere) where our daytoday weather lives. It will climb higher than the tip of Mount Everest ( miles/ kilometers), drifting even higher than the cruising altitude of mercial airliners ( miles/ kilometers) and into the stratosphere. As he crosses the boundary layer (called the tropopause),e can expect a lot of turbulence. We often close ourselves off when traumatic events happen in our lives。下面六個方法有助于你更完滿透徹地敞開心扉。