【正文】 —————————————————————————————————————————— employment tribunal, see Employment tribunals. The (lack of) air up there Watch m Cay man Islandsbased Webb, the head of Fifa39。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA. Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day。 Then in high school, think don39。如果我們一味逃避生活中的悲傷，悲傷只會變得更強烈更真實 —— 悲傷原本只是稍縱即逝的情緒，我們卻固執(zhí)地耿耿于懷 By utilizing our breath we soften our experiences. If we dam them up, our lives will stagnate, but when we keep them flowing, we allow more newness and greater experiences to 。我們假裝一切仿佛都不曾發(fā)生，以此試圖忘卻傷痛，可就算隱藏得再好，最終也還是騙不了自己。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。 摩雷 , 李澤湘 , 夏恩卡 通過此次畢業(yè)設(shè)計， 我學(xué)會并能熟練的使用 CAXA 電子圖板，同時也摸索出了一套考慮問題和解決問題的方法，這對于我將來走上工作崗位受益匪淺。雖然問題的大方向上我們必須要能夠獨立的解決，但是有些東西一時卡住了就要有虛心求教的心態(tài)。在開始的過程中，由于對四足步行機器的不了解，導(dǎo)致一度停滯不前，畢業(yè)設(shè)計的進度比較拖后。 在注意上述要求的同時，還要注意整機的維護和保養(yǎng)： （ 1）要按時對各種傳動零件進行潤滑。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 7 桿件布層 連桿機構(gòu)越多，各桿在運動的過程中難免會發(fā)生干涉，故不得不把各桿件配置在不同德層面上，但是這樣一來勢必引起結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化，惡化傳動的性能。 箱體上的軸承支承孔本身的尺寸精度、形狀精度和表面粗糙度都要求較高，否則，將影響軸承與箱體孔的配合精度，使軸的回轉(zhuǎn)精度下降，也易使傳動件（如齒輪）產(chǎn)生振動和噪聲。 鑄鐵的消振性，就是指金屬將振動動能轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮艿囊环N能力，由于鑄鐵中有石墨存在，它的消振能力特別強，其與拉伸強度的關(guān)系見 下圖： 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 圖 14 鑄鐵的消振能力與拉伸強度的關(guān)系 箱體的結(jié)構(gòu)布置 箱體的機構(gòu)設(shè)計根據(jù)內(nèi)部結(jié)構(gòu)安排布置，配置有安裝軸承處。已知mNMM vCC ??? ，查有關(guān)表格知， ? ? MPab 601 ??? ? ? abaacCc MPMPMPdMWM 13 33 ???? ???? ??? 所以其強度足夠。帶入得到 ?tF 帶輪傳動沒有徑向力和軸向力。 第三段軸為 mm22? ，此段軸裝皮帶輪。 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 根據(jù)圖 10確定的軸上主要零件的布置圖和軸的初步估算定出的軸徑，進行軸的機構(gòu)設(shè)計。軸頸安裝軸承和皮帶輪處還要有一定的表面硬度，防止更換軸承和帶輪是主軸受到磨損。 為了保證帶與帶輪輪齒的正確嚙合，兩者的節(jié)距和齒形角應(yīng)相等。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)同步帶的帶寬系列，有 、 、 、 、 五個系列，本次設(shè)計選擇帶寬為 ,圓整為 50mm. 確定帶輪齒數(shù) 1z 、 2z 和帶輪節(jié)圓直徑 1pd 、 2pd 一般取小帶輪齒數(shù) min1zz? （參考機械設(shè)計表 813）。而本設(shè)計采用兩組機構(gòu)組合起來，使左右兩側(cè)的機構(gòu)的死點位置相互錯開，因此本設(shè)計能夠順利的通過死 點位置。 ???? ????????? )(500500a rc c os2 )(a rc c osDCB 22222211 bc adcb ???? ????????? )(500500a rc c os2 )(a rc c osDCB 22222222 bc adcb 比較兩個位置的傳動角，可得最小傳動角 ?? ? 。若將足部沿著既定軌跡循環(huán)一遍的時間稱之為一個周期，那么我們將足部接觸地面的時間稱為支撐段；反之，若足部在空中運動的時間段稱為跨越段。 時，最小，有 = ； 機架上 A、 D兩點位于 C39。 對一些有急回特性要求的機械，常根據(jù) K值按式 (22)算出 角，再確定各桿尺寸。若將平均速度小的行程作為工作行程（正行程），將平均速度大的行程作為非工作行程（反行程），那么，我們把曲柄搖桿機構(gòu)這種 正、反行程平均速度不等的特性稱為急回特性。具體機理是電機 減速裝置 曲柄 搖桿 腿部構(gòu)件 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 四足步行實現(xiàn)。本方案中采用了對角線原則，即是對角線上的兩條腿通過連接桿連接在一起保持運動一致性。最后就是根據(jù)以前課程設(shè)計的相關(guān)知識作出整個的裝配圖和零件圖，其中包括了直流電機 選型、傳動方式選擇和計算、主軸及傳動軸的設(shè)計、箱體的設(shè)計及結(jié)構(gòu)工藝性考慮。具體工作主要有： 四足步行機器人整體設(shè)計 ,選定合理易行的方案，設(shè)計出具體尺寸結(jié)構(gòu)， 畫總裝圖 。我所設(shè)計的四足步行機器就是為了在危險環(huán)境中的救 人或者運輸必須物品，為人類更好的改造大自然。其中 ,輪式和履帶式機器人的越障能力弱 ,不能充分實現(xiàn)運動的靈活性。 由于本專業(yè)是機械自動化方面的，此次設(shè)計應(yīng)該是一次簡單的機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計。采用直流伺服電機驅(qū)動，通過同步帶輪帶動曲柄搖桿機構(gòu)運動。 整個設(shè)計方案主要執(zhí)行構(gòu)件為四桿機構(gòu)。四足步行機器人是機器人的一個重要分支，由于四足機器人比兩足步行機器人承載能力強、穩(wěn)定性好，同時又比六足、八足步行機器人結(jié)構(gòu)簡單，因而更加受到各國研究人員的重視。第八卷171。足式移動機器人對行走路面的要求較低，它可以跨越障礙物，走過沙地、沼澤等特殊路面，用于工程探險勘測、反恐防爆、軍事偵察等人類無法完成或危險的工作。 二：對于四桿機構(gòu)的設(shè)計和研究有了比較深的了解，汲取了比較多的前人理論，學(xué)習(xí)到了許多以前不曾學(xué)習(xí)過的東西。即先確定四足步行機器的方案原理。第二種方案結(jié)構(gòu)簡單輕巧，但是其運動明顯存在不夠穩(wěn)定的缺點，體積太小難以勝任運載的要求。如下圖所示 圖 4 運動軌跡 本設(shè)計通過裝在箱體內(nèi)部的直流減速電機驅(qū)動，由于對角線一致原則，若兩側(cè)各使用一個電機驅(qū)動控制，則可能造成步態(tài)的沖突、干涉。若 最短桿為機架，則的雙曲柄機構(gòu)；若最短桿的任一相鄰的構(gòu)件為機架，則的曲柄搖桿機構(gòu)；若取最短桿位機架，則得雙搖桿機構(gòu)。 ② 因為 是銳角，即 小于等于 90176。因此設(shè)計曲柄搖桿機構(gòu)時有必要檢驗 值。 軌跡設(shè)計 足部軌跡是指動物在行進的過程中，完成一個循環(huán)動作的足部所產(chǎn)生的運動軌跡。在這么短的時間內(nèi)要完 成這種設(shè)計只有使用作圖法來進行設(shè)計工作。因此，機構(gòu)在此位置是，無論驅(qū)動力多大，也不能使曲柄轉(zhuǎn)動，機構(gòu)的此種位置稱為死點位置。因此同步帶傳動設(shè)計計算準(zhǔn)則是帶在不打滑的情況下具有較高的抗拉強度，保證承載繩不被拉斷。 將各數(shù)據(jù)帶入公式計算的 smv ? ，遠遠滿足于帶速要求。因此轉(zhuǎn)軸設(shè)計時，開始只能按扭轉(zhuǎn)強度或經(jīng)驗公式估算軸的直徑，然后進行軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計，最后進行軸的強度驗算。主軸的加工工序可設(shè)定為： 下料 —— 打中心孔 —— 粗車 —— 調(diào)質(zhì)處理 —— 精車 —— 圓磨 初估軸徑 零件在軸上的布置方案確定后，可初步估算軸 所需的最小直徑 mind （通常是軸端段），進而初步確定階梯軸各段的直徑、長度和配合類型。 （ 3）確定各段軸徑和長φ20k6φ22+0.018+0.0022X5 6 61 3 64 02 06 65 2+0.041+0.028φ18 40 φ202 0+0.041+0.028φ1888 66 65 2 圖 12主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計圖 定位軸肩高度按機械設(shè)計有關(guān)表格選取，非定位軸肩一般取 1~，所以對于所有的軸徑，從軸端向右取mmmmmmmmmmmmmm 18202240222022 ??????? ? ??? ??? ??? ??? ??? ?? 對于軸長，取決于零件的寬度及它們的相對位置。 （ 4）考慮軸的結(jié)構(gòu)工藝性 考慮軸的結(jié)構(gòu)工藝性，在軸的左端于右端均制成 ??452 倒角；兩端裝軸承處為磨削加工，留有砂輪越程槽；為便于加工，帶輪、兩端的鍵槽布置在同一母線上，并取同一截面尺寸。 m4 2 . 9 2 N 安全保護和密封作用，使箱體內(nèi)的零件不受外界環(huán)境的影響，又保護機器操作者的人生安全，并有一定的隔振、隔熱和隔音作用。 前者是武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 整體鑄造、整體加工，加工較困難，但裝配精度高；后者可分別制造，便于加工和裝配，但增加了裝配工作量。同一軸線上孔的同軸度公差一般為 ～ 。 裝配過程中零件不允許磕、碰、劃傷和銹 蝕。在這一段最后的工作里，我學(xué)習(xí)到了很多東西。 1）萬事開頭難。因此凡是多做準(zhǔn)備才好。 其次我要感謝我的同學(xué)們，正是有他們的支持和鼓勵，我才能夠如此順利的完成我的畢業(yè)設(shè)計。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。 May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do 。t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。屏住呼吸，生活停滯；呼出呼吸，更多新奇與經(jīng)歷又將拉開序幕。 instead of letting the world soften us, we let it drive us deeper into ourselves. We try to deflect the hurt and pain by pretending it doesn’t exist, but although we can try this all we want, in the end, we can’t hide from ourselves. We need to learn to open our hearts to the potentials of life and let the world soften ， 我們常常會關(guān)上心門；世界不僅沒能慰藉我們，反倒使我們更加消沉。總覺得自己似乎應(yīng)該去做點什么，或者寫點什么。s Premier League match at