【正文】 ked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。既然如此，何不嘗試打開心門，擁抱生活中的各種可能，讓世界感化我們呢？ Whenever we start to let our fears and seriousness get the best of us, we should take a step back and reevaluate our behavior. The items listed below are six ways you can open your heart more fully and ，我們應(yīng)該退后一步，重新反思自己的言行。屏住呼吸，生活停滯；呼出呼吸，更多新奇與經(jīng)歷又將拉開序幕。 Whenever a painful situation arises in your life, try to embrace it instead of running away or trying to mask the hurt. When the sadness strikes, take a deep breath and lean into it. When we run away from sadness that’s unfolding in our lives, it gets stronger and more real. We take an emotion that’s fleeting and make it a solid event, instead of something that passes through ， 別再逃跑或隱藏痛苦，試著擁抱它吧；當(dāng)悲傷來襲時(shí)，試著深呼吸，然后直面它。 instead of letting the world soften us, we let it drive us deeper into ourselves. We try to deflect the hurt and pain by pretending it doesn’t exist, but although we can try this all we want, in the end, we can’t hide from ourselves. We need to learn to open our hearts to the potentials of life and let the world soften ， 我們常常會(huì)關(guān)上心門；世界不僅沒能慰藉我們，反倒使我們更加消沉。t really grow up, it seems is not so important?？傆X得自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫點(diǎn)什么。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Ya ya Toure, he told BBC Sport. For me it39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。 在此我謹(jǐn)向敬愛的導(dǎo)師致以最誠(chéng)摯的謝意！ 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 參考文獻(xiàn) [1]彭文生等主編 .機(jī)械設(shè)計(jì) .第 2版 .武漢：華中 理工大學(xué)出版社， 2022． [2].郭巧主編 .現(xiàn)代機(jī)器人學(xué) .北京：北京理工大學(xué)出版社， 1999 年 7月 [2].劉興良主編 .機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí) .北京：新時(shí)代出版社， 1986 年 8 月 [3].熊有倫等編著 .機(jī)器人學(xué) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1993 年 10月 [4].合田周平 木下源一郎 著 .機(jī)器人技術(shù) . 北京：科學(xué)出版社， 1983年 12月 [5].吳芳美主編 .機(jī)器人控制基礎(chǔ) . 石家莊：中國(guó)鐵道出版社， 1992 年4 月 [6]. 孫漢旭 , 肖愛平 , 賈慶軒 ,等 .二驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人的全方位運(yùn)動(dòng)特性分析 .［ J］ . 北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)， 2022， 31（ 7）： 736739. [7] 理查德 首先 我要感謝我的導(dǎo)師半年來在學(xué)習(xí)上一直對(duì)我悉心指導(dǎo)，嚴(yán)格要求、熱情鼓勵(lì)，為我創(chuàng)造了很多鍛煉提高的機(jī)會(huì)。同時(shí)我也深刻的認(rèn)識(shí)到，在對(duì)待一個(gè)新事物時(shí)，一定要從整體考慮，完成一步之后再作下一步，這樣對(duì)于設(shè)計(jì)而言才能更加有效。不下水是永遠(yuǎn)都學(xué)不會(huì)游泳的。懷著一顆充滿激情的心去迎接每一個(gè)挑戰(zhàn)！ 2）和同學(xué)老師 的交流時(shí)必不可少的。 在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，我也體會(huì)到人在面對(duì)問題的過程中，必須要堅(jiān)持到底，努力地去尋找問題的答案。 在設(shè)計(jì)的過程中，這一段時(shí)間基本上是長(zhǎng)時(shí)間的學(xué)習(xí)四足步行機(jī)器的國(guó)內(nèi)外資料，圖書館中查閱各種圖書以及網(wǎng)上各處搜集方案然后設(shè)計(jì)自己的步行機(jī)器的過程。 （ 2）地面穩(wěn)固性一定要良好，防止?jié)B水，且不易下滑。緊固后螺釘槽、螺母和螺釘、螺栓頭部不得損壞。 在本例中，綜合自身結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，設(shè)定各腿部的最少層數(shù)為 4 層，各桿布層位置如下表： 表 1桿件布層表 層數(shù) 桿件 A2A4 A2C` A2B2 B2C 大腿 1 √ √ 2 √ 3 √ 4 √ 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 8 操作與安裝 整機(jī)的壽命很大程度上與設(shè)備的安裝與操作有關(guān)，因此在安裝、操作時(shí)遵循以下的要求： 零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、油污、著色劑和灰塵等。主要平面間及主要平面對(duì)支承孔之間垂直度 公差為 ～ 。 同一軸線的孔應(yīng)有一定的同軸度要求，各支承孔之間也應(yīng)有一定的孔距尺寸精度及平行度要求，否則，不僅裝配有困難，而且使軸的運(yùn)轉(zhuǎn)情況惡化，溫度升高，軸承磨損加劇，齒輪嚙合精度下降，引起振動(dòng)和噪聲，影響齒輪壽命。 箱體的主要平面是裝配基準(zhǔn)，并且往往是加工時(shí)的定位基準(zhǔn)，所以，應(yīng)有較高的平面度和較小的表面粗糙度值，否則，直接影響箱體加工時(shí)的定位精度，影響箱體與機(jī)座總裝時(shí)的接觸剛度和相互位置精度。 鑄件的壁厚如不能一致，容易在冷卻時(shí)因冷卻速度不同而在壁厚處形成縮孔。 箱體材料的選擇 箱體中設(shè)計(jì)的重點(diǎn)有主軸箱的設(shè)計(jì)，主軸箱是用來支承主軸軸承的，其強(qiáng)度要求不高，由于灰口鑄鐵具有優(yōu)良的鑄造性能，切削加工性及良好的耐磨性與消振性，故設(shè)計(jì)中采用珠光體灰口鑄鐵。 箱體在機(jī)械設(shè)計(jì)中應(yīng)用范圍十分廣泛，箱體起著支承并包容各種傳動(dòng)零件，如齒輪、軸、軸承等，使它們能夠保持正常的運(yùn)動(dòng)關(guān)系和運(yùn)動(dòng)精度。 m 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 圖 13軸的強(qiáng)度計(jì)算 （ 6） 按彎扭合成應(yīng)力校核軸 的強(qiáng)度 截面 C當(dāng)量彎矩最大，故截面 C為可能危險(xiǎn)截面。 m3 3 . 4 2 N （ 1）帶輪上作用力的大小 轉(zhuǎn)矩 先計(jì)算傳遞到帶輪的功率 1P ,直流電 機(jī)的功率為 KWP ? ,而皮帶輪傳遞效率為 ?? ，由公式知： KWKWPP ???? ? 帶輪直徑為轉(zhuǎn)速為 min501 rn ? 由公式計(jì)算得 mNmNnPT ???????? 31131 圓周力 帶輪dTFt 12? 式中 1T 為上步計(jì)算得到的轉(zhuǎn)矩， 帶輪d 為帶輪的節(jié)圓直徑為 110mm。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 第五段是一段過渡軸，考慮到整個(gè)軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，定位 20mm。 按從左到右的順序來看， mm20? 段的軸上裝軸承，角接觸球軸承 70000型，寬度為 14mm,此段軸長(zhǎng)為 14mm。 （ 2）軸上零件的周向定位 帶輪與軸、軸端與曲柄端的周向定位均采用平鍵連接。 根據(jù)我所需要的功率和相關(guān)數(shù)據(jù)，初步的定出軸端段的軸徑為 mm18? 。 主軸的材料和熱處理 選擇軸的材料應(yīng)該考慮下列因素： 、剛度及耐磨性； 方法； ； ； 。經(jīng)過仔細(xì)設(shè)計(jì)四足步行機(jī)器的工作特點(diǎn)和載荷分析，主軸組件的布置及機(jī)構(gòu)形式可初步定為： 圖 11 主軸組件的布置圖 主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 四足步行機(jī)器的主軸在工作中主要受到的是扭轉(zhuǎn)載荷和彎曲應(yīng)力，同時(shí)受到中等程度得沖擊載荷，對(duì)材料的要求既要有較高的強(qiáng)度，又要有高的塑性，武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 同時(shí)還應(yīng)有相當(dāng)高的沖擊韌性與疲勞強(qiáng)度。 在轉(zhuǎn)軸設(shè)計(jì)中，其特點(diǎn)是不能首先通過精確計(jì)算確定軸的截面尺寸。代入計(jì)算可得 Q ?. 帶輪的材料可根據(jù)使用要求和傳遞功率的大小采用鋼 、鑄鐵 、粉末冶金或鑄鋁合金；傳遞功率小的高速帶輪的材料可以采用工程塑料和尼龍。根據(jù)表上數(shù)據(jù)，22min ?z ，本次設(shè)計(jì)傳動(dòng)比為 1:1，取 2721 ??zz . ?? bbpp pzpzdd 2121 ??? bp 為同步帶的基本參數(shù)，查機(jī)械設(shè)計(jì)表 82知 bp = 帶入公式計(jì)算得 mmdd pp 11021 ?? 驗(yàn)算帶速 v m ax11100060 vndv p ??? ? 式中個(gè)符號(hào)單位同前。 確定計(jì)算功率 CP 的確定方法與普通 V帶相同，即 PKP AC ? 式中 AK 為工況系數(shù)（參考機(jī) 械設(shè)計(jì)表）取為 ， P為傳遞的名義功率 ， 帶入計(jì)算可得 ? 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 選擇同步帶型號(hào) 根據(jù)計(jì)算功率 CP 和小帶輪轉(zhuǎn)速 1n ，由機(jī)械設(shè)計(jì)參考圖例選擇帶型為 H性。主軸旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速為 50r/min.，據(jù)此可以選出所需直流減速伺服電機(jī)，經(jīng)查閱資料，選取直流電機(jī) J110SZ(ZYT)PX，減速比為60，輸出軸轉(zhuǎn)速為 3000r/min，功率為 ,能夠滿足需求。對(duì)于連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)器，可以利用從動(dòng)件的慣性來通過死點(diǎn)位置。 在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)機(jī)構(gòu)曲柄與連桿在一條直線上，出現(xiàn)了傳動(dòng)角 ??0?的情況。參考圖三上面的標(biāo)注，尺寸如下 : A1 B1 =B1 C =B1 M1 =A2 B2 =B2 C =B2 M2 =A3 B3 =B3 C1 = 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— B3 M3 =A4 B4 =B4 C1