【正文】 ........... 23 初估軸徑 .................................. 23 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .............................. 23 軸的強(qiáng)度驗(yàn)算 .............................. 25 6 箱體設(shè)計(jì) ............................................. 27 箱體材料的選擇 .................................. 27 箱體的加工 ..................................... 28 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 7 桿件布層 ....................................................... 30 8 操作與安裝 ........................................... 31 小結(jié) .................................................. 32 致 謝 ................................................ 34 參考文獻(xiàn) .............................................. 35 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 摘 要 在自然界或人類(lèi)社會(huì)中，存在人類(lèi)無(wú)法到達(dá)的地方和可能危及人類(lèi)生命的特殊場(chǎng)合，如工地、防災(zāi)救援等許多領(lǐng)域，對(duì)這些復(fù)雜環(huán)境不斷的探索和研究往往需要有機(jī)器人的介入。腿式系統(tǒng)有很大的優(yōu)越性，較好的機(jī)動(dòng)性、 崎嶇路面上乘坐的舒適性及對(duì)地形的適應(yīng)能力強(qiáng)。 發(fā)展概況 關(guān)于四足步行機(jī)器的制作的文獻(xiàn)，最早見(jiàn)于東漢學(xué)者王充的 171。 國(guó)內(nèi)發(fā)展概況 國(guó)內(nèi)對(duì)于四足步行機(jī)器的研究則起源于對(duì)木牛流馬的復(fù)原 ,1986年王湔在古文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上經(jīng)過(guò) 20 余年的潛心研究 ,創(chuàng)制出了單側(cè)十 七連桿 ,并由人力推動(dòng)的王氏木牛流馬 ,首開(kāi)了國(guó)內(nèi)研制純機(jī)構(gòu)步行機(jī)器的先河 .1992 年，王湔更以單腿八連桿機(jī)構(gòu) ,加上馬車(chē) ,創(chuàng)作出王氏木車(chē)馬 .在此之后 ,臺(tái)灣的顏鴻森教授帶領(lǐng)他的弟子 ,以王氏木車(chē)馬為基礎(chǔ) ,研制出了一系列的步行機(jī)器 ,如陳氏的四連桿型和六連桿型 ,邱氏 ,黃氏 ,沈氏步行機(jī)器 ,大陸的王旭輝和查建中等人則以單腿八連桿機(jī)構(gòu)為對(duì)象 ,對(duì)其壓力角的優(yōu)化和桿件布層進(jìn)行了研究和探討 .總之 ,傳統(tǒng)的對(duì)象加上科學(xué)的分析和先進(jìn)的理論 ,使得展 .國(guó)內(nèi)在步行機(jī)器的研究范圍和深度上得到了極大的豐富和拓展 . 國(guó)外發(fā)展概況 關(guān)于四足 步行機(jī)器的研究 ,最早申請(qǐng)專(zhuān)利的當(dāng)屬 1893 年由 Rygg 創(chuàng)作的步行機(jī)器馬 ,該機(jī)構(gòu)由齒輪和連桿機(jī)構(gòu)組成 ,由人坐在馬背上腳踏前進(jìn) ,但是卻沒(méi)有做出實(shí)物來(lái)加以佐證 .1913年 Gechtolsheim申請(qǐng)專(zhuān)利 ,也是用齒輪和連桿機(jī)構(gòu)組成的步行機(jī)器 ,但是文獻(xiàn)中沒(méi)有實(shí)物的描述 ,故此時(shí)對(duì)于步行機(jī)器的設(shè)計(jì) ,僅只考慮腿部機(jī)構(gòu)與軌跡的曲線而已 .1960年 Shigley創(chuàng)作出以連桿組設(shè)計(jì)四足腿部機(jī)構(gòu) ,并利用一組雙搖桿機(jī)構(gòu)來(lái)控制步行機(jī)器的步態(tài) ,此時(shí)對(duì)于步行機(jī)器的設(shè)計(jì) ,已經(jīng)加入步態(tài)設(shè)計(jì)的理論 .1966年 ,McGhee和 Frank制造出第一 臺(tái)完全以電腦控制的步行機(jī)器人 ,之后對(duì)于步行機(jī)器的設(shè)計(jì) ,則廣泛地應(yīng)用控制理論 .1978 年 ,Hirose 將水平控制器裝在步行機(jī)器上 ,并在足部裝設(shè)了維持水平方向行走及修正方向的感應(yīng)器 .1986年 Raibert,Chepponis和 Brown以液壓缸及伺服馬達(dá) ,制造出 RUNNING MACHINE步行機(jī)器 .對(duì)于四足步行機(jī)器的研究從單純的機(jī)構(gòu)逐漸向綜合控制 ,軟件 ,電子等多學(xué)科融合的方向發(fā)展 . 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 課題背景 在社會(huì)物質(zhì)文明高度發(fā)達(dá)的今天，人類(lèi)雖然能夠創(chuàng)造出比較良好的生活環(huán)境，但是對(duì)于大自然的探索與了解，以及自然災(zāi)害的 防治，各種危險(xiǎn)情況下的工作卻一直束手無(wú)策。 四足步行機(jī)器的設(shè)計(jì)其意義體現(xiàn)在： 一：在設(shè)計(jì)四足步行機(jī)器的過(guò)程中，我參考了各種機(jī)器人設(shè)計(jì)的資料，學(xué)習(xí)到了很多關(guān)于自動(dòng)機(jī)器人的知識(shí)。 撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，字?jǐn)?shù)一萬(wàn)字以上； 英文翻譯５千漢字以上。是仿生技術(shù)以及計(jì)算機(jī)仿真的精密結(jié)果。同時(shí)另一對(duì)足相應(yīng)的處于直線段的上方實(shí)現(xiàn)邁足運(yùn)動(dòng)。 我們都知道，曲柄存在的條件是 :； 長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度之和。我們把搖桿處于兩極限位置時(shí)連桿對(duì)應(yīng)位置所夾的銳角稱(chēng)為極位夾角，用 表示。傳動(dòng)角越大則機(jī)械效率越高，動(dòng)力傳動(dòng)中一般要求傳動(dòng)角最小值 應(yīng)大于 40176。 。為此，從仿生學(xué)的角度給出足部理想軌跡的要求： ，以避免產(chǎn)生無(wú)效的軌跡曲線； ，以避免機(jī)構(gòu)的重心產(chǎn)生起伏； ，以提高機(jī)構(gòu)跨越障礙的能力； ，以增加機(jī)構(gòu)跨步的前進(jìn)距離。 在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)機(jī)構(gòu)曲柄與連桿在一條直線上，出現(xiàn)了傳動(dòng)角 ??0?的情況。主軸旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速為 50r/min.，據(jù)此可以選出所需直流減速伺服電機(jī)，經(jīng)查閱資料，選取直流電機(jī) J110SZ(ZYT)PX，減速比為60，輸出軸轉(zhuǎn)速為 3000r/min，功率為 ,能夠滿足需求。根據(jù)表上數(shù)據(jù)，22min ?z ，本次設(shè)計(jì)傳動(dòng)比為 1:1，取 2721 ??zz . ?? bbpp pzpzdd 2121 ??? bp 為同步帶的基本參數(shù)，查機(jī)械設(shè)計(jì)表 82知 bp = 帶入公式計(jì)算得 mmdd pp 11021 ?? 驗(yàn)算帶速 v m ax11100060 vndv p ??? ? 式中個(gè)符號(hào)單位同前。 在轉(zhuǎn)軸設(shè)計(jì)中，其特點(diǎn)是不能首先通過(guò)精確計(jì)算確定軸的截面尺寸。 主軸的材料和熱處理 選擇軸的材料應(yīng)該考慮下列因素： 、剛度及耐磨性； 方法； ； ； 。 （ 2）軸上零件的周向定位 帶輪與軸、軸端與曲柄端的周向定位均采用平鍵連接。 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 第五段是一段過(guò)渡軸，考慮到整個(gè)軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，定位 20mm。 m3 3 . 4 2 N 箱體在機(jī)械設(shè)計(jì)中應(yīng)用范圍十分廣泛，箱體起著支承并包容各種傳動(dòng)零件，如齒輪、軸、軸承等，使它們能夠保持正常的運(yùn)動(dòng)關(guān)系和運(yùn)動(dòng)精度。 鑄件的壁厚如不能一致，容易在冷卻時(shí)因冷卻速度不同而在壁厚處形成縮孔。 同一軸線的孔應(yīng)有一定的同軸度要求，各支承孔之間也應(yīng)有一定的孔距尺寸精度及平行度要求，否則，不僅裝配有困難，而且使軸的運(yùn)轉(zhuǎn)情況惡化，溫度升高，軸承磨損加劇，齒輪嚙合精度下降，引起振動(dòng)和噪聲，影響齒輪壽命。 在本例中，綜合自身結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，設(shè)定各腿部的最少層數(shù)為 4 層，各桿布層位置如下表： 表 1桿件布層表 層數(shù) 桿件 A2A4 A2C` A2B2 B2C 大腿 1 √ √ 2 √ 3 √ 4 √ 武漢理工大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） ———————————————————————————————————————————— 8 操作與安裝 整機(jī)的壽命很大程度上與設(shè)備的安裝與操作有關(guān)，因此在安裝、操作時(shí)遵循以下的要求： 零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、油污、著色劑和灰塵等。 （ 2）地面穩(wěn)固性一定要良好，防止?jié)B水，且不易下滑。 在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我也體會(huì)到人在面對(duì)問(wèn)題的過(guò)程中，必須要堅(jiān)持到底，努力地去尋找問(wèn)題的答案。不下水是永遠(yuǎn)都學(xué)不會(huì)游泳的。 首先 我要感謝我的導(dǎo)師半年來(lái)在學(xué)習(xí)上一直對(duì)我悉心指導(dǎo)，嚴(yán)格要求、熱情鼓勵(lì)，為我創(chuàng)造了很多鍛煉提高的機(jī)會(huì)。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。t really grow up, it seems is not so important。 Whenever a painful situation arises in your life, try to embrace it instead of running away or trying to mask the hurt. When the sadness strikes, take a deep breath and lean into it. When we run away from sadness that’s unfolding in our lives, it gets stronger and more real. We take an emotion that’s fleeting and make it a solid event, instead of something that passes through ， 別再逃跑或隱藏痛苦，試著擁抱它吧；當(dāng)悲傷來(lái)襲時(shí)，試著深呼吸，然后直面它。既然如此，何不嘗試打開(kāi)心門(mén)，擁抱生活中的各種可能，讓世界感化我們呢？ Whenever we start to let our fears and seriousness get the best of us, we should take a step back and reevaluate our behavior. The items listed below are six ways you can open your heart more fully and ，我們應(yīng)該退后一步，重新反思自己的言行。 The end of our life, and can meet many things really do? 而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？ During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。 薩思特里 .徐衛(wèi)良 , 錢(qián)瑞明 , 譯 .機(jī)器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論 .［ M］ . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 .1998:209229. [8].胡躍明 .非線性控制系統(tǒng)理論與應(yīng)用［ M］ . 北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2022： 1134 [9].劉杰，趙春雨，宋偉剛著 .機(jī)電一體化技術(shù)基礎(chǔ)與產(chǎn)品設(shè)計(jì) .北京：冶金工業(yè)出版社 .2022 [10].遲東祥， 顏國(guó)正 .仿