【正文】 、3+3步態(tài))，是Q =1/2時的波形步態(tài)，運動時六條腿成兩組三角形交替支撐邁步前進。行間距，指橫向運動時，機體前后足對行程中點的間距。腿的懸空相(Transfer phase)指腿抬離地面的階段，懸空相狀態(tài)記為“1”。7圖13 DRROB系列高級機器人 本設(shè)計的主要工作機器人系統(tǒng)是一個跨學(xué)科的綜合系統(tǒng)，涉及很多學(xué)科的知識。隨后，國內(nèi)外的眾多學(xué)者便開始研究多足機器人的運動步態(tài)和控制。行為式(垂直式)結(jié)構(gòu)機器人。整個過程不需人為參與，由機器人自主進行。近年來，隨著機器人技術(shù)及相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展，特別是計算機技術(shù)的發(fā)展，機器人領(lǐng)域的研究取得了長足的進步，其智能水平也大大提高，逐步由以前的遙控式向半自主式和自主式過渡，工作條件也由室內(nèi)向室外、簡單向復(fù)雜過渡。目的是研究應(yīng)用人工智能技術(shù)，在復(fù)雜環(huán)境下機器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。3. 計算機控制系統(tǒng)各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出。 機器人的定義和基本組成 機器人的定義由于研究的側(cè)重點不同，對于機器人的定義，國際上目前尚未有明確的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)。這一時期的機器人屬于“示教再現(xiàn)”（Teachin / Playback）型機器人。1920年，（漢語前譯為“勞伯”）這個名詞。I目錄插表清單 ......................................................................................................................................................................III插圖清單 ......................................................................................................................................................................IV第一章 緒論 ..................................................................................................................................................................1 機器人的發(fā)展歷史 .............................................................................................................................................1 機器人的定義和基本組成 .................................................................................................................................2 機器人的定義 .............................................................................................................................................2 機器人的基本組成： .................................................................................................................................2 移動機器人概述 .................................................................................................................................................3 移動機器人分類 .................................................................................................................................................4 多足機器人的發(fā)展現(xiàn)狀 .....................................................................................................................................5 本設(shè)計的主要工作 .............................................................................................................................................7 本章小結(jié) .............................................................................................................................................................7第二章 六足仿生機器人的結(jié)構(gòu)分析及設(shè)計 ..............................................................................................................8“六足綱”昆蟲的運動原理 ..............................................................................................................................8 步態(tài)的參數(shù)描述 .........................................................................................................................................8 三角步態(tài)運動原理 .....................................................................................................................................9 六足仿生機器人機械結(jié)構(gòu)分析 .......................................................................................................................10 本章小結(jié) ...........................................................................................................................................................11第三章 六足仿生機器人的步態(tài)分析和設(shè)計 ............................................................................................................11 六足步行機器人坐標(biāo)定義 ...............................................................................................................................12 六足機器人的穩(wěn)定性分析 ...............................................................................................................................14 穩(wěn)定性分析 ..............................................................................................................................................14 穩(wěn)定裕量計算 ...........................................................................................................................................14 六足仿生機器人的直線運動步態(tài)設(shè)計 ...........................................................................................................16 步態(tài)規(guī)劃 ...................................................................................................................................................16 步態(tài)動作分析 ...........................................................................................................................................163. 5“三角步態(tài)”定點轉(zhuǎn)彎步態(tài)設(shè)計 ...................................................................................................................19 本章小結(jié) ...........................................................................................................................................................21第四章 六足仿生機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計 ................................................................................................................22 功能分解 ...........................................................................................................................................................22 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計 .......................................................................................................................................23 微處理器 AT89S52 簡介 ...........................................................................................................................23 舵機模塊設(shè)計 ..........................................................................................................................................24 避障模塊設(shè)計 ..........................................................................................................................................25 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 ...........................................................................................................................................27 單個舵機控制方法 ......................................................................................................