【正文】 、3+3步態(tài))，是Q =1/2時(shí)的波形步態(tài)，運(yùn)動(dòng)時(shí)六條腿成兩組三角形交替支撐邁步前進(jìn)。行間距，指橫向運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)體前后足對(duì)行程中點(diǎn)的間距。腿的懸空相(Transfer phase)指腿抬離地面的階段，懸空相狀態(tài)記為“1”。7圖13 DRROB系列高級(jí)機(jī)器人 本設(shè)計(jì)的主要工作機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)跨學(xué)科的綜合系統(tǒng)，涉及很多學(xué)科的知識(shí)。隨后，國(guó)內(nèi)外的眾多學(xué)者便開始研究多足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)和控制。行為式(垂直式)結(jié)構(gòu)機(jī)器人。整個(gè)過程不需人為參與，由機(jī)器人自主進(jìn)行。近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)及相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人領(lǐng)域的研究取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，其智能水平也大大提高，逐步由以前的遙控式向半自主式和自主式過渡，工作條件也由室內(nèi)向室外、簡(jiǎn)單向復(fù)雜過渡。目的是研究應(yīng)用人工智能技術(shù)，在復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。3. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后，在各采樣周期給出。 機(jī)器人的定義和基本組成 機(jī)器人的定義由于研究的側(cè)重點(diǎn)不同，對(duì)于機(jī)器人的定義，國(guó)際上目前尚未有明確的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)。這一時(shí)期的機(jī)器人屬于“示教再現(xiàn)”（Teachin / Playback）型機(jī)器人。1920年，（漢語(yǔ)前譯為“勞伯”）這個(gè)名詞。I目錄插表清單 ......................................................................................................................................................................III插圖清單 ......................................................................................................................................................................IV第一章 緒論 ..................................................................................................................................................................1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 .............................................................................................................................................1 機(jī)器人的定義和基本組成 .................................................................................................................................2 機(jī)器人的定義 .............................................................................................................................................2 機(jī)器人的基本組成： .................................................................................................................................2 移動(dòng)機(jī)器人概述 .................................................................................................................................................3 移動(dòng)機(jī)器人分類 .................................................................................................................................................4 多足機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 .....................................................................................................................................5 本設(shè)計(jì)的主要工作 .............................................................................................................................................7 本章小結(jié) .............................................................................................................................................................7第二章 六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析及設(shè)計(jì) ..............................................................................................................8“六足綱”昆蟲的運(yùn)動(dòng)原理 ..............................................................................................................................8 步態(tài)的參數(shù)描述 .........................................................................................................................................8 三角步態(tài)運(yùn)動(dòng)原理 .....................................................................................................................................9 六足仿生機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)分析 .......................................................................................................................10 本章小結(jié) ...........................................................................................................................................................11第三章 六足仿生機(jī)器人的步態(tài)分析和設(shè)計(jì) ............................................................................................................11 六足步行機(jī)器人坐標(biāo)定義 ...............................................................................................................................12 六足機(jī)器人的穩(wěn)定性分析 ...............................................................................................................................14 穩(wěn)定性分析 ..............................................................................................................................................14 穩(wěn)定裕量計(jì)算 ...........................................................................................................................................14 六足仿生機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)步態(tài)設(shè)計(jì) ...........................................................................................................16 步態(tài)規(guī)劃 ...................................................................................................................................................16 步態(tài)動(dòng)作分析 ...........................................................................................................................................163. 5“三角步態(tài)”定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎步態(tài)設(shè)計(jì) ...................................................................................................................19 本章小結(jié) ...........................................................................................................................................................21第四章 六足仿生機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ................................................................................................................22 功能分解 ...........................................................................................................................................................22 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) .......................................................................................................................................23 微處理器 AT89S52 簡(jiǎn)介 ...........................................................................................................................23 舵機(jī)模塊設(shè)計(jì) ..........................................................................................................................................24 避障模塊設(shè)計(jì) ..........................................................................................................................................25 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ...........................................................................................................................................27 單個(gè)舵機(jī)控制方法 ......................................................................................................