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六足機器人畢業(yè)設計論文-文庫吧

2025-07-12 11:21 本頁面


【正文】 ................41第五章 軟硬件聯(lián)調 ....................................................................................................................................................42 KEIL C51 開發(fā)系統(tǒng)基本知識 ...........................................................................................................................42 PROTEUS 仿真軟件基本知識 ............................................................................................................................42 Proteus 介紹 ...........................................................................................................................................42 Proteus 的仿真 .......................................................................................................................................43 Proteus PCB............................................................................................................................................43 調試結果 ...........................................................................................................................................................43 相關數(shù)值測試 ...................................................................................................................................................44 本章小結 ...........................................................................................................................................................45第六章 結束語 ............................................................................................................................................................46 論文總結 ...........................................................................................................................................................46 論文寫作的感想 ...............................................................................................................................................46 本章小結 ...........................................................................................................................................................46參考文獻 ......................................................................................................................................................................47致謝辭 ..........................................................................................................................................................................48III插表清單表 11機器人Fred Delyn的參數(shù)……………………….……………………..………..…6表 21 本設計機器人相關參數(shù)………………………………….…………….….…..………9表 41 I/O引腳分配表……………………………………………………….…………..……23表 42 時基脈沖與舵機角度對應表 …………………………………………………………..24表 42 探測障礙物的傳感器與單片機引腳對應關系表…………...…….……….…………25表 43 舵機與六足機器人足對應關系表………………………...……….……….….………36表 44 舵機與單片機端口的對應關系表…………………………………….………………36表 51 關系數(shù)值表……………………………………………………..…….…..……………44IV插圖清單圖 11Fred Delyn六足仿生機器人……………………………….……………..…….………6圖 12Gengh機器人………………………………………………….………………..…….………6圖 13 DRROB系列高級機器人………………………………….………………………….………7圖 21 本設計的六足仿生機器人……………………………………………………...…………10圖 22機器人腿部實物……………………………………………………………..…….…..……10圖 31 腿部組圖簡圖........................................................................................................................11圖 32 機器人腿部坐標示意圖…………………………………………………………….……..12圖 33 腿部簡圖...............................................................................................................................12圖 34步行機器人任一時刻姿態(tài)圖………………………………………...………….…....….…13圖 35 三角步態(tài)穩(wěn)定圖....................................................................................................................14圖 36 六足步態(tài)示意圖...................................................................................................................15圖 37(A、B、C、D)定點轉彎步態(tài)示意圖.................................................................................16圖 41 基本功能框圖.......................................................................................................................21圖 42 PDIP封裝圖………………………………..………………………………..…….…..……23圖 43 微動開關示意圖………………………………………..……………….……..….….…… 25圖 44 微動開關安裝位置圖……………………………………………….….……..….….…… 25圖 45 硬件設計仿真圖…………………………………………………….….…..….……..……26圖 46 系統(tǒng)軟件的總體流程…………………………………………..………...………..………27圖 47 舵盤的位置線性變化圖…………………………………...………….….………..………28圖 48 舵機的控制脈沖圖…………………………………………...……….…….….….………28圖 49 控制脈沖程序流程圖……………………………………………….…...…..….…………29圖 410 8 路信號舵機控制脈沖圖…………………………..……….…..………....….…………31圖 411 12 個舵機控制流程圖……………………………………………....…...….……………33圖 412 舵機位置示意圖..………………………………………………...…..….…….…………36圖 413 直行程序流程圖…………………………………………...………....……..……………37圖 414 轉彎程序流程圖………………………………………..………...…..….….……………38圖 415 避障程序流程圖…………………………………..……………...…...………….………39圖 51 硬件仿真結果圖……………………………………………...………..…………………441第一章 緒論機器人的應用越來越廣泛,幾乎滲透到人們生活的各個領域。機器人技術在八十年代后期已經(jīng)形成比較完整的體系。它將機構學、電子技術、控制理論、計算機技術、傳感器技術和人工智能等相關學科融合為一體,不斷吸收其他學科諸如材料、能源科學的最新成果,形成了一門獨立的高科技學科——機器人學。機器人學是一種高度綜合和交叉的新興學科,涉及的領域很多,諸如機械、電氣、工藝、力學、傳動、控制、通信、決策、生物、倫理等諸多方面,是當代研究十分活躍、應用日益廣泛的領域。機器人應用情況,是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志 [1]。 機器人的發(fā)展歷史早在三千多年前的西周時代,我國就出現(xiàn)了能歌善舞的木偶,稱為“倡者”,這可能是世界上最早的“機器人”。在近代,隨著第一次、第二次工業(yè)革命,各種機械裝置的發(fā)明與應用,世界各地出現(xiàn)了許多“機器人”玩具和工藝品。這些裝置大多由時鐘機構驅動,用凸輪和杠桿傳遞運動。1920年,(漢語前譯為“勞伯”)這個名詞。現(xiàn)在已被人們作為機器人的專用名詞 [2]。1950年美國作家阿西莫夫提出了機器人學(Robotics)這一概念,并提出了所謂的“機器人三原則”,即: ;,但不和(1)矛盾的指令;(1)、(2)原則不相矛盾的前提下,機器人可維護自身不受傷害。本世紀50、60年代,隨著機構理論和伺服理論的發(fā)展,機器人進入了使用化階段。“通用機器人”專利;1960年美國AMF公司生產(chǎn)了柱坐標型Versatran機器人,可作點位和軌跡控制,這是世界上第一種用于工業(yè)生產(chǎn)上的機器人。70年代,隨著計算機技術、現(xiàn)代控制技術、傳感技術、人工智能技術的發(fā)展,機器人得到了迅速發(fā)展。1974年Cincinnati Milacron公司開發(fā)成功多關節(jié)機器人;1979年,Unimation公司又推出了PUMA機器人,它是一種多關節(jié)、全電動驅動、多CPU二級控制;采用VAL專用語言;可配視覺、觸覺、力覺傳感器,在當時是一種技術先進的工業(yè)機器人。現(xiàn)在的工業(yè)機器人結構大體上是以此為基礎的。這一時期的機器人屬于“示教再現(xiàn)”(Teachin / Playback)型機器人。只具有記憶、存儲能力,按相應程序重復作業(yè),但2對周圍環(huán)境基本沒有感知與反饋控制能力。這種機器人被稱作第一代機器人。進入80年代,隨著傳感技術,包括視覺傳感器、非視覺傳感器(力覺、觸覺、接近覺等)以及信息處理技術的發(fā)展,出現(xiàn)了第二代機器人—有感覺的機器人。它能夠獲得作業(yè)環(huán)境和作業(yè)對象的部分有關信息,進行一定的實時處理,引導機器人進行作業(yè)。第二代機器人已進入了使用化,在工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛應用。第三代機器人是目前正在研究的“智能機器人”。它不僅具有比第二代機器人更加完善的環(huán)境感知能力,而且還具有邏輯思維、判斷和決策能力,可根據(jù)作業(yè)要求與環(huán)境信息自主地進行工作。 機器
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