【正文】 DBACBBABFBABF 用 A 表示與速度矩陣相對應(yīng)的系數(shù)行列式，其值為： 21543254322543223232s i ns i n)s i n ()s i n (c o sc o sc o s)c o s (s i ns i ns i n)s i n (00c o sc o s00s i ns i n????????????????????BABFBABFDCEDBACBDCEDBACBBABFBABFA????????????????????? 其中 1? 、 2? 分別為閉鏈 AKFBA 和閉鏈 AKEDCBA 的傳動角。 機(jī)器人操作臂自由度 機(jī)構(gòu)是由若干個(gè)構(gòu)件組合起來，且各構(gòu)件之間具有確定的相對運(yùn)動的強(qiáng)制運(yùn)動鏈。正轉(zhuǎn) 連桿機(jī)構(gòu)主動構(gòu)件與從動構(gòu)件轉(zhuǎn)向相同，如圖 31所示 。 頂部支撐裝置剖視圖： 操作臂結(jié)構(gòu)如圖所示： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 14 其它主要零部件： 鏟斗： 傳動裝置： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 15 大臂： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 16 彈簧： 拉桿： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 17 履帶： 輪： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 18 螺母： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 箱體： 液壓 裝置 1： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 20 液 壓 裝置 2： 支撐架： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 傳動軸： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 頂起軸： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 深溝球軸承（ GB/T2761994） mm： 軸承代號 基本尺寸 /mm 安裝尺寸 /mm 基本額動動載荷Cr 基本額定動載荷Cr0 極限轉(zhuǎn)速 /（ r/min） 原軸承代號 d D B rs da Da ras /kN 脂潤 滑 油潤 滑 6214 70 125 24 79 116 4800 6000 214 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 軸承端蓋： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 換向裝置： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 26 管道清灰機(jī)器人總體裝配圖： 3. 管道清灰機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析是研究機(jī)器人運(yùn)動的幾何關(guān)系、速度、加速度等。因此，將這些產(chǎn)品合并使用，不僅體現(xiàn)了材料節(jié) 省的好處，亦提供了一個(gè)加工制造的良好方案。 Pro/NCCHECK 內(nèi)選定的工具。如 :在兩種零件之間加一個(gè)焊接特征等 )。功能包括 : 。 Pro/Engineer 功能如下 : (例如 :凸臺、槽、倒角、腔、殼等 )。 作為一種智能設(shè)計(jì)，它提供了一組遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過傳統(tǒng)核心幾何特征范圍的自適應(yīng)過程特征，這種特征提供了大量信息，進(jìn)一步詳細(xì)確定了設(shè)計(jì)意圖，是生產(chǎn)模型的一個(gè)完整的部分，它們使得智能模型具有高度靈活性，從而對環(huán)境的變化反應(yīng)迅速。 Pro/E 的系統(tǒng)特征 Pro/E 采用參數(shù)化設(shè)計(jì)、基于特征的實(shí)體模型化系統(tǒng)，可采用具有智能特性的功能去生成模型，如軸、孔、槽、殼、管 道、倒角及圓角，可以隨意勾畫草圖和改變模型。移動裝置采用電力驅(qū)動方式。 履帶式行走裝置與輪式相比較的特點(diǎn) : ①支承面積大，接地比壓小。 ①驅(qū)動力或驅(qū)動力矩大，即功率重量比大，響應(yīng)速度快，重復(fù)精度高，壓力可達(dá)203 0Mpa(機(jī)器人多用 )。而本文根據(jù)金屬冶煉廠煙氣管道內(nèi)特殊環(huán)境和清灰技術(shù)要求開發(fā)了一種適應(yīng)于金屬冶煉廠。 (2)中原油田研制的適用于 ? 529mm ? 630mm 埋地鋼質(zhì)管道的內(nèi)環(huán)焊 縫區(qū)域噴涂常溫固化液態(tài)涂料的補(bǔ)口機(jī)。然而，管道所處的環(huán)境往往是人們不易直接達(dá)到或不允許人們直接進(jìn)入的，檢修及清洗難度很大。 2021 年 丹麥 iRobot 公司推出了吸塵器機(jī)器人 Roomba，它能避開障礙，自動設(shè)計(jì)行進(jìn)路線，還能在電量不足時(shí)，自動駛向充電座。日本專家一向以研發(fā)仿人機(jī)器人和娛樂機(jī)器人的技術(shù)見長，后來更進(jìn)一步，催生出本田公司的 ASIMO 和索尼公司的QRIO。 Beast 已經(jīng)能通過聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。 英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機(jī)器人。 維納出版《控制論》，闡述了機(jī)器中的通信和控制機(jī)能與人的神經(jīng)、感覺機(jī)能的共同規(guī)律，率先提出以計(jì)算機(jī)為核心的自動化工廠。 機(jī)器人發(fā)展簡史 （引自《環(huán)球科學(xué)》 2021 年第二期） 1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾 這些機(jī)器人從外觀上已遠(yuǎn)遠(yuǎn)脫離了最初仿人型機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人所具有的形狀，更加符合各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強(qiáng)，從而為機(jī)器人技術(shù)開辟出更加廣闊的發(fā)展空間。 適應(yīng)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動。機(jī)器人涉及到了人的概念，成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問題。 機(jī)器人主要類型： 操作型機(jī)器人：能自動控制，可重復(fù)編程，多功能，有幾個(gè)自由度，可固定或運(yùn)動，用于相關(guān)自動化系統(tǒng)中。 我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義 我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是： “機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器 ”。 我國的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。它由電纜控制，可以行走，會說 77 個(gè)字，甚至可以抽煙，不過離真正干家務(wù)活還差得遠(yuǎn)。這種機(jī)械手能按照不同的 程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。 1962 年 美國 AMF 公司生產(chǎn)出 “VERSTRAN ”( 意思是萬能搬運(yùn) ),與 Unimation 公司生產(chǎn)的 Unimate 一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮。 1968 年 美國斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機(jī)器人 Shakey。 PUMA 至今仍然工作在工 廠第一線。 蓋茨預(yù)言，家用機(jī)器人很快將席卷全球。 國外管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 對較 長距離管道的直接檢測、清理技術(shù)的研究始于本世紀(jì) 50 年代美、英、法、德、日等國，受當(dāng)時(shí)的技術(shù)水平的限制，主要成果是無動力的管內(nèi)檢測清理設(shè)備一 PIG，由于 PIG 本身沒有行走能力，其移動速度、檢測區(qū)域均不易控制，所以不能算作管內(nèi)機(jī)器人。 經(jīng)過多年的研究與開發(fā)，國內(nèi)外已經(jīng)在管內(nèi)作業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域取得了大量的成果，但是，距大規(guī)模實(shí)用化還用一定的差距。 管道清灰機(jī)器人驅(qū)動方式 由于管道清灰機(jī)器人工作空間狹窄，專用機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上必須小巧、靈活、拆裝方便，所以機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上要注重運(yùn)動傳遞部件、運(yùn)動定位導(dǎo)向部件和運(yùn)動部件殼體的一體化設(shè)計(jì)。容易實(shí)現(xiàn)自動化。 ③履帶支承面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好，有利于發(fā)揮較大的牽引力。 Pro/Engineer軟件的介紹 Pro/E 是美國 PTC (Parametric Technology Corporation)公司于 1988 年開發(fā)的參蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 10 數(shù)化設(shè)計(jì)系統(tǒng)，是一套由設(shè)計(jì)至生產(chǎn)的機(jī)械自動化軟件 [f})(gl。換言之，在整個(gè)設(shè)計(jì)過程的任何一處發(fā)生改動，亦可以前后反應(yīng)在整個(gè)設(shè)計(jì)過程的相關(guān)環(huán)節(jié)上。 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 11 Pro/Engineer 2021i 以后版本包含了在整個(gè)裝配過程中評估行為的功能。 、復(fù)雜組合件的設(shè)計(jì) (規(guī)則排列的系列組件，交替排列， Pro/PROGRAM的各種能用零件設(shè)計(jì)的程序化方法等 )。 。它將具備完整關(guān)聯(lián)性的 Pro/ENGINEER產(chǎn)品線延伸至加工制造的工作環(huán)境里。它亦讓用戶可以在整個(gè)加工制造過程，定義夾層平面 (Clipping Plane)特定的深度。鏟斗來鏟裝灰物，動臂和舉升油缸用來提升鏟斗，轉(zhuǎn)斗油缸通過搖臂、拉桿使鏟斗轉(zhuǎn)動。因此，對該機(jī)器人的位姿 (位置和姿勢 )分析可簡化為平面位姿分析。 2)反轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu) : ①發(fā)出最大鏟起力是在 ? 0 時(shí)，且鏟起力變化陡峭如圖 33 所示，因此在提 升鏟斗時(shí)鏟起力較大，適于裝載重物 ； ②鏟斗卸料時(shí)，角速度小，卸料平緩 ； ③升降動臂時(shí)較易保證鏟斗平移。該機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)簡圖如圖 34所示。由于轉(zhuǎn)斗油缸和舉升油缸不能作整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動，不存在當(dāng)?18032 ???? ，或 ?18054 ???? 時(shí)的死點(diǎn)位置。 在充分了解國內(nèi)外管道機(jī)器人現(xiàn)狀的后，提出采用履帶示管道機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。三個(gè)多月以來，導(dǎo)師在學(xué)習(xí)上對我嚴(yán)格要求，熱情鼓勵(lì)并給了我耐心細(xì)致的指 導(dǎo)。 全套設(shè)計(jì) 包括 :開題報(bào)告 , 論文 ,CAD 圖紙 , 答辯 PPT,歡迎朋友 咨詢 選購 如需此設(shè)計(jì)的全套內(nèi)容請聯(lián)系客服 :584230580 全程淘寶交易安全放心，先論文后付款，價(jià)錢最低質(zhì)量最好 開題報(bào)告 +論文＋ CAD 裝配圖 +CAD 零件圖 ＋＋ PPT 答辨稿 :584230580 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 45 一 數(shù)控機(jī)床位置精度的定義 定位精度是機(jī)床位 置精度中的一項(xiàng)重要指標(biāo)。誤差的離散帶寬（分散范圍）反映了該系統(tǒng)的隨機(jī)性誤差。因 此，開發(fā)一套小區(qū)物業(yè)管理 業(yè)主服務(wù)系統(tǒng)以代替以前的繁瑣的人工管理 成為很有必要的 。 作為計(jì)算機(jī)應(yīng)用的一部分 ,使用計(jì)算機(jī)對企業(yè)單位的各項(xiàng)信息進(jìn)行管理，具有著手工管理所無法比擬的優(yōu)點(diǎn)。目前，我國物業(yè)管理存在的首要問題是架構(gòu)不完善，體制需進(jìn)一步理順和重新構(gòu)建。小區(qū)或?qū)懽謽且坏┌l(fā)生故障性事件而向物業(yè)管理公司反映（諸如電梯損壞、水管泄漏、電閘破壞、防盜門失靈、墻灰剝落等），往往不能得到及時(shí)解決。全國性小區(qū)物業(yè)管理方面的法規(guī)很不健全，諸如物業(yè)管理體制、物業(yè)管 理經(jīng)費(fèi)、住宅小區(qū)物業(yè)管理公司的資質(zhì)審查、住宅小區(qū)的物業(yè)驗(yàn)收交接等關(guān)于住宅小區(qū)的物業(yè)管理中的重大問題都有待于進(jìn)一步的明確規(guī)定。各個(gè)省（市、區(qū)）申報(bào)參評全國優(yōu)秀管理住宅小區(qū)，不足全國小區(qū)總數(shù)的 30％，參評城市不到全國城市的 1％，有 6個(gè)省會城市拿不出小區(qū)參評。對于尚未竣工銷售的房地產(chǎn)，必須指令和輔導(dǎo)開發(fā)商在銷售之前擬定業(yè)主公約，為未來業(yè)主進(jìn)行自主管理創(chuàng)造必要條件。政府部門應(yīng)對開發(fā)商按國家有關(guān)規(guī)定支付的各項(xiàng)費(fèi)用如維修、養(yǎng)護(hù)費(fèi)、綠化養(yǎng)護(hù)費(fèi)等實(shí)行全過程、全方位監(jiān)督，保證能及時(shí)到位，并科學(xué)合理地使用。它實(shí)現(xiàn)建庫、刪庫、修改、存儲、檢索和維護(hù)數(shù)據(jù)庫的功能，向用戶提供一整套操作命令，并負(fù)責(zé)解釋執(zhí)行這些命令。 B、 需求分析。測試是系統(tǒng)投入使用前最關(guān)鍵的一個(gè)步驟。 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 49 (4)、面向?qū)ο蟆?ASP 將運(yùn)行結(jié)果以 HTML 的格式傳送到客戶端瀏覽器，因而可以適用于各種瀏覽器。 ActiveX（ COM）技術(shù)是現(xiàn)在 Microsoft 軟件的重要基礎(chǔ)。然而 Netscape 瀏覽器不支持客戶端的 VBSCRIPT，所以最好不要在客戶端使用 VBSCRIPT。 ASP 是基于 WEB 的一種編程技術(shù)，可以說是 CGI 的一種。使用 CDONTS（ Collaboration Data Objects for NTS，NTS 協(xié)作數(shù)據(jù)對象），可以發(fā)送、查看郵件，實(shí)現(xiàn) WEBMAIL 的功能。但是，如果你的 CGI 程序還 需要在 UNIX 主機(jī)上運(yùn)行，最好使用 PERL。 對物管來說小區(qū)的基本資料，業(yè)主基本資料，小區(qū)物業(yè)收費(fèi)事項(xiàng)管理，停車場管理及其他的基本服務(wù)管理都應(yīng)該考慮到，以滿足物業(yè)管理對業(yè)主的服務(wù)管理。 四、參考資料 1．李海兵等著 超夢幻動態(tài)網(wǎng)頁開發(fā) ASP/HTML/SQL Server/Dream weaver 完美結(jié)合 中國青年出版社 ； 2. 李曉黎主編 《 ASP+SQL SERVER 網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)與案例》 人民郵電 出版社； 3. 高林等著 管理信息系統(tǒng)與案例分析 人民郵電出版社； 4. 史嘉權(quán)等著 數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)教程 清華大學(xué)出版社 5．鄭人杰等著 實(shí)用軟件工程 清華大學(xué)出版社 6．陳志泊等著 數(shù)據(jù)庫原理及應(yīng)用教程 人民郵電出版社 信息的飛速增長，使搜索引擎成為人們查找信息的首選工具， Google、百度、中國搜索等大型搜索引 擎一直是人們討論的話題。例如，英文句子 I am a student，用中文則為：“我是一個(gè)學(xué)生”。 在百度上輸入“和服”搜索網(wǎng)頁，總共