【正文】 DBACBBABFBABF 用 A 表示與速度矩陣相對(duì)應(yīng)的系數(shù)行列式，其值為： 21543254322543223232s i ns i n)s i n ()s i n (c o sc o sc o s)c o s (s i ns i ns i n)s i n (00c o sc o s00s i ns i n????????????????????BABFBABFDCEDBACBDCEDBACBBABFBABFA????????????????????? 其中 1? 、 2? 分別為閉鏈 AKFBA 和閉鏈 AKEDCBA 的傳動(dòng)角。 機(jī)器人操作臂自由度 機(jī)構(gòu)是由若干個(gè)構(gòu)件組合起來(lái)，且各構(gòu)件之間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)鏈。正轉(zhuǎn) 連桿機(jī)構(gòu)主動(dòng)構(gòu)件與從動(dòng)構(gòu)件轉(zhuǎn)向相同，如圖 31所示 。 頂部支撐裝置剖視圖： 操作臂結(jié)構(gòu)如圖所示： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 14 其它主要零部件： 鏟斗： 傳動(dòng)裝置： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 15 大臂： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 16 彈簧： 拉桿： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 17 履帶： 輪： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 18 螺母： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 箱體： 液壓 裝置 1： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 20 液 壓 裝置 2： 支撐架： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 傳動(dòng)軸： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 頂起軸： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 深溝球軸承（ GB/T2761994） mm： 軸承代號(hào) 基本尺寸 /mm 安裝尺寸 /mm 基本額動(dòng)動(dòng)載荷Cr 基本額定動(dòng)載荷Cr0 極限轉(zhuǎn)速 /（ r/min） 原軸承代號(hào) d D B rs da Da ras /kN 脂潤(rùn) 滑 油潤(rùn) 滑 6214 70 125 24 79 116 4800 6000 214 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 軸承端蓋： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 換向裝置： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 26 管道清灰機(jī)器人總體裝配圖： 3. 管道清灰機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析是研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的幾何關(guān)系、速度、加速度等。因此，將這些產(chǎn)品合并使用，不僅體現(xiàn)了材料節(jié) 省的好處，亦提供了一個(gè)加工制造的良好方案。 Pro/NCCHECK 內(nèi)選定的工具。如 :在兩種零件之間加一個(gè)焊接特征等 )。功能包括 : 。 Pro/Engineer 功能如下 : (例如 :凸臺(tái)、槽、倒角、腔、殼等 )。 作為一種智能設(shè)計(jì)，它提供了一組遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)傳統(tǒng)核心幾何特征范圍的自適應(yīng)過(guò)程特征，這種特征提供了大量信息，進(jìn)一步詳細(xì)確定了設(shè)計(jì)意圖，是生產(chǎn)模型的一個(gè)完整的部分，它們使得智能模型具有高度靈活性，從而對(duì)環(huán)境的變化反應(yīng)迅速。 Pro/E 的系統(tǒng)特征 Pro/E 采用參數(shù)化設(shè)計(jì)、基于特征的實(shí)體模型化系統(tǒng)，可采用具有智能特性的功能去生成模型，如軸、孔、槽、殼、管 道、倒角及圓角，可以隨意勾畫(huà)草圖和改變模型。移動(dòng)裝置采用電力驅(qū)動(dòng)方式。 履帶式行走裝置與輪式相比較的特點(diǎn) : ①支承面積大，接地比壓小。 ①驅(qū)動(dòng)力或驅(qū)動(dòng)力矩大，即功率重量比大，響應(yīng)速度快，重復(fù)精度高，壓力可達(dá)203 0Mpa(機(jī)器人多用 )。而本文根據(jù)金屬冶煉廠煙氣管道內(nèi)特殊環(huán)境和清灰技術(shù)要求開(kāi)發(fā)了一種適應(yīng)于金屬冶煉廠。 (2)中原油田研制的適用于 ? 529mm ? 630mm 埋地鋼質(zhì)管道的內(nèi)環(huán)焊 縫區(qū)域噴涂常溫固化液態(tài)涂料的補(bǔ)口機(jī)。然而，管道所處的環(huán)境往往是人們不易直接達(dá)到或不允許人們直接進(jìn)入的，檢修及清洗難度很大。 2021 年 丹麥 iRobot 公司推出了吸塵器機(jī)器人 Roomba，它能避開(kāi)障礙，自動(dòng)設(shè)計(jì)行進(jìn)路線，還能在電量不足時(shí)，自動(dòng)駛向充電座。日本專家一向以研發(fā)仿人機(jī)器人和娛樂(lè)機(jī)器人的技術(shù)見(jiàn)長(zhǎng)，后來(lái)更進(jìn)一步，催生出本田公司的 ASIMO 和索尼公司的QRIO。 Beast 已經(jīng)能通過(guò)聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。 英格伯格聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。 維納出版《控制論》，闡述了機(jī)器中的通信和控制機(jī)能與人的神經(jīng)、感覺(jué)機(jī)能的共同規(guī)律，率先提出以計(jì)算機(jī)為核心的自動(dòng)化工廠。 機(jī)器人發(fā)展簡(jiǎn)史 （引自《環(huán)球科學(xué)》 2021 年第二期） 1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾 這些機(jī)器人從外觀上已遠(yuǎn)遠(yuǎn)脫離了最初仿人型機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人所具有的形狀，更加符合各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強(qiáng)，從而為機(jī)器人技術(shù)開(kāi)辟出更加廣闊的發(fā)展空間。 適應(yīng)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動(dòng)。機(jī)器人涉及到了人的概念，成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問(wèn)題。 機(jī)器人主要類型： 操作型機(jī)器人：能自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，多功能，有幾個(gè)自由度，可固定或運(yùn)動(dòng)，用于相關(guān)自動(dòng)化系統(tǒng)中。 我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義 我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是： “機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器 ”。 我國(guó)的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。它由電纜控制，可以行走，會(huì)說(shuō) 77 個(gè)字，甚至可以抽煙，不過(guò)離真正干家務(wù)活還差得遠(yuǎn)。這種機(jī)械手能按照不同的 程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。 1962 年 美國(guó) AMF 公司生產(chǎn)出 “VERSTRAN ”( 意思是萬(wàn)能搬運(yùn) ),與 Unimation 公司生產(chǎn)的 Unimate 一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人，并出口到世界各國(guó)，掀起了全世界對(duì)機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮。 1968 年 美國(guó)斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機(jī)器人 Shakey。 PUMA 至今仍然工作在工 廠第一線。 蓋茨預(yù)言，家用機(jī)器人很快將席卷全球。 國(guó)外管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 對(duì)較 長(zhǎng)距離管道的直接檢測(cè)、清理技術(shù)的研究始于本世紀(jì) 50 年代美、英、法、德、日等國(guó)，受當(dāng)時(shí)的技術(shù)水平的限制，主要成果是無(wú)動(dòng)力的管內(nèi)檢測(cè)清理設(shè)備一 PIG，由于 PIG 本身沒(méi)有行走能力，其移動(dòng)速度、檢測(cè)區(qū)域均不易控制，所以不能算作管內(nèi)機(jī)器人。 經(jīng)過(guò)多年的研究與開(kāi)發(fā)，國(guó)內(nèi)外已經(jīng)在管內(nèi)作業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域取得了大量的成果，但是，距大規(guī)模實(shí)用化還用一定的差距。 管道清灰機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式 由于管道清灰機(jī)器人工作空間狹窄，專用機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上必須小巧、靈活、拆裝方便，所以機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上要注重運(yùn)動(dòng)傳遞部件、運(yùn)動(dòng)定位導(dǎo)向部件和運(yùn)動(dòng)部件殼體的一體化設(shè)計(jì)。容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。 ③履帶支承面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好，有利于發(fā)揮較大的牽引力。 Pro/Engineer軟件的介紹 Pro/E 是美國(guó) PTC (Parametric Technology Corporation)公司于 1988 年開(kāi)發(fā)的參蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 10 數(shù)化設(shè)計(jì)系統(tǒng)，是一套由設(shè)計(jì)至生產(chǎn)的機(jī)械自動(dòng)化軟件 [f})(gl。換言之，在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程的任何一處發(fā)生改動(dòng)，亦可以前后反應(yīng)在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程的相關(guān)環(huán)節(jié)上。 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 11 Pro/Engineer 2021i 以后版本包含了在整個(gè)裝配過(guò)程中評(píng)估行為的功能。 、復(fù)雜組合件的設(shè)計(jì) (規(guī)則排列的系列組件，交替排列， Pro/PROGRAM的各種能用零件設(shè)計(jì)的程序化方法等 )。 。它將具備完整關(guān)聯(lián)性的 Pro/ENGINEER產(chǎn)品線延伸至加工制造的工作環(huán)境里。它亦讓用戶可以在整個(gè)加工制造過(guò)程，定義夾層平面 (Clipping Plane)特定的深度。鏟斗來(lái)鏟裝灰物，動(dòng)臂和舉升油缸用來(lái)提升鏟斗，轉(zhuǎn)斗油缸通過(guò)搖臂、拉桿使鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，對(duì)該機(jī)器人的位姿 (位置和姿勢(shì) )分析可簡(jiǎn)化為平面位姿分析。 2)反轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu) : ①發(fā)出最大鏟起力是在 ? 0 時(shí)，且鏟起力變化陡峭如圖 33 所示，因此在提 升鏟斗時(shí)鏟起力較大，適于裝載重物 ； ②鏟斗卸料時(shí)，角速度小，卸料平緩 ； ③升降動(dòng)臂時(shí)較易保證鏟斗平移。該機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖 34所示。由于轉(zhuǎn)斗油缸和舉升油缸不能作整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，不存在當(dāng)?18032 ???? ，或 ?18054 ???? 時(shí)的死點(diǎn)位置。 在充分了解國(guó)內(nèi)外管道機(jī)器人現(xiàn)狀的后，提出采用履帶示管道機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。三個(gè)多月以來(lái)，導(dǎo)師在學(xué)習(xí)上對(duì)我嚴(yán)格要求，熱情鼓勵(lì)并給了我耐心細(xì)致的指 導(dǎo)。 全套設(shè)計(jì) 包括 :開(kāi)題報(bào)告 , 論文 ,CAD 圖紙 , 答辯 PPT,歡迎朋友 咨詢 選購(gòu) 如需此設(shè)計(jì)的全套內(nèi)容請(qǐng)聯(lián)系客服 :584230580 全程淘寶交易安全放心，先論文后付款，價(jià)錢最低質(zhì)量最好 開(kāi)題報(bào)告 +論文＋ CAD 裝配圖 +CAD 零件圖 ＋＋ PPT 答辨稿 :584230580 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 45 一 數(shù)控機(jī)床位置精度的定義 定位精度是機(jī)床位 置精度中的一項(xiàng)重要指標(biāo)。誤差的離散帶寬（分散范圍）反映了該系統(tǒng)的隨機(jī)性誤差。因 此，開(kāi)發(fā)一套小區(qū)物業(yè)管理 業(yè)主服務(wù)系統(tǒng)以代替以前的繁瑣的人工管理 成為很有必要的 。 作為計(jì)算機(jī)應(yīng)用的一部分 ,使用計(jì)算機(jī)對(duì)企業(yè)單位的各項(xiàng)信息進(jìn)行管理，具有著手工管理所無(wú)法比擬的優(yōu)點(diǎn)。目前，我國(guó)物業(yè)管理存在的首要問(wèn)題是架構(gòu)不完善，體制需進(jìn)一步理順和重新構(gòu)建。小區(qū)或?qū)懽謽且坏┌l(fā)生故障性事件而向物業(yè)管理公司反映（諸如電梯損壞、水管泄漏、電閘破壞、防盜門失靈、墻灰剝落等），往往不能得到及時(shí)解決。全國(guó)性小區(qū)物業(yè)管理方面的法規(guī)很不健全，諸如物業(yè)管理體制、物業(yè)管 理經(jīng)費(fèi)、住宅小區(qū)物業(yè)管理公司的資質(zhì)審查、住宅小區(qū)的物業(yè)驗(yàn)收交接等關(guān)于住宅小區(qū)的物業(yè)管理中的重大問(wèn)題都有待于進(jìn)一步的明確規(guī)定。各個(gè)?。ㄊ小^(qū)）申報(bào)參評(píng)全國(guó)優(yōu)秀管理住宅小區(qū)，不足全國(guó)小區(qū)總數(shù)的 30％，參評(píng)城市不到全國(guó)城市的 1％，有 6個(gè)省會(huì)城市拿不出小區(qū)參評(píng)。對(duì)于尚未竣工銷售的房地產(chǎn)，必須指令和輔導(dǎo)開(kāi)發(fā)商在銷售之前擬定業(yè)主公約，為未來(lái)業(yè)主進(jìn)行自主管理創(chuàng)造必要條件。政府部門應(yīng)對(duì)開(kāi)發(fā)商按國(guó)家有關(guān)規(guī)定支付的各項(xiàng)費(fèi)用如維修、養(yǎng)護(hù)費(fèi)、綠化養(yǎng)護(hù)費(fèi)等實(shí)行全過(guò)程、全方位監(jiān)督，保證能及時(shí)到位，并科學(xué)合理地使用。它實(shí)現(xiàn)建庫(kù)、刪庫(kù)、修改、存儲(chǔ)、檢索和維護(hù)數(shù)據(jù)庫(kù)的功能，向用戶提供一整套操作命令，并負(fù)責(zé)解釋執(zhí)行這些命令。 B、 需求分析。測(cè)試是系統(tǒng)投入使用前最關(guān)鍵的一個(gè)步驟。 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 49 (4)、面向?qū)ο蟆?ASP 將運(yùn)行結(jié)果以 HTML 的格式傳送到客戶端瀏覽器，因而可以適用于各種瀏覽器。 ActiveX（ COM）技術(shù)是現(xiàn)在 Microsoft 軟件的重要基礎(chǔ)。然而 Netscape 瀏覽器不支持客戶端的 VBSCRIPT，所以最好不要在客戶端使用 VBSCRIPT。 ASP 是基于 WEB 的一種編程技術(shù)，可以說(shuō)是 CGI 的一種。使用 CDONTS（ Collaboration Data Objects for NTS，NTS 協(xié)作數(shù)據(jù)對(duì)象），可以發(fā)送、查看郵件，實(shí)現(xiàn) WEBMAIL 的功能。但是，如果你的 CGI 程序還 需要在 UNIX 主機(jī)上運(yùn)行，最好使用 PERL。 對(duì)物管來(lái)說(shuō)小區(qū)的基本資料，業(yè)主基本資料，小區(qū)物業(yè)收費(fèi)事項(xiàng)管理，停車場(chǎng)管理及其他的基本服務(wù)管理都應(yīng)該考慮到，以滿足物業(yè)管理對(duì)業(yè)主的服務(wù)管理。 四、參考資料 1．李海兵等著 超夢(mèng)幻動(dòng)態(tài)網(wǎng)頁(yè)開(kāi)發(fā) ASP/HTML/SQL Server/Dream weaver 完美結(jié)合 中國(guó)青年出版社 ； 2. 李曉黎主編 《 ASP+SQL SERVER 網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與案例》 人民郵電 出版社； 3. 高林等著 管理信息系統(tǒng)與案例分析 人民郵電出版社； 4. 史嘉權(quán)等著 數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)教程 清華大學(xué)出版社 5．鄭人杰等著 實(shí)用軟件工程 清華大學(xué)出版社 6．陳志泊等著 數(shù)據(jù)庫(kù)原理及應(yīng)用教程 人民郵電出版社 信息的飛速增長(zhǎng)，使搜索引擎成為人們查找信息的首選工具， Google、百度、中國(guó)搜索等大型搜索引 擎一直是人們討論的話題。例如，英文句子 I am a student，用中文則為：“我是一個(gè)學(xué)生”。 在百度上輸入“和服”搜索網(wǎng)頁(yè)，總共