【正文】 w h i l e ( m a _ 1 0 3 0 0 0 ) { S u b R o u t i n e _ 5 ( ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 44 w a i t ( 0 . 2 0 0 0 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 } r e s e t t i m e ( ) 。 m a _ 1 = A I ( 3 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 4 0 ) 。 w a i t ( 1 . 0 0 0 0 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 i f ( m a _ 1 3 0 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 1 4 ) 。 w a i t ( 1 . 0 0 0 0 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 w h i l e ( e y e _ 1 ! = 5 ) { i f ( e y e _ 1 5 ) { S e t M o t o ( 0 , 3 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 9 ) { S e t M o t o ( 0 , 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 5 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 1 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 4 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 9 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 9 0 ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 1 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 3 ( ) 。 i n t g i _ 2 = 0 。也鍛煉了我們的意志力與堅定信心的能力，讓我們在壓力下，一步一步接近成功。我們在完成基本任務(wù)的基礎(chǔ)上想更好的方案。為了給龐大和復(fù)雜的程序提供更多的執(zhí)行空間，本設(shè)計附加設(shè)置了 100 KB 的數(shù)據(jù)存儲器（ RAM）和 512 KB 的程序存儲器（ Flash ROM），用以存儲更多的數(shù)據(jù)和命令。 21 硬件電路，軟件電路 硬件電路是智能滅火機(jī)器人整體的核心骨架，其參數(shù)性能及設(shè)計的合理 性直接決定了智能滅火機(jī)器人的性能。 3) 設(shè)置參數(shù)說明：在文本框中編寫所需 JC 代碼。子程序模塊可以象其他模塊一樣移入到流程圖生成區(qū)，連接在主程序中使用。 當(dāng)選擇“其它程序??”時，會彈出一個對話框，在這里我 們 可 以 選擇 任 一 流 程 圖 文 件 ， 如果 該 流 程 圖 文 件 包 含 子 程 18 序 ， 列 表 框中 就 會 出 現(xiàn) 存 在 的 子 程序 名 ， 用 戶 也 可 以 調(diào) 用 這些子程序。 2) 操作：將“結(jié)束”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在主程序或任務(wù)的結(jié)束位置。 1) 打開 JC 代碼 顯示 區(qū)， 觀察是 否生 成了 與新 增模 塊對應(yīng)的 JC 代碼。通過 RS485 接口和控制器連接，就可以實現(xiàn)方便、快捷地讀取多個方向的火焰（紅外光）強(qiáng)度。所以本設(shè)計與實際相聯(lián)系，具有很重要的意義。 2． 1 機(jī)器人的發(fā)展 對于 當(dāng) 今世 界而 言 ，隨 時 都有 可 能發(fā) 生 突發(fā) 事件 ， 例如 ： 火災(zāi)，塌陷，洪澇等。消防部隊將面對的火災(zāi)和應(yīng)急救援的形勢相當(dāng)復(fù)雜。目前由于人們的防火意識比較差，生活中火災(zāi)頻發(fā)，消防戰(zhàn)士在滅火中犧牲寶貴生命的 事 件不 在 少數(shù) ， 迫切 要 求 機(jī)器 代 替人 去 執(zhí)行 滅 火任 務(wù) 。 消防機(jī)器人隨著社會經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展，建筑和企業(yè)生產(chǎn)的特殊性，導(dǎo)致化學(xué)危險品和放射性物質(zhì)泄漏以及燃燒、爆炸、坍塌的事故隱患增 加，事 故發(fā)生 的概率 也相應(yīng)提 高。 依據(jù) 傳感 器的信 號傳 入單 片機(jī)實 現(xiàn)各 種指 令處 理。 最后由 火焰 傳感 器測距 輸入 單片 機(jī)實 現(xiàn)停車 并輸出信號控 制繼 電器 閉合從 而控 制風(fēng) 扇滅火 。 此 設(shè)計 在 前人 研 究的 基 礎(chǔ)上 ， 通過不斷地學(xué)習(xí)相關(guān)的知識，力求對消防機(jī)器人設(shè)計達(dá)到更深的了解和 研 究， 促 進(jìn) 消 防 機(jī) 器人 在 火 災(zāi) 中 的應(yīng) 用 并 推 廣 在 相關(guān) 領(lǐng) 域 的 研究， 使 消防 研 究工 作 不斷 向 前 發(fā)展 ， 具有 很 大的 學(xué) 術(shù)價 值 。機(jī)器人自 60 年代初問世以來，經(jīng)歷 40 余年的發(fā)展，己經(jīng)取得長足進(jìn)步，社會各行各業(yè)皆可見其身影。消防機(jī)器人的應(yīng)用前景非常明朗。 6 2 機(jī)器人的相關(guān)概況 機(jī)器人技術(shù)作為 20 世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一，自 20 世紀(jì)60 年代初問世以來，經(jīng)歷 50 年 發(fā)展以取得長足的 進(jìn)步。本題目就是結(jié)合相關(guān)科研項目而確定的設(shè)計類課題，所設(shè)計的智能尋跡滅火機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)自動發(fā)現(xiàn)火源、自動尋跡、自動前進(jìn)接近火源完成滅火任務(wù)的功能。 2 再把機(jī)器人后 面多通 道地面灰 度放置 與黑線平 齊， 3 運行黑白檢測 程序， 點擊屏幕 ，出現(xiàn) 紅色圓點 。如果沒有連接 上， JC 代 碼顯示 區(qū)就不 會出現(xiàn) 相應(yīng)的 代碼，這時模塊對程序不起作用。子程序與子任務(wù)的編程方法將在后面將詳細(xì)介紹，這里先來看看與之相關(guān)的程序模塊。 “系統(tǒng)子程序”提供常用的子程序模板；“其它程序??”可以選擇任何已編制程序，以調(diào)用其中存在的子程序。 只有在新建了子程序之后這個模塊才能在主程序界面中出現(xiàn)。 —— 自定義模塊 —— 圖標(biāo) 模塊 對話框 20 1) 功能：提供用戶自定義功能，利用該模塊直接用 JC 代碼進(jìn)行編寫程序。但是子程序的程序模塊庫沒有“任務(wù)開始”、“結(jié)束模塊”和“新建子程序”模塊，只有“子程序返回”模塊，這是和主程序不同的地方。由于嵌入式微處理器對實時任務(wù)具有很強(qiáng)的支持能力，能夠完成多任務(wù)并且具有較短的中斷響應(yīng)，因此在設(shè)計過程中選用以嵌入式微處理器 mf13 為核心的控 制器，每 秒可執(zhí) 行一 億一千 萬條機(jī) 器指 令。當(dāng) PWM 信號占空 比較大時， 線路導(dǎo)通時 間長，電機(jī) 速度大；相 反 ，當(dāng) PWM 占 空 比較 小時 ，線 路 導(dǎo)通 時間 短 ，電 機(jī)速 度小 。對于做控制類小車題目的我們來說，需要很強(qiáng)的動手能力，我們在做車的過程中受益匪淺。 f l o a t b a t _ 1 = 0 . 0 f 。 i n t e y e _ 1 = 0 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 8 ( ) 。 /*前右墻走 */ 27 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 ( ) { m a _ 1 = A I ( 5 ) 。 } } } /*后右墻走 */ v o i d S u b R o u t i n e _ 2 ( ) { m a _ 1 = A I ( 1 0 ) 。 } } } /*后左墻走 */ v o i d S u b R o u t i n e _ 3 ( ) { m a _ 1 = A I ( 8 ) 。 } } } /*前左墻走 */ v o i d S u b R o u t i n e _ 4 ( ) { m a _ 1 = A I ( 3 ) 。 } } } /*前追光 */ v o i d S u b R o u t i n e _ 5 ( ) { e y e _ 1 = E y e C h M a x E x ( E Y E _ 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 2 5 ) 。 32 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 w h i l e ( e y e _ 1 5 0 0 ) { S u b R o u t i n e _ 5 ( ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 } S e t M o t o ( 0 , 0 ) 。 w a i t ( 2 . 0 0 0 0 0 0 ) 。 w a i t ( 1 . 0 0 0 0 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 i f ( e y e _ 1 = = 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 1 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 4 ) { S e t M o t o ( 0 , 4 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 8 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 4 0 ) 。