【正文】 模塊庫中就會(huì)有剛才編寫好的子程序模塊。 4個(gè) MOSFET 管 在不 同時(shí) 刻導(dǎo)通 組合 ，實(shí) 現(xiàn)控 制電 機(jī)轉(zhuǎn) 動(dòng)方 向： 當(dāng)MSFET 管 1 和 4 導(dǎo)通時(shí)，電機(jī)端口 1 為正、 2 為負(fù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng) MOSFET 管 2 和 3 導(dǎo)通時(shí)，電機(jī)端口 2 為正、 1 為負(fù)，電機(jī)反 23 轉(zhuǎn)。 i n t m i c _ 1 = 0 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 9 ( ) 。 m a _ 2 = A I ( 1 1 ) 。 m a _ 2 = A I ( 2 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 4 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 e y e _ 1 = E y e I n M a x E x ( E Y E _ 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 0 ) 。 e y e _ 1 = E y e I n M a x E x ( E Y E _ 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 5 ) 。 } e y e _ 1 = E y e C h M a x E x ( E Y E _ 1 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 e y e _ 1 = E y e I n M a x E x ( E Y E _ 1 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 } e y e _ 1 = E y e I n M a x E x ( E Y E _ 0 ) 。 w h i l e ( m a _ 1 0 3 0 0 0 ) { S u b R o u t i n e _ 8 ( ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 w h i l e ( t i m _ 1 1 . 8 0 0 0 0 0 ) { S u b R o u t i n e _ 1 0 ( ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 m a _ 1 = A I ( 2 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 m a _ 1 0 = A I ( 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 5 ) 。 } e l s e { S e t M o t o ( 0 , 4 0 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 1 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 1 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 2 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 0 ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 5 ( ) 。 25 參考文獻(xiàn) [1]蔣新松 .機(jī)器人與工業(yè)自動(dòng)化 [M].石家莊：河北教育出版社，2021. [2]王耀南 .機(jī)器人控制工程 [M].北京：科學(xué)出版社， 2021. [3]倪星元，等 .傳感器敏感功能材料及應(yīng)用 [M].北京 。 為 此本 文 采 用 的 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 電 源 電 壓 為 V ，電流為20 A； 采用 占空 比范 圍 為 0～ 95% 的 4 路 PWM 信 號(hào) 控制 直流 電機(jī)，以實(shí)現(xiàn)精確的調(diào)速。 自定義子程序 建立自定義子程序的操作如下： 點(diǎn)擊“ 程序 模塊 庫”中 的“ 新建 子程 序”模 塊， 在彈 出的 對(duì)話框中選 擇“自 定義 ”，并 為子 程序命 名，按 “確 定”后 就會(huì) 進(jìn)入子程序的編輯窗口。 每 個(gè) 子 程序都有獨(dú)立的編輯窗口。 圖 62 調(diào)整程序的前 后 順 序 16 子程序 有時(shí)候 要求 某一 段功能 需要 在程 序中 重復(fù)出 現(xiàn)， 或者 復(fù)雜 的程序需要進(jìn)行局部封裝，就可以用到子程序。 而滅火機(jī)器人，則是這發(fā)展過程中重要的一種，本文則以簡要概括。機(jī)器人自 60 年代初問世以來，經(jīng)歷 40 余年的發(fā)展，己經(jīng)取得長足進(jìn)步，社會(huì)各行各業(yè)皆可見其身影。 4 尤其是當(dāng)新消防法出臺(tái)后，搶險(xiǎn)救援已成為公安消防部隊(duì)的法定 任務(wù)，面對(duì)新時(shí)期面臨的新情況新任務(wù)，也為了更好地解決前述難題，消防機(jī)器人的配備顯得日益重要。 1 智能滅火機(jī)器人 摘 要 文章對(duì)消 防機(jī)器人 進(jìn)行了 研究。消防部隊(duì)將面對(duì)的火災(zāi)和應(yīng)急救援的形勢相當(dāng)復(fù)雜。 從 1986 年日本東京消防廳首次在滅火中采用了 “彩虹 5 號(hào)” 機(jī)器人 后，消 防機(jī)器 人就逐 漸在滅 火救 災(zāi)領(lǐng) 域 得到 廣 泛 的 應(yīng) 用 ，消 防 機(jī) 器 人 技術(shù) 也 得 到 快 速 的發(fā) 展 。 8 3 硬件 機(jī)器人的尺寸：長 31cm、寬 31cm、高 27cm 范圍以內(nèi)由控制器控制 控制器 9 穩(wěn)壓板 使程序運(yùn)行更穩(wěn)定 灰度檢測傳感器 把機(jī)器人前面 多通道 地面灰 度放置與 黑線平 齊。 VJCPOWERON 能很方便地支持子程序 ,與多任務(wù)。 b) 新建子程序不能超過 10 個(gè)。 在子程 序的 編輯 窗口中 ，可 以和 主程 序一樣 編輯 子程 序。由于電機(jī)功率較大，并要求能實(shí)現(xiàn)雙向、可調(diào)速運(yùn)行，本文設(shè)計(jì)了半橋式電力 MOSFET 管，成功實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)的 控 制 。化學(xué)工業(yè)出版社， 2021. [4] 南宮好友 .傳感器入門 [M]. 北京：科學(xué)出版社， 2021. [5] 許大中等 .電機(jī)控制 [M].浙江大學(xué)出版社， 2021. [6]康華光 .電子技術(shù)基 礎(chǔ)模擬部分（第四版） [M],北京：高等教育出版社。 v o i d S u b R o u t i n e _ 6 ( ) 。 } e l s e { S e t M o t o ( 0 , 1 0 0 ) 。 } e l s e { S e t M o t o ( 0 , 1 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 5 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 7 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 } e y e _ 1 = E y e I n M a x E x ( E Y E _ 1 ) 。 } 40 e y e _ 1 = E y e C h M a x E x ( E Y E _ 1 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 w h i l e ( m a _ 1 3 0 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 3 0 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 t i m _ 1 = s e c o n d s ( ) 。 } e l s e { S e t M o t o ( 0 , 1 0 ) 。 m a _ 1 0 = A I ( 1 ) 。 w h i l e ( 。 S e t M o t o ( 1 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 5 ) 。 } / * 延時(shí)過門 */ S e t M o t o ( 0 , 4 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 w a i t ( 1 . 0 0 0 0 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 0 ) 。 e y e _ 1 = E y e I n M a x E x ( E Y E _ 1 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 8 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 i f ( e y e _ 1 = = 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 1 0 ) 。 w a i t ( 1 . 0 0 0 0 0 0 ) 。 } S e t M o t o ( 0 , 0 ) 。 w h i l e ( e y e _ 1 5 0 0 ) { S u b R o u t i n e _