【正文】 件 ， 如果 該 流 程 圖 文 件 包 含 子 程 18 序 ， 列 表 框中 就 會 出 現(xiàn) 存 在 的 子 程序 名 ， 用 戶 也 可 以 調(diào) 用 這些子程序。 ――子程序―― 圖標(biāo) 模塊 對話框 1) 功能： 調(diào)用 一個 “子 程序”，只 能在 主程 序中使 用。子程序模塊可以象其他模塊一樣移入到流程圖生成區(qū)，連接在主程序中使用。 2) 操作：將“子程序返回”模塊從“程序模塊庫”移到流程圖生成區(qū)，并連接在子程序的結(jié)束位置。 3) 設(shè)置參數(shù)說明：在文本框中編寫所需 JC 代碼。 執(zhí)行器模塊、傳感器模塊和控制模塊在子程序中都可以使用。 21 硬件電路，軟件電路 硬件電路是智能滅火機器人整體的核心骨架，其參數(shù)性能及設(shè)計的合理 性直接決定了智能滅火機器人的性能。 2 硬 件 電 路的 主 要 部件 分 析 與設(shè) 計 嵌 入式 系 統(tǒng) 為實 現(xiàn) 機器 人 高速 精 確地 按 照規(guī) 定 路徑 行走 ， 要求 機 器人 的 CPU能夠?qū)崟r迅速地讀取多個傳感器端口 數(shù)值，并在較短的時間內(nèi)完成對各端口數(shù)值的存儲、運算和輸出等多種任務(wù)。為了給龐大和復(fù)雜的程序提供更多的執(zhí)行空間，本設(shè)計附加設(shè)置了 100 KB 的數(shù)據(jù)存儲器（ RAM）和 512 KB 的程序存儲器（ Flash ROM），用以存儲更多的數(shù)據(jù)和命令。 2 路 PWM 信 號 通過 IR 半橋 驅(qū) 動 器（ halfbridge driver） 和 相 應(yīng) 保 護 電 路 連 接 至 型 號 為 IRF2807 的 MOSFET管，控制電源與電動機連接線路的通與斷，達到控制電機速度的目的。我們在完成基本任務(wù)的基礎(chǔ)上想更好的方案。 小組 心得 體會 我們 從中 收獲 了很 多寶 貴的 知識 ，提 高了 團 隊協(xié)作能力，增強了團隊意識。也鍛煉了我們的意志力與堅定信心的能力，讓我們在壓力下，一步一步接近成功。 [7]劉海波， 21 世紀(jì)智能機器人發(fā)展預(yù)測 [J]，機器人， 13 卷 4 期 [8]張鈸，智能機器人的現(xiàn)狀及發(fā)展 [J]，科技導(dǎo)報， 6/1992 [9]孫 華 ,陳 俊風(fēng) ,吳 林 .多 傳感器信 息融合技 術(shù)及其在 機器人中的應(yīng)用 [J].傳感器技術(shù) , 2021, 22 26 原程序 i n c l u d e M F 1 2 _ L I B . h f l o a t t i m _ 1 = 0 . 0 f 。 i n t g i _ 2 = 0 。 i n t m a _ 1 0 = 0 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 3 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 7 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 1 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 5 ( ) 。 S e t M o t o ( 1 , 9 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 8 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 9 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 4 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 1 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 } e l s e { 31 i f ( e y e _ 1 = = 3 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 5 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 7 ) { S e t M o t o ( 0 , 2 5 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 9 ) { S e t M o t o ( 0 , 0 ) 。 } } } } } } } } } 33 } } } / * 3 號滅火 */ v o i d S u b R o u t i n e _ 7 ( ) { e y e _ 1 = E y e I n M a x E x ( E Y E _ 0 ) 。 w h i l e ( e y e _ 1 ! = 5 ) { i f ( e y e _ 1 5 ) { S e t M o t o ( 0 , 3 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 } e y e _ 1 = E y e C h M a x E x ( E Y E _ 0 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 1 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 w a i t ( 1 . 0 0 0 0 0 0 ) 。 35 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 i f ( m a _ 1 3 0 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 1 4 ) 。 } } /*后追光 */ v o i d S u b R o u t i n e _ 6 ( ) { e y e _ 1 = E y e C h M a x E x ( E Y E _ 1 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 2 5 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 0 ) 。 w h i l e ( m a _ 1 0 3 0 0 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 9 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 w h i l e ( e y e _ 1 5 0 0 ) { S u b R o u t i n e _ 6 ( ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 0 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 } S e t M o t o ( 0 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 1 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 w a i t ( 1 . 0 0 0 0 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 4 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 2 0 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 m a _ 1 0 = A I ( 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 42 m a _ 1 0 = A I ( 1 ) 。 m a _ 1 = A I ( 3 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 } r e s e t t i m e ( ) 。 } S e t M o t o ( 0 , 3 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 w h i l e ( m a _ 1 0 3 0 0 ) { m a _ 1 = A I ( 3 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 5 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 44 w a i t ( 0 . 2 0 0 0 0 0 ) 。 } / * 停在家 */ w h i l e ( 1 ) { S e t M o t o ( 0 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 5 ) 。 w h i l e ( m a _ 1 0 3 0 0 0 ) { S u b R o u t i n e _ 5