家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告-預(yù)覽頁
【正文】 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì) 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 本次設(shè)計(jì)的目的是設(shè)計(jì)一個在規(guī)定區(qū)域能自主搜索火源并實(shí)施滅火的智能機(jī)器人小車，本次設(shè)計(jì)使用的主控芯片使用了 STC89C52單片機(jī)，所以設(shè)計(jì)重點(diǎn)在傳感器和電機(jī)驅(qū)動上。 MCU 小車電機(jī)驅(qū)動 傳感器模塊 傳感器模塊 電源部分 風(fēng)扇電機(jī) 滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件 電機(jī)控制模塊 傳感器模塊 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 2 頁 共 26 頁 HS0038 子程序 火焰子程序 圖 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)框圖 第三章 硬件設(shè)計(jì) 電源是任何一個系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提條件，為了使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，單片機(jī)和電機(jī)的供電系統(tǒng)采用獨(dú)立供電的方法。其引腳排列如圖 1中 U4所示， 1腳和 15腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號。 L298N的邏輯功能： 表 33 SHARP GP2D12實(shí)物圖 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 3 頁 共 26 頁 L298N電路原理圖： 由于一片 L298N可以直接驅(qū)動兩個電機(jī)，但是為了加大驅(qū)動力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來驅(qū)動電機(jī)。 HS0038B是標(biāo)準(zhǔn)的紅外遙控接收器系列，支持所有主要傳輸代碼。其實(shí)在紅外發(fā)射和VCC之間有一變位器 ,阻值為 2~5歐左右此圖沒標(biāo)上 . ST188 檢測原理： ST188是紅外收發(fā)一體的器件，發(fā)射管發(fā)射出紅外光線，接收管就可以根據(jù)接收的紅外光線的強(qiáng)弱，感知地面的灰度。 此傳感器本品可廣泛應(yīng)用于滅火機(jī)器人比賽中測量火焰值、足球比賽時(shí)，用于確定足球的方向。 第四章 軟件設(shè)計(jì) 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析 當(dāng)小車處于起點(diǎn)，小車要開始搜索房間有兩種路徑可以選擇，一是不過臺階，繞著 4號房間向外搜索。當(dāng)在 3號房間發(fā)現(xiàn)火源時(shí)，小車進(jìn)入房間并滅火，滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 6 頁 共 26 頁 滅火后按原路返回；如沒有發(fā)現(xiàn)火源，小車?yán)^續(xù)按右手規(guī)則搜索房間，直到搜索 4號房間，不管有沒有搜索到火源，從 4號房間出來都繞著 4號房間返回起點(diǎn)，因?yàn)榛丶疫^程中的時(shí)間不記入總時(shí)間，而繞行比較安全，小車比較好控制。 第五章 實(shí)驗(yàn) 總結(jié) 通過滅火機(jī)器人的制作，我對機(jī)器人的組成和原理 ,傳感器有了全新的認(rèn)識。在整個實(shí)驗(yàn)過程中是最關(guān)鍵、最麻煩的就是系統(tǒng)的整體調(diào)試，我要調(diào)節(jié)各個參數(shù)， 保證車子能正常完成各個功能。顯然直接過臺階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短。 //紅外發(fā)射管 sbit led2=P1^6。 sbit s3=P1^4。 sbit stzu sbit huo=P2^0。 //電機(jī) 1 /* L298的 Enable A */ sbit en2=P2^5。 /* L298_2的 Input 1 *右 * */ sbit in2_2=P2^7。 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 10 頁 共 26 頁 uchar i=0 。 void stop()。 void delay(uint)。 void tiaohuo()。 void tiaohui()。 void hui4()。 in2_1=1。 in2_1=1。 if (huo==1) { 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 11 頁 共 26 頁 stop()。 feng=0。 delay(1)。 delay(1)。 else if((s1==1)amp。 } } } void zhao() { if((k==2)amp。 } 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 12 頁 共 26 頁 void si() { in1_1=1。 delay(12)。 in2_2=0。 in2_1=1。 in1_2=0。 //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } 附錄 2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場 地 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 13 頁 共 26 頁 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 14 頁 共 26 頁
高考資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1