家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 得出最佳參數(shù)值，如電壓值、測(cè)試距離、探測(cè)角度等。 過臺(tái)階后，小車處于 3號(hào)和 4號(hào)房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是 3號(hào)房間，如圖中的紅 色箭頭。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運(yùn)算放大器，除電源共用外，四組運(yùn)放相互獨(dú)立。該解調(diào)輸出信號(hào)可 直接解碼的微處理器。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng) 46V、 2A以下的電機(jī)。 實(shí)現(xiàn)功能 制造一個(gè)自主控制的機(jī)器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動(dòng)，找到一根蠟燭并盡快將它熄滅，這個(gè)工作受地面摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個(gè)因素影響，它模擬了現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過程，蠟燭代 表家里燃起的火源，機(jī)器人必須找到并熄滅它。滅火機(jī)器人是一個(gè)集信號(hào)檢測(cè)、傳輸、處理和控制于一體的控制系統(tǒng)，代表了智能機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。 圖 電源部分電路圖 L298N L298N是 SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。 PIN二極管和前置上組裝引線框架，環(huán)氧包被設(shè)計(jì)成紅外過濾器。 ST188原理圖： 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 18 O c t 20 08 S he e t of F i l e : C : \ P R O G R A M F I L E S \ D E S I G N E X P L O R E R 99 S E \ E X A M P L E S \ M y D e s i gn .ddbD r a w n B y :U1S T 18 8R1120RR210KR5R E S 2R31KV C C12678U 2AL M 32 41 162R 4A10KD1LEDV C CV C CP or tV C C 圖 36 ST188電路圖 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 5 頁(yè) 共 26 頁(yè) 圖 37 L324圖 LM324 是四運(yùn) 放集成電路，它采用 14 腳雙列直插塑料封裝，外形如圖所示。顯然直接過臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短，因?yàn)槲覀冎谱鞯男≤嚍槁膸ЫY(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車的特點(diǎn)和前面分析，我們選擇過臺(tái)階。使用最多的是傳感器，傳感器是機(jī)器人的眼睛，只有傳感器正確的識(shí)別道路，機(jī)器人才能正確搜尋房間。在整個(gè)過程中，我體會(huì)到 了知識(shí) 的無窮力量。 //sbit s5=P1^4。 /* L298_1的 Input 1 *左 * */ sbit in1_2=P2^4。 //房間標(biāo)志變量 uchar h=0。 void you()。 void hui2()。 } void xun1() { in1_1=0。 feng=1。amp。(s2==0)) tiaoyou()。 in2_1=0。 } void zuo() //90 { in1_1=0。 in2_2=1。 delay(18)。 in1_2=1。(m==0)) xun1()。amp。 si()。 delay(15)。 void qian() { in1_1=1。 void init()。 void tiaozuo()。 /* pwm調(diào)速中斷計(jì)數(shù)器 */ uchar suozuo=100。 sbit feng=P0^7。 sbit s1=P1^1。 在控制機(jī)器人小車精確轉(zhuǎn)彎時(shí)一定要使用相關(guān)硬件器件進(jìn)行控制，比如指南針或者采用好的算法不需要進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎。 ? 地面灰度傳感器：測(cè)試距離 ,黑地面輸出電壓 ；白紙輸出 ； 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 8 頁(yè) 共 26 頁(yè) ? 前方火焰?zhèn)鞲衅髯钸h(yuǎn)測(cè)試距離 ，此次使用有效距離 ，輸出電壓 ，探測(cè)角度 +30176。 圖 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖 的 使用 此傳感器具有優(yōu)良的火焰探測(cè)性能，可根據(jù)可見光、紅外光強(qiáng)弱變化輸出電平的大小。根據(jù)此原理，機(jī)器人可以感知前方的路況從而決定是否前行。 12 腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)， ENA， E
高考資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1