【正文】 如果你對 PERL、 C 等其他 CGI語言不熟悉，可以考慮使用 ASP。使用 ASP 最大的好處是，在你對程序進(jìn)行升級時(shí)，你只需要修改服務(wù)器上的 ASP文件，而不需要修改客戶端程序。 停車場管理模塊 包括：顯示 添加 修改 刪除 查詢等。之所以能形成這樣的局面，有一個(gè)重要的原因就在于中文和英文兩種語言自身的書寫方式不同，這其中對于計(jì)算機(jī)涉及的技術(shù)就是中文分詞。筆者最近替朋友找一些關(guān)于日本和服的資料，在搜索引擎上輸入“和服”，得到的結(jié)果就發(fā)現(xiàn)了很多問題。把中文的漢字序列切分成有意義的詞，就是中文分詞，有些人也稱為切詞。 搜索引擎技術(shù)的研究，國外比中國要早近十年，從最早的 Archie，到后來的 Excite，以及 altvista、 overture、 google 等搜索引擎面世，搜索引擎發(fā)展至今，已經(jīng)有十幾年的歷史，而國內(nèi)開始研究搜索引擎是在上世紀(jì)末本世紀(jì)初。 修改密碼模塊 包括：用于操作員更改自己的系統(tǒng)口令。你只需要簡單的修改，就可以移植。 ASP是 Microsoft在 NT 上開發(fā)出的技術(shù)。 ASP 可以輕松地實(shí)現(xiàn)對頁面內(nèi)容的動(dòng)態(tài)控制，根據(jù)不同的瀏覽者，顯示不同的頁 面內(nèi)容。 Netscape瀏覽器也可以正常顯示 ASP頁面。 ASP 本身封裝了一些基本組件和常用組件，有很多公司也開發(fā)了很多實(shí)用組件。 Response 用來將信息發(fā)送到瀏覽器。 (5)、可擴(kuò)充服務(wù)器端功能。就實(shí)際上就是一個(gè)把錯(cuò)誤留給自己還是留給客戶的問題。 C、 設(shè)計(jì)過程。一個(gè)數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)應(yīng)包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫、數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)、應(yīng)用程序系統(tǒng)及用戶和數(shù)據(jù)庫管理員等。 、樹立品牌。房地產(chǎn)行政管理部門應(yīng)對物業(yè)公司進(jìn)行嚴(yán)格的資質(zhì)管理，實(shí)施注冊和許可證制度，扶持市場化、社會化的專業(yè)性物業(yè)管理公司，引導(dǎo)專業(yè)性物業(yè)公司向大型化發(fā)展，創(chuàng)造規(guī)模效益，并將業(yè)績優(yōu)良的物業(yè)管理公司向業(yè)主委員會進(jìn)行推薦。 。 。他們一不具備各方面的專業(yè)知識，二 無配備必要的維修隊(duì)及設(shè)施，一旦接獲維修投訴，只能向其他相關(guān)單位報(bào)告或申請維修，這顯然不符合專業(yè)物業(yè)管理規(guī)范。例如，成都市近年來已竣工的住宅小區(qū)中，房屋及物業(yè)管理有三種基本形式：一是政府房地產(chǎn)管理部門管理的，二是房地產(chǎn)開發(fā)商以企業(yè)管理的，三是產(chǎn)權(quán)單位自管的，這三種物業(yè)管理模式大約各占 1/3。這些優(yōu)點(diǎn)能夠極大地提高工作的效率 ,也是企業(yè)的科學(xué)化、正規(guī)化管理與世界接軌的重要條件。人們花的錢越多，不但對住宅的本身的美觀、質(zhì)量要求越來越高，同時(shí)對物業(yè)小區(qū)的服務(wù)和管理也要求很高，諸如對小區(qū)的維修維護(hù)，甚至對各項(xiàng)投訴都要求小區(qū)管理者做的好，做的完善。圖 12 為雙向趨近某一定位點(diǎn)時(shí)的誤差分布曲線。機(jī)床的定位精度是指機(jī)床的移動(dòng)部件如工作臺、溜板、刀架等在調(diào)整或加工過程中，根據(jù)指令信號，由傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，沿某一數(shù)控坐標(biāo)軸方向移動(dòng)一段距離時(shí)，實(shí)際值與給定值的接近程度。她 對我的論文提出了許多寶貴的建議和意見，使我澄清了不少模糊的概念和認(rèn)識。操作臂主要由鏟斗、動(dòng)臂、旋轉(zhuǎn)前臂、旋轉(zhuǎn)臂、轉(zhuǎn)斗油缸及舉升油缸等組成，操作臂具有 2個(gè)自由度。 機(jī)構(gòu)死點(diǎn)位置 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 4. 管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真 鏟斗鏟灰 液壓裝置 1來控制鏟斗的旋轉(zhuǎn)，主機(jī)通過分析計(jì)算來控制該液壓裝置的伸縮量，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，在不會出現(xiàn)死點(diǎn)位置時(shí)，機(jī)構(gòu)有兩個(gè)擺動(dòng)極限位置：分別如下圖所示 （ 1）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)定義如下 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 當(dāng)收縮量最大是： 當(dāng)拉伸量最大是： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 鏟斗舉升 液壓裝置 2來實(shí)現(xiàn)鏟斗舉升，主機(jī)通過分析計(jì)算來控制該液壓裝置的伸縮量，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，在不會出現(xiàn)死點(diǎn)位置時(shí)，機(jī)構(gòu)有兩個(gè)擺動(dòng)極限位置：分別如下 圖所示 最底點(diǎn)：鏟斗開始鏟灰 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 36 最高點(diǎn)：機(jī)器人移動(dòng)，將灰鏟走 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 37 鏟斗旋轉(zhuǎn) 中間連接裝置采用軸承連接，通過液壓馬達(dá)來實(shí)現(xiàn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣機(jī)構(gòu)可以減小左右抖動(dòng)，防止?fàn)t灰抖落。因此機(jī)器人操作臂具有兩個(gè)原動(dòng)件，一個(gè)為舉升液壓缸，另一個(gè)為旋轉(zhuǎn)液壓缸。 鏟斗轉(zhuǎn)角差及卸載角分析 當(dāng)鏟斗轉(zhuǎn)角時(shí)有較大的鏟起力，如圖 33左所示。 機(jī)器人操作臂類型選擇 該機(jī)器人操作臂簡化后為一平面機(jī)構(gòu)。操作臂如圖 21所示。再加上顏色的設(shè)定，選定工具路徑、內(nèi)置參考模型、工具及任何夾具 (Fixture)均能二目了然，不生混淆。這些信息接著作后期處理，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng) NC器件所需的編碼。 Pro/ASSEMBLY 是 Pro/ADSSEMBLY 的一個(gè)擴(kuò)展選項(xiàng)模塊，只能在 Pro/Engineer 環(huán)境下運(yùn)行，它具有如下功能 : 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 12 (交替式 ) (支持組合件子集 ) (考慮組件內(nèi)己存在的零件來產(chǎn)生一個(gè)新的零件 ) 4. Pro/ASSEMBLY 里有一個(gè) Pro/Program 模塊， .它提供一個(gè)開發(fā)工具。其它輔助模塊將進(jìn)一步提高擴(kuò)展 Pro/ENGINEER 的基本功能?？梢远x己知運(yùn)動(dòng)自由度的運(yùn)動(dòng)副，為實(shí)體模型增加智能成分。組裝圖如有任何變動(dòng)，也完全同樣反應(yīng)在整個(gè)三維模型上。 Pro/E 仍以單一數(shù)據(jù)、參數(shù)化、基于特征、全相關(guān)性以及工程數(shù)據(jù)再利用等特點(diǎn)改變了傳統(tǒng)設(shè)計(jì)觀念，成為目前機(jī)械 CAD 領(lǐng)域的新標(biāo)準(zhǔn)。 行走機(jī)構(gòu)由三個(gè)呈 120? 的履帶輪組成，與管壁底部接觸的兩個(gè)呈 120? 的履帶為固定履帶，上面與管壁頂部接觸的履帶為可伸縮式的，采用凸輪機(jī)構(gòu)，由一壓力傳感器控制履帶的伸縮運(yùn)動(dòng)，來保證三個(gè)履帶全部接觸到管壁，增加管道機(jī)器人在不同管徑管道內(nèi)行走的穩(wěn)定性。 管道清灰機(jī)器人操作臂設(shè)計(jì)要求 管道清灰機(jī)器人完成在 管道內(nèi)對砂狀沉積物的鏟掘、清理，對物料進(jìn)行裝、運(yùn)、卸及牽引作業(yè)。管道機(jī)器人經(jīng)過簡化，可認(rèn)為是以機(jī)械手安裝在移動(dòng)裝置上。 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng) 概述 管道機(jī)器人是一種可沿管道自動(dòng)行走，攜有一種或多種傳感器件和作業(yè)機(jī)構(gòu)，在遙控操作或計(jì)算機(jī)控制下在極其惡劣的環(huán)境中進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)。日、美、法、德等國在此方面作了大量研究工作，其中日本從事管道機(jī)器人研究的人員最多，成果也最多 。管道工程在國民經(jīng)濟(jì)許多行業(yè)中如石化、天然氣、核工業(yè)、給排水、管道輸送等行業(yè)起著極其重要 的作用。同年，他還預(yù)言： “ 我要讓機(jī)器人擦地板，做飯，出去幫我洗車，檢查安全 ” 。 Shakey 可以算是世界第一臺智能機(jī)器人，拉開了第三代機(jī)器人研發(fā) 的序幕。人們試著在機(jī)器人上安裝各種各樣的傳感器，包括 1961 年恩斯特采用的觸覺傳感器，托莫維奇和博尼 1962 年在世界上最早的 “ 靈巧手 ” 上用到了壓力傳感器，而麥卡錫 1963 年則開始在機(jī)器人中加入視覺傳感系統(tǒng)，并在 1965 年，幫助 MIT 推出了世界上第一個(gè)帶有視覺傳感器，能識別并定位積木的機(jī)器人系統(tǒng)。 明斯基提出了他對智能機(jī)器的看法：智能機(jī)器 “ 能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法 ” 。 1942 年 美國科幻 巨匠阿西莫夫提出 “機(jī)器人三定律 ”。而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)器等。隨著人們對機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識的加深，機(jī)器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動(dòng)蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 的各個(gè)領(lǐng)域滲透。 示教再現(xiàn)型機(jī)器人：通過引導(dǎo)或其它方式，先教會機(jī)器人動(dòng)作，輸入工作程序，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 目 錄 1. 緒 論 2 機(jī)器人的發(fā)展綜述 ................................................. 2 機(jī)器人定義 ...................................................... 2 我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義 ........................................ 2 機(jī)器人發(fā)展簡史 .................................................. 3 管道機(jī)器人概述 ................................................... 5 國外管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 .......................................... 5 國內(nèi)管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 .......................................... 6 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)概述 ........................................... 6 管道清灰機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式 .......................................... 7 管道 清灰機(jī)器人操作臂設(shè)計(jì)要求 .................................... 7 管道清灰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ...................................... 7 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)組成 .......................................... 8 2. 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和三維模型的建立 ........................ 9 PRO/ENGINEER軟件的介紹 .............................................. 9 Pro/E 的系統(tǒng)特征 ............................................... 10 Pro/Engineer 主要模塊介紹 ...................................... 11 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)三維模型的建立 ............................. 13 3. 管道清灰機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 26 機(jī)器人操作臂類型選擇 ............................................. 26 鏟斗轉(zhuǎn)角差及卸載角分析 ........................................... 29 機(jī)器人操作臂自由度 ............................................... 30 操作臂死點(diǎn)分析 ................................................... 31 4. 管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真 33 鏟斗鏟灰 ......................................................... 33 鏟斗舉升 ......................................................... 35 鏟斗旋轉(zhuǎn) ......................................................... 37 結(jié) 論 39 致 謝 40 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 參考文獻(xiàn) 41 1. 緒 論 機(jī)器人的發(fā)展綜述 機(jī)器人定義 在科技界，科學(xué)家會給每一個(gè)科技 術(shù)語一個(gè)明確的定義，但機(jī)器人問世已有幾十年，機(jī)器人的定義仍然仁者見仁，智者見智，沒有一個(gè)統(tǒng)一的意見。 數(shù)控型機(jī)器人：不必使機(jī)器人動(dòng)作，通過數(shù)值、語言等對機(jī)器人進(jìn)行示教，機(jī)器人根據(jù)示教后的信息進(jìn)行作業(yè)。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點(diǎn)，人們發(fā)展了各式各樣的 具有感知、決策、行動(dòng)和交互能力的特種機(jī)器人和各種智能機(jī)器，如移動(dòng)機(jī)器人、微機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、空中空間機(jī)器人、娛樂機(jī)器人等。在特種機(jī)器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨(dú)立成體系的趨勢，如服務(wù)機(jī)器 人、水下機(jī)器人、軍用機(jī)器人、微操作機(jī)器人等。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造，但后來成為學(xué)術(shù)界默認(rèn)的研發(fā)原則。這個(gè)定義影響到以后 30 年智能機(jī)器人的研究方向。 1965 年約翰 1969 年 日本早稻田大學(xué)加藤一郎實(shí)驗(yàn)室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機(jī)器人。 1998 年 丹麥樂高公司推出機(jī)器人 (Mindstorms)套件，讓機(jī)器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機(jī)器人開始走入個(gè)人世界。管道在使用過程中，由于各種外界因素的影響，會形成各種各樣的管道故障與管道損傷。 國內(nèi)管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 我國管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的研究己有十幾年的歷史，中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所、上海交通大學(xué)、大慶石油管理局、勝利油田、中原油田等單位都進(jìn)行了這方面的研究工作。目前國內(nèi)外關(guān)于管道機(jī)器人的研究很多，大多是管道監(jiān)測維修，適應(yīng)于 ? 200mm 以下、