【正文】 1。同時(shí)還要考慮出現(xiàn)的各種不良因素，這要求制作的機(jī)器人的適應(yīng)能力好 ,到達(dá)現(xiàn)場時(shí)需要調(diào)整的參數(shù)越少越好。下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖。L298可驅(qū)動(dòng) 2個(gè)電機(jī)， OUT OUT2和 OUT OUT4之間分別接 2個(gè)電動(dòng)機(jī)。 ST188原理圖： ............................................................. 4 ...................................................................... 5 ............................................................. 5 第四 章 軟件設(shè)計(jì) ............................................................... 5 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析 .......................................................... 5 軟件流程圖 ..................................................................... 7 第五 章 調(diào)試記錄 ............................................................... 7 調(diào)試記錄 ....................................................................... 7 第六章 實(shí)驗(yàn)心得 ...................................................................... 8 參考文獻(xiàn) ..................................................................... 8 附錄 1: 程序清單 .............................................................. 9 附錄 2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場地 .............................................. 12 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 1 頁 共 26 頁 前進(jìn)子程序 轉(zhuǎn)彎子程序 ST188 子程序序 4序 停止子程序 第一章 緒論 背景 隨著社會(huì)的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。 L298N的邏輯功能： 表 33 SHARP GP2D12實(shí)物圖 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 3 頁 共 26 頁 L298N電路原理圖： 由于一片 L298N可以直接驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，但是為了加大驅(qū)動(dòng)力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 第四章 軟件設(shè)計(jì) 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析 當(dāng)小車處于起點(diǎn)，小車要開始搜索房間有兩種路徑可以選擇，一是不過臺(tái)階，繞著 4號(hào)房間向外搜索。顯然直接過臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短。 //電機(jī) 1 /* L298的 Enable A */ sbit en2=P2^5。 void delay(uint)。 in2_1=1。 delay(1)。 } 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 12 頁 共 26 頁 void si() { in1_1=1。 in1_2=0。 in2_2=0。 else if((s1==1)amp。 if (huo==1) { 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 11 頁 共 26 頁 stop()。 void tiaohui()。 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 10 頁 共 26 頁 uchar i=0 。 sbit s3=P1^4。 第五章 實(shí)驗(yàn) 總結(jié) 通過滅火機(jī)器人的制作，我對(duì)機(jī)器人的組成和原理 ,傳感器有了全新的認(rèn)識(shí)。其實(shí)在紅外發(fā)射和VCC之間有一變位器 ,阻值為 2~5歐左右此圖沒標(biāo)上 . ST188 檢測