家庭滅火機器人設(shè)計報告-wenkub
2022-09-09 17:17:42 本頁面
【正文】 ............. 1 ....................................................................... 1 實現(xiàn)功能 ....................................................................... 1 第二 章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計 .............................................................. 1 系統(tǒng)硬件設(shè)計 ................................................................... 1 系統(tǒng)軟件設(shè)計 ................................................................... 1 第三 章 硬件設(shè)計 ............................................................... 2 .................................................................... 2 .......................................................... 2 L298N .............................................................. 2 ： .......................................................... 3 HS0038 ........................................................... 3 HS0038簡介： .............................................................. 3 檢測原理： ................................................................. 3 HS0038與單片機連接原理圖： ................................................. 4 ST188 ........................................................ 4 檢測原理： ................................................................. 4 應用范圍： ................................................. 錯誤 !未定義書簽。 實現(xiàn)功能 制造一個自主控制的機器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運動，找到一根蠟燭并盡快將它熄滅，這個工作受地面摩擦、機器人慣性、機器人電機的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個因素影響，它模擬了現(xiàn)實家庭中機器人處理火警的過程，蠟燭代 表家里燃起的火源，機器人必須找到并熄滅它。滅火機器人設(shè)計的軟件設(shè)計結(jié)構(gòu)框圖如圖 。是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個 H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標準 TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動 46V、 2A以下的電機。也利用單片機產(chǎn) 生 PWM信號接到 ENA， ENB端子，對電機的轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)。該解調(diào)輸出信號可 直接解碼的微處理器。 滅火機器人設(shè)計 第 4 頁 共 26 頁 HS0038與單片機連接原理圖： 圖 H0038電路圖 HS0038 內(nèi)部集成了紅外接收 —— 運放 —— 驗波電路 —— 帶通濾波（中心頻率） —— 整形電路 —— 驅(qū)動電路，通過加入 38k的調(diào)制信號可使該電路抗 干擾能力增強，減少了自然光的影響。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運算放大器，除電源共用外，四組運放相互獨立。其輸出端口是一個四針的插頭，其中黑色線為地線、紅色線為電源線（ +5V）、黃色線為信號線，用于輸出測量的紅外光強 度電平、棕色線為信號線，用于輸出可見光強度電平。 過臺階后，小車處于 3號和 4號房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是 3號房間，如圖中的紅 色箭頭。 ? 轉(zhuǎn)彎： 動作 延時常數(shù) 動作 延時常數(shù)
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