家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報告-wenkub
2022-09-09 17:17:42 本頁面
【正文】 ............. 1 ....................................................................... 1 實(shí)現(xiàn)功能 ....................................................................... 1 第二 章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì) .............................................................. 1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ................................................................... 1 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ................................................................... 1 第三 章 硬件設(shè)計(jì) ............................................................... 2 .................................................................... 2 .......................................................... 2 L298N .............................................................. 2 ： .......................................................... 3 HS0038 ........................................................... 3 HS0038簡介： .............................................................. 3 檢測原理： ................................................................. 3 HS0038與單片機(jī)連接原理圖： ................................................. 4 ST188 ........................................................ 4 檢測原理： ................................................................. 4 應(yīng)用范圍： ................................................. 錯誤 !未定義書簽。 實(shí)現(xiàn)功能 制造一個自主控制的機(jī)器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動，找到一根蠟燭并盡快將它熄滅，這個工作受地面摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個因素影響，它模擬了現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過程，蠟燭代 表家里燃起的火源，機(jī)器人必須找到并熄滅它。滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)的軟件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)框圖如圖 。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個 H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動 46V、 2A以下的電機(jī)。也利用單片機(jī)產(chǎn) 生 PWM信號接到 ENA， ENB端子，對電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。該解調(diào)輸出信號可 直接解碼的微處理器。 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 4 頁 共 26 頁 HS0038與單片機(jī)連接原理圖： 圖 H0038電路圖 HS0038 內(nèi)部集成了紅外接收 —— 運(yùn)放 —— 驗(yàn)波電路 —— 帶通濾波（中心頻率） —— 整形電路 —— 驅(qū)動電路，通過加入 38k的調(diào)制信號可使該電路抗 干擾能力增強(qiáng)，減少了自然光的影響。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運(yùn)算放大器，除電源共用外，四組運(yùn)放相互獨(dú)立。其輸出端口是一個四針的插頭，其中黑色線為地線、紅色線為電源線（ +5V）、黃色線為信號線，用于輸出測量的紅外光強(qiáng) 度電平、棕色線為信號線，用于輸出可見光強(qiáng)度電平。 過臺階后，小車處于 3號和 4號房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是 3號房間，如圖中的紅 色箭頭。 ? 轉(zhuǎn)彎： 動作 延時常數(shù) 動作 延時常數(shù)
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