家庭滅火機(jī)器人設(shè)計報告(文件)
【正文】 原地右轉(zhuǎn) 90 18 原地左轉(zhuǎn) 90 19 右后轉(zhuǎn) 180 37 左后轉(zhuǎn) 180 37 ? 電池電壓 :5V供電的電壓不得低于 。因此傳感器的設(shè)置很重要，須多次調(diào)試得出最佳參數(shù)值，如電壓值、測試距離、探測角度等。還要考慮機(jī)器人的行走路徑的選擇，因?yàn)槲覀冎谱鞯男≤嚍槁膸ЫY(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車的特點(diǎn)和前面分析，我們選擇過臺階直接過臺階，然后開始搜索。 參考工具 [1] 《國際賽制機(jī)器人滅火比賽規(guī)則》 .PDF [2] 李全利、遲榮強(qiáng) . 單片機(jī)原理及接口技術(shù) . 北京：高等教育出版社， [3] 譚浩強(qiáng) . C程序設(shè)計 (第二版 ). 北京：清華大學(xué)出版社， [4] 童詩白、華成英 . 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) (第三版 ). 北京：高等教育出版社， 滅火機(jī)器人設(shè)計 第 9 頁 共 26 頁 [5] 康華光 . 電子技術(shù)基礎(chǔ) 數(shù)字部分 (第四版 ). 北京： 高等教育出版社， [6] 黃智偉 . 全國大學(xué)生 電子設(shè)計競賽電路設(shè)計 . 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [7] 黃智偉 . 全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽系統(tǒng)設(shè)計 . 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [8] 文艷、譚鴻 . Protel 99 SE電子電路設(shè)計 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 百度等等 附錄 1: 程序清單 include define uchar unsigned char define uint unsi sbit led1=P1^5。 //紅外接收管 sbit s2=P1^2。 sbit styou=P0^0。 sbit en1=P2^2。 /* L298_1的 Input 2 */ sbit in2_1=P2^6。 /* 電機(jī)速度值 參數(shù)： 0～ 100 */ uchar suoyou=54。 uchar m=0。 void qian()。 void si()。 void dus(uchar)。 void hui3()。 in1_2=0。 in1_2=1。 while (m==0) { if((styou==1)||(stzuo==1)) { m++。 delay(20)。 } else { qian()。(s2==1)) { qian()。(s2==1)) tiaozuo()。 else tiaoyou()。 else pao()。 in2_2=1。 in2_1=1。 in1_2=1。 //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } void you() //90 { in1_1=1。 delay(19)。 in2_1=0。 in2_2=0。 delay(1)。 } void tiaohuo() { in1_1=0。 in1_2=0。amp。amp。 } else if((s1==0)amp。 } } else { if((s1==1)amp。 h=1。 delay(1)。 in2_2=0。 in2_2=0。 void zhao()。 void hui1()。 void pao()。 void zuo()。 void tiaoyou()。 uchar k=0。/* L298_2的 Input 2 */ uchar t=0。 //電機(jī) 2 sbit in1_1=P2^3。 o=P0^1。 //sbit s4=P1^3。 gned int // sbit led3=P3^7。通過本次設(shè)計，將我把所學(xué)的理論知識真正應(yīng)用到實(shí)際當(dāng)中，不僅加深了對理論知識的理解，同時還進(jìn)行了拓展、發(fā)散 。同時還要考慮出現(xiàn)的各種不良因素，這要求制作的機(jī)器人的適應(yīng)能力好 ,到達(dá)現(xiàn)場時需要調(diào)整的參數(shù)越少越好。本次的滅火機(jī)器人小車設(shè)計主要涉及到單片機(jī)開發(fā)、機(jī)器人組成和原理、電機(jī)與驅(qū)動、傳感器知識及程序算法設(shè)計等。 1234滅 火 路 線 回 家 路 線 圖 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線 滅火機(jī)器人設(shè)計 第 7 頁 共 26 頁 軟件流程圖
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