仿真滅火機(jī)器人教程-文庫(kù)吧資料
2025-05-13 22:25本頁(yè)面
【正文】 循環(huán)體內(nèi)部，進(jìn)行條件判斷設(shè)置，如圖52右上圖所示： ? 再將“發(fā)音”模塊移入到碰撞檢測(cè)模塊中，進(jìn)行設(shè)置，如圖 52右下圖所示： ? 再將“結(jié)束”模塊連接在程序的末尾。 ? ⑵操作：將“永遠(yuǎn)循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。操作如下，如圖 51所示： ? 先將“多次循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連，并設(shè)置循環(huán)次數(shù)為 3次； ? 再將三個(gè)“發(fā)音”模塊移入到循環(huán)體內(nèi)部，分別設(shè)置音符； ? 再將“結(jié)束”模塊連接在程序的末尾。在“多次循環(huán)”模塊體內(nèi)插入需重復(fù)處理的模塊。 ? ⑵ 操作：將“多次循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在程序中。 例：“地面變量一 200”代表地面灰度的檢測(cè)值大于 200的時(shí)候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 ? 帶判斷功能的模塊 ①“地面變量一”按鈕：功能同上。 ⑶ 設(shè)置參數(shù)說(shuō)明： ? 單功能模塊 ①“地面變量一”：存儲(chǔ)地面?zhèn)鞲衅鳈z測(cè)值的變量。 ⑵ 操作：將“地面檢測(cè)”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在程序的相應(yīng)位置。 亮度檢測(cè) 灰度檢測(cè) ? 灰度檢測(cè) ： ⑴ 功能：“地面檢測(cè)”模塊，功能是通過(guò)照射地面，檢測(cè)地面 的反射光強(qiáng)。 ? 例 ： “亮度變量一 200”代表檢測(cè)到的光敏值小于 200時(shí)候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 ? ②“亮度變量一”按鈕：功能同上。若要更換存儲(chǔ)變量，可點(diǎn)擊它，在彈出的變量百寶箱中可選擇其它兩個(gè)變量，“亮度變量二”和“亮度變量三”。右擊“亮度檢測(cè)”模塊，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置參數(shù)。 碰撞檢測(cè) 亮度檢測(cè) ? 亮度檢測(cè)：⑴功能：“亮度檢測(cè)”模塊主要用于檢測(cè)環(huán)境的光線明暗，傳感器的返回值為 0～ 255，值越大，說(shuō)明光線越暗。 ? 例 ：“碰撞變量一 == 左”代表如果檢測(cè)到左邊發(fā)生碰撞，則判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；如果檢測(cè)到其他任何情況，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 ? 帶判斷功能模塊 ? ①“碰撞變量一”按鈕：功能同上。 ? ⑶設(shè)置參數(shù)說(shuō)明： ? 單功能模塊 ? ①“碰撞變量一”：存儲(chǔ)碰撞傳感器檢測(cè)值的變量。 ? ⑵操作：將“碰撞檢測(cè)”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在程序中。 ? 例：“紅外變量二 != 無(wú)”代表如果檢測(cè)到有障礙物（無(wú)論在左邊、在右邊還是在前面），條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；如果檢測(cè)不到障礙物，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 ? ②條件判斷表達(dá)式：左邊的紅外變量與右邊的參數(shù)進(jìn)行比較。 ? 216。 單功能模塊 ? ①“紅外變量一”：存儲(chǔ)紅外傳感器檢測(cè)值的變量。右擊“紅外檢測(cè)”模塊，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)。 計(jì)算 傳感器塊模簡(jiǎn)介 ? 紅外測(cè)障：⑴ 功能：紅外傳感器包括兩個(gè)紅外發(fā)射器和一個(gè)紅外接收器，能夠檢測(cè)到機(jī)器人左 /右 /前方是否有障礙物。 ? 運(yùn)算符號(hào)設(shè)置：在下拉列表框中選擇運(yùn)算符號(hào)。右擊“計(jì)算”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入計(jì)算表達(dá)式。 設(shè)置眼睛 計(jì)算 ? ⑴ 功能：“計(jì)算”模塊可用于加減乘除計(jì)算。 ? ⑶ 設(shè)置參數(shù)說(shuō)明： ? 眼睛參數(shù)：
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