【正文】 程序 左避障程序的思路在滅火的途中，當機器人碰到障礙物時，判斷出障礙物的高低選擇采用避障。機器人的重心原設定在后身，我們可以靠中間的絲杠來抬高機器人的前座。將M2(機器人左輪電機)和M3(機器人右輪電機)同時反轉，并設定其馬達脈沖數(shù)為2，這樣就可以完成機器人后退這一程序。越障程序立即啟動。因此在這，當機器人碰到障礙物時，根據(jù)障礙物的高低選擇采用越障。所以我們附加于程序有自行避障和越障的功能。進行循環(huán)性的掃描，這就完成了機器人24小時倉庫監(jiān)控的程序[8] (美)David [M].北京：北京航空航天大學出版社，2005.8][9] [J]. 上海理工大學學報，2002.9]。之后電機再進行正轉，原本附于變量之中的數(shù)值為0，現(xiàn)在給它一個“”指令，其作用是對變量之中的值進行做加值運算。當變量中的值等于0時，它會判斷轉移到下一步，電機停止。在“指令集”里有個“”指令，其作用是對變量之中的值，進行做減值運算。如圖圖()：電機脈沖的記數(shù)方式，經(jīng)過調試，當傳感器向左旋轉60度時，它需要30個脈沖。4 子程序部分 尋光的程序思路將機器人放置倉庫之中，需要對它進行一個24小時的一個巡視過程。帶有ROBO接口板擴展板接口，ROBO接口板共擴展3塊ROBO接口板擴展板。3．八路數(shù)字信號輸入。1．可以擴充ROBO智能接口板輸入輸出數(shù)量，支持程序在線操作。5．可實現(xiàn)遠紅外線控制。3．八路9V DC數(shù)字信號輸入，兩路模擬量輸入。： I/O分配表IF1模塊名稱控制單元AX光敏傳感器1AY光敏傳感器2I1調整機器人車身的馬達限位開關I2機器人的左輪電機的限位開關I3 機器人的右輪電機的限位開關I4機械手臂的一級前后電機的限位開關I5機器人左避障的限位開關I6機器人越障的限位開關I7機器人左避障的限位開關I8機器人右避障的限位開關M1調整機器人車身的馬達M2機器人左輪電機M3機器人右輪電機M4機械手臂的一級前后電機EMI模塊名稱控制單元AX光敏傳感器3I1機器人大轉盤馬達的限位開關I4機器人尾部的限位開關（左）I5機器人尾部的限位開關（右）I8機器人右避障的限位開關M1機器人大轉盤上的馬達M2報警燈1M3報警燈2M4報警燈3EM2模塊名稱控制單元I1傳感器3的馬達限位開關I3機械手臂的二級前后電機的限位開關I4機械手臂的三級前后電機的限位開關I8傳感器3的馬達（起點位置）的限位開關M1傳感器3的馬達M2指示燈M3機械手臂的二級前后電機M4機械手臂的三級前后電機 ROBO擴展板和接口板的型號及功用對于ROBO擴展板與接口板，我們對它的產(chǎn)品的名稱、型號、類型及產(chǎn)品的功用列出表格，： ROBO擴展板和接口板圖片產(chǎn)品的名稱ROBO接口板ROBO接口板擴展板產(chǎn)品的型號9329393294產(chǎn)品的類型配套產(chǎn)品 輔助件 配套產(chǎn)品 輔助件產(chǎn)品的功用1．處理器：三菱30245系列，16位微處理器。巡視AX(EM1)傳感器判斷指令當(Y)時，反饋到開關判斷50之上；當(N)時旋轉180度3S程序的首端。給定變量數(shù)值為30判斷指令當小于0時倒車越障直走一小段停車反饋到程序的首端；當?shù)扔?時倒車右避障反饋到程序的首端；當大于0時倒車左避障反饋到程序的首端。當(0)時AX、AY光敏傳感器判斷指令當大于1023時，程序反饋到I1(EM2)開關判斷；當小于1023時判斷指令當小于30時M1(EM2)停止車身調整(出)左拐車身調整(收)傳感器(左)直走；等于30時直走；當大于30時M1(EM2)停止車身調整(出)右拐車身調整(收)傳感器(右)直走。如果當機器人沒有再搜索到火源時，滅火機器人會向后轉動180度，然后開始搜索火源，從而達到360度全方位滅火[6] [M].北京：高等教育出版社，2006.6][7] [M]. 北京：高等教育出版社，2006.7]。當機器人接近火源時,機械臂上的光敏傳感器感受火光的強度,這里我們把光敏傳感器的數(shù)值設置為當火光的強度低于100時,滅火機器人停止前進,開始伸出并抬起機械手臂,開始噴灑滅火劑,并在噴灑的過程中機械手來回擺動兩次,使其可以達到更好的滅火效果，最后自動尋光機構在來回擺動一次來判別火是否被撲滅。當滅火機器人判別出前面的障礙物無法越過的時候,滅火機器人開始避障,機器人先往右轉動一個角度,往前行進一小段距離,再往右轉動一個角度,這時機器人自動判別是否繞過障礙,如果沒有繞過障礙。自動尋光機構開始以180的角度來回的擺動來搜索火源,當光敏傳感器搜索到火源時,滅火機器人開始調整整個車身的重心,以便可以更加輕松的轉動整個車身,當調整完畢后,整個車身開始轉動,直至車身與火源在一直線上,把車身的重心調回到初始位置上，尋光機構也回到初始位置,機器人向火源的方向前進, 當滅火機器人在滅火的行進過程中遇到障礙物,滅火機器人先開始判別障礙物的高度,當判別出障礙物可以越過的時候,滅火機器人先倒退一小段距離，然后開始越障，越障機構開始工作，先抬起前半個車身，向前行進，把整個車身的重心移動到前半節(jié)車身，使整個車身向上拱起， 向前行進一小段距離，最后抬起后半節(jié)車身，越障完畢。 機械手工作時3 控制部分 機器人的整體運動方式該機器人可以在無人看守的情況下實現(xiàn)全方位滅火，能根據(jù)火源的位置自動改變車身位置，在滅火的途中如果碰到障礙物，可以自動判別障礙物的高度，當判別出障礙可逾越時能自動越過障礙物，當判別出障礙物無法逾越時，可以繞過障礙物。 自動尋光機構 滅火裝置倉庫全自動滅火機器人的滅火裝置由一個可伸縮式機械臂和一個可旋轉的底盤組成,從而可加大滅火的范圍和加強滅火效果，另外滅火裝置還包括一個水平的滑臺,在越障和避障中用來控制整個車身的重心（）。 避障機構實物照 自動尋光機構倉庫全自動滅火機器人的自動尋光機構是由一個運動的光敏傳感器和一個固定的光敏傳感器組成，其中運動著的光敏傳感器用以在一個大范圍內(nèi)進行尋找光源，而固定著的尋光傳感器用以對火源進行精確定位。 用來調整整個車身重心的滑臺機構 避障機構倉庫全自動滅火機器人的避障機構一共由7個導輪和7個接觸開關組成，當碰到上方的接觸開關的時候（），機器人開始進執(zhí)行避障程序，這時機器人向左轉動一個60度的角度，然后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果這時還沒有避過障礙，這時就會碰到右邊的接觸開關（），然后機器人再向左轉動一個60度的角度，如果這時碰到左邊的接觸開關時，機器人就向右邊轉動一個60度的角度，之后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果在向后退的過程的中，后面有障礙物的話，當碰到機器人最后的兩個接觸開關的時候，則機身先向前運動一小段距離，然后往右轉動一個60度的角度，碰到右邊的接觸開關機器人往左轉動一個60的角度，碰到后面的接觸開關就向前運動一小段距離，直到7個接觸開關都不被碰到的時候，就可以順利繞過障礙物了。精度保持性好，滾道形狀準確，滾動摩擦磨損極小，具有良好的精度保持性、可靠性和使用壽命。所以這里需設置一個可以用來調節(jié)車身重心的滑臺。 自動判別障礙物高度的兩個導輪滅火機器人在運動過程中碰到前方最低的那個接觸開關，機器人開始執(zhí)行越障程序,這時利用一個大功率電機來帶動絲杠,在利用絲杠與前半個底座上的內(nèi)螺紋相嚙合進行傳動,從而將前半個底座拉起，,。整個車身是由兩段底座通