仿真滅火機(jī)器人教程(參考版)
2025-05-10 22:25本頁(yè)面
【正文】 。在變量名上點(diǎn)擊一下，就會(huì)出現(xiàn)一把鑰匙，表示該變量被選中。按順時(shí)針?lè)较蛞来螢榧t外 、亮度 、地面 、聲音 、電量 、整型數(shù) 、浮點(diǎn)數(shù) 、串行口 、通用擴(kuò)展卡輸入 、模擬輸入 、數(shù)字輸入 、時(shí)間 、轉(zhuǎn)角 、碰撞 。子程序的使用能讓整個(gè)程序很有條理，也便于多人分工編寫(xiě)程序。 為什么要用子程序 ? 在編程的過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)遇到某一段程序在主程序中使用多次的情況，這時(shí)，我們就可以把這一段程序編寫(xiě)成子程序。子程序模塊和其他模塊一樣，可以移到流程圖生成區(qū)，連接在主程序中使用。只有在新建了子程序之后，這個(gè)模塊才會(huì)在主程序編輯界面“程序模塊庫(kù)”中出現(xiàn)。 ? 主程序與子程序窗口之間的切換，選擇菜單欄中“編輯 ——主程序”或“編輯 ——子程序”命令即可 子程序 ? ⑴ 功能：調(diào)用一個(gè)“子程序”。在子程序窗口中，點(diǎn)擊“主程序”快捷按鈕 ，可以返回到主程序編輯界面。如果該流程圖文件包括子程序，列表框中會(huì)出現(xiàn)存在的子程序名，用戶也可調(diào)用這些子程序。使用任何一種系統(tǒng)子程序，都需要確定子程序名稱。用戶可以直接調(diào)用這些模板，也可以在這些模板的基礎(chǔ)上對(duì)子程序修改后調(diào)用。 ? 當(dāng)從“子程序位置”組合框中選擇“系統(tǒng)子程序“時(shí)，右邊的列表框中會(huì)顯示系統(tǒng)子程序模板。 ? ⑵ 操作：新建子程序是一個(gè)特殊的模塊，它是子程序調(diào)用的第一步。 ? ⑵ 操作：用鼠標(biāo)將“結(jié)束”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在主程序或任務(wù)的結(jié)束位置。 控制模塊的嵌套應(yīng)用 結(jié)束模塊 ? ⑴ 功能：用于給主程序或任務(wù)加一個(gè)結(jié)束標(biāo)志，該模塊不產(chǎn)生 JC代碼。不斷的檢測(cè)碰撞，要用到“永遠(yuǎn)循環(huán)”模塊和“碰撞檢測(cè)”模塊。 ? 例如：讓機(jī)器人不斷檢測(cè)外界碰撞，沒(méi)有碰撞時(shí)不作反應(yīng)，當(dāng)右方有碰撞時(shí)向左轉(zhuǎn)；前方有碰撞就后退；左方有障礙物就唱“ mi—就右轉(zhuǎn)”。 條件判斷 控制模塊的嵌套應(yīng)用 ? 前面介紹的各種控制模塊也可以嵌套使用，完成一個(gè)復(fù)雜任務(wù)。 ? ⑶ 范例：機(jī)器人對(duì)外界的光線進(jìn)行檢測(cè)，如果外界光線很暗，就安靜地呆著，如果光線足夠亮，就旋轉(zhuǎn)并發(fā)音（如圖 54所示）。右擊“條件判斷”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入判斷條件，然后點(diǎn)“確定”。 條件循環(huán) 條件判斷 ? ⑴ 功能：根據(jù)條件在兩組指令中選擇一組執(zhí)行，可以對(duì)任何全局變量和傳感器變量進(jìn)行判斷，如果滿足條件就執(zhí)行左邊“是”下面的指令，不滿足條件就執(zhí)行右邊“否”下面的指令。程序如圖 53所示： ? 先將“條件循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連； ? 在模塊上點(diǎn)擊右鍵，打開(kāi)參數(shù)設(shè)置對(duì)話框，在“整形變量一”處點(diǎn)擊，就會(huì)出現(xiàn)變量百寶箱，點(diǎn)擊聲音圖標(biāo)，然后選擇“聲音變量一”（如圖 53右上圖所示），確定后，再按照?qǐng)D 53右下圖設(shè)置條件； ? 接著將“聲音檢測(cè)”模塊移入到循環(huán)體內(nèi)部； ? 然后將“直行”模塊放在循環(huán)體外，設(shè)置速度和時(shí)間； ? 最后將“結(jié)束”模塊連接在程序的末尾。 ? ⑶ 范例：在周圍很安靜的情況下，機(jī)器人一直重復(fù)進(jìn)行聲音檢測(cè)。右擊“條件循環(huán)”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入判斷條件表達(dá)式，然后點(diǎn)“確定”。當(dāng)設(shè)定條件不成立，就退出循環(huán)，執(zhí)行后面的語(yǔ)句。 ? ⑶ 范例：要求機(jī)器人受到碰撞，則發(fā)音，如圖 52所示： ? 先將“永遠(yuǎn)循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連； ? 再將“碰撞檢測(cè)”模塊移入到
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