【正文】 202112,19(4) 。單片機(jī)原理及應(yīng)用（ M） .北京：電子工業(yè)出版社， 2021 [11] 康華光 .電子技術(shù)基礎(chǔ)模擬部分（第四版）（ M） .北京：高等教育出版社， 1999. [12]黃玉清 梁靚。機(jī)電控制（ M） .杭州：浙江大學(xué)出版社， 2021 [6] 黃玉清 梁靚 張玲霞 李想，機(jī)器人的差分方向控制與實(shí)現(xiàn)（ J），信息與電 子工程，20219,2（ 3）。 畢業(yè)設(shè)計(jì) 是有意義的，我們應(yīng)該繼續(xù)發(fā)揚(yáng) 這種 精神，鼓勵(lì)大學(xué)生 自主 設(shè)計(jì)，提高大學(xué)生的創(chuàng)新意識(shí)。經(jīng)歷了 設(shè)計(jì) 期間，也鍛煉了我們的意志力與堅(jiān)定信心的能力，讓我們?cè)趬毫ο?，一步一步接近成功。更讓我們了?設(shè)計(jì) 的整個(gè)過(guò)程和在 設(shè)計(jì) 中應(yīng)注意的問(wèn)題，以及避免 問(wèn)題的方法，和對(duì)于應(yīng)急事件的處理。 小組心得體會(huì) 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我們從中收獲了很多寶貴的知識(shí)，提高了團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，增強(qiáng)了團(tuán)隊(duì)意識(shí)。消防小車(chē)從硬件到軟件都以達(dá)到預(yù)期的目的。我們?cè)谕瓿苫救蝿?wù)的基礎(chǔ)上想更好的方案。 直走 1 線左轉(zhuǎn) 90176。 直走 4 線左轉(zhuǎn) 90176。C 語(yǔ)言功能 豐富，表達(dá)能力強(qiáng)，目標(biāo)程序效率高，可移植性好，既具有高級(jí)語(yǔ)言的優(yōu)點(diǎn)，又具有低級(jí)語(yǔ)言的許多特點(diǎn)，應(yīng)用十分廣泛。在 IN 處接單片機(jī)的 IO 口，通過(guò) IO 口輸出高低電平來(lái)控制滅火風(fēng)扇的啟動(dòng)和停止。驅(qū)動(dòng)電路如圖 32 所示： 圖 32 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 紅外火源傳感器 遠(yuǎn)紅外火源傳感器能夠探測(cè)到波長(zhǎng)在 700nm~1100nm 范圍內(nèi)的紅外光，探測(cè)角度為 60，其中紅外光波長(zhǎng)在 900nm 附近時(shí)，其靈敏度達(dá)到最大。 UIAUID 為 TLP5214 光隔離，保護(hù)因電機(jī)啟動(dòng)停止瞬間產(chǎn)生的尖峰脈沖對(duì)主控制器的影響。用此電路作為傳感器檢測(cè)與調(diào)理電路 。 經(jīng)過(guò)多次測(cè)試、比較，發(fā)現(xiàn)把 TCRT5000 傳感器安裝在距離檢測(cè)物表面 6~8mm 時(shí)，檢測(cè)效果最好，因?yàn)?5mm 以下是它的檢測(cè)盲區(qū)，而大于 10mm 則很容易受另外的光電管的干擾。 紅外尋跡傳感器 該智能滅火小車(chē)在路過(guò)黑線的路面上時(shí)，由 于黑線和路面對(duì)光線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到反射紅外線的強(qiáng)弱來(lái)判斷黑線。電動(dòng)機(jī)使用 8V 的電壓， 6 個(gè)干電池串聯(lián)直接為其供電。 電源模塊 用為保證單片機(jī)正常工作，所以用 4 節(jié)干電池為系統(tǒng)供電。 5． 用火源傳感器來(lái)尋火源 6． 采用三極管放大電路驅(qū)動(dòng)風(fēng)扇模塊。 3． 采用 STC89C52 單片機(jī)為控制器。 最終方案確定 經(jīng)過(guò)反復(fù)論證，確定方案如下： 1． 車(chē)體是購(gòu)買(mǎi)專用履帶電動(dòng)車(chē)。如果想放大更多，可以采用多個(gè)三極管并聯(lián)供電的方式。將電機(jī)放在三極管的射極，然后再基極加上一個(gè)限流電阻即可驅(qū)動(dòng)電機(jī)正常工作，方案電路簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)， 減少器件使用，降低故障率。 風(fēng)扇模塊 方案 1：采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊來(lái)驅(qū)動(dòng)會(huì)使得結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障率高，維修不方便。超聲波傳陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 16 感器在避障的設(shè)計(jì)中被廣泛應(yīng)用。超聲波傳感器的原理是：超聲波由壓電陶瓷超聲波傳感器發(fā)出后，遇到障礙物便反射回來(lái)，再被超聲波傳感器接收。 超聲波模塊 方案 1：紅外避障，對(duì)障礙物要求近距離。紅外火焰?zhèn)鞲衅骺梢杂脕?lái)探測(cè)火源或其他一些波長(zhǎng)在760nm~1100nm范圍內(nèi)熱源，談成為角度達(dá) 60度，紅外光波長(zhǎng)在 940nm近時(shí)，其靈敏度最大。 火源傳感器模塊 方案 1：采用熱敏電阻，和光敏電阻作為傳感器，在一定范圍內(nèi)空氣溫度變化非常小，熱敏電阻幾乎不 發(fā)生變化，光敏電阻受外界干擾比較大，抗干擾能力極差，誤差偏大，不能準(zhǔn)確測(cè)定火源位置。 方案 2：采用紅外對(duì)管，由于只分辨黑白，紅外光電對(duì)管利用白色反光，黑色吸光原理，并且紅外光直線性強(qiáng)，穩(wěn)定性高，速度快，電路簡(jiǎn)單成本低，方便操作。 綜合考慮，本設(shè)計(jì)采用了方案 2。 方案 2：采用直流電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī) 直流電機(jī)的控制方陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 15 法比較簡(jiǎn)單，只需給電機(jī)的兩個(gè)控制線加上合適的電壓 即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，電壓越高電機(jī)轉(zhuǎn)速則越高。技術(shù)廣泛，成熟。該芯片使用簡(jiǎn)單靈活性高且價(jià)廉。團(tuán)隊(duì) ARM技術(shù)水平初級(jí)，控制不好。 通過(guò)方案分析對(duì)比，考慮降低成本，選擇方案 2。 方案 1：用三塊蓄電池給超聲波和小車(chē)供電，和單片機(jī)及其它模塊供電，用蓄電池需要買(mǎi)充電器，整體需要高的價(jià)錢(qián)，為降低成本，不選該方案。 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 14 機(jī)器人各模塊介紹 電源模塊 本系統(tǒng)中，需要用到的電源有單片機(jī)最小系統(tǒng) 5V， L298N芯片的電源 5V，超聲波電源 5V和 電機(jī)的電源 720V。我們不用在考慮電機(jī)裝配和電機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)。專用電動(dòng)車(chē)裝配緊湊，運(yùn)行穩(wěn)定，承重高，底盤(pán)低重心低。 方案 3：購(gòu)買(mǎi)專用履帶小車(chē)，具有組裝完整的車(chē)架車(chē)輪，和完整的電機(jī)裝配以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)板。 方案 2：購(gòu)買(mǎi)專用 用帶有萬(wàn)向輪的小車(chē)。但自己制作的小車(chē)，平衡不能保證，車(chē)的性能不好，重量不均。 通過(guò)以上三個(gè)方案對(duì)比，方案三相對(duì)比較適合。只有當(dāng)這路檢測(cè)到火焰，滅火電機(jī)才啟動(dòng)。 同時(shí) 在火焰?zhèn)鞲衅髂K的設(shè)計(jì)中，在車(chē)體的前頭離地大約 10－15cm（相當(dāng)于火焰高度）處安裝 5個(gè)遠(yuǎn)紅 外火焰?zhèn)鞲衅?，各個(gè)傳感器之間呈 45度角隔開(kāi)。利用它可以制作滅火機(jī)器人、足球機(jī)器人等。外界紅外光越強(qiáng)，數(shù)值越?。患t外光越弱，數(shù)值越大。 ? 紅外接收二極管識(shí)別火焰方案 圖 27 紅外接收二極管原理圖 紅外接收二極管可以用來(lái)探測(cè)波長(zhǎng)在 700nm ~ 1000nm范圍內(nèi)的紅外線， 其中紅外線波長(zhǎng)在 880nm附近時(shí)，其靈敏度達(dá)到最大。具有靈敏度高，檢測(cè)及時(shí)準(zhǔn)確、抗干擾性強(qiáng)的特點(diǎn)。光敏電阻在燈光下，易受干擾 在一定范圍內(nèi)空氣溫度變化非常小，熱敏電阻幾乎不發(fā)生變化，光敏電阻受外界干擾比較大，抗干擾能力極差，誤差偏大，不能準(zhǔn)確測(cè)定火源位置 [5][6]。 ? NTC 熱敏電阻和光敏晶體管測(cè)量方案 如圖 25所示，利用熱敏或光敏電阻的阻值隨溫度光亮變化的特性，將熱敏或光敏電阻與線性電阻構(gòu)成分壓電路，當(dāng)溫度光亮變化時(shí)其阻值變化，進(jìn)而分壓變化，然后將這電壓信號(hào)