【正文】 圖21系統(tǒng)方框圖為較好的實(shí)現(xiàn)各模塊的功能，我分別設(shè)計(jì)了幾種方案并分別進(jìn)行了論證。 . 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)的意義和目的 近幾十年中，大量的高層、地下建筑與大型的石化企業(yè)不斷涌現(xiàn)。 剛才我們用了短暫的時(shí)間，講了機(jī)器人的發(fā)展以及我們對(duì)機(jī)器人的看法，進(jìn)行了簡(jiǎn)單地介紹，相信大家在今后的學(xué)習(xí)中，能夠加入到我們研究機(jī)器人這個(gè)行列中。小車(chē)必須通過(guò)內(nèi)部設(shè)備采集現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境情況進(jìn)行分析并做出相應(yīng)的動(dòng)作，以達(dá)到小車(chē)智能滅火的目的。 舵機(jī)，顧名思義是控制舵面的電動(dòng)機(jī)。因此我選擇了方案3。 電源電路 、150mA的峰值電流，在考慮到其它外圍芯片的供電電壓和功耗，最終選擇LM2940這種專(zhuān)為大功率供電使用的芯片提供5V供電，電源電路如圖31。 速度等級(jí) – 0 8 MHz ATmega128L – 0 16 MHz ATmega128 ATmega128單片機(jī)最小系統(tǒng)電路 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) Atmega128單片機(jī)最小系統(tǒng)電路如圖32所示。18V； 對(duì)比較信號(hào)源的內(nèi)阻限制較寬； 共模范圍很大，為0 （Vcc ）Vo； 差動(dòng)輸入電壓范圍較大，最大可以等于電源電壓值； 輸出端電平可靈活方便地選用。圖b為其傳輸特性。此時(shí)，MOS截止，風(fēng)扇不動(dòng)作。Vision2 IDE支持使用的Keil C51工具，包括C編譯器、宏匯編器、連接定位器、目標(biāo)代碼到HEX的轉(zhuǎn)換器。進(jìn)行總體調(diào)試。 增加舵機(jī)方案。還要再次感謝朱老師對(duì)我的關(guān)心和照顧, 在此表示最誠(chéng)摯的謝意 。所做工作和確定的成果如下： 以單片機(jī)AT89S52為核心擬定了系統(tǒng)組成方案，完成了系統(tǒng)的電路硬件總體設(shè)計(jì)，包括供電模塊、單片機(jī)系統(tǒng)、尋線系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、火焰檢測(cè)系統(tǒng)以及滅火系統(tǒng)和各個(gè)模塊間接口。對(duì)火時(shí)讓機(jī)器人走到火焰附近，判斷左右兩邊火焰強(qiáng)度，左邊火焰強(qiáng)，左轉(zhuǎn)一點(diǎn)，右邊火焰強(qiáng)，右轉(zhuǎn)一點(diǎn)，每對(duì)一次火，前進(jìn)一點(diǎn)。 181。電路圖如圖3x所示： 聲音報(bào)警與滅火 滅火驅(qū)動(dòng)電路 滅火風(fēng)扇的驅(qū)動(dòng)電路如圖310所示。LM339的單相比較器電路及傳輸特性如圖35所示。通過(guò)對(duì)單片機(jī)的編程就可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。 特殊的處理器特點(diǎn)– 上電復(fù)位以及可編程的掉電檢測(cè)– 片內(nèi)經(jīng)過(guò)標(biāo)定的RC 振蕩器 – 片內(nèi)/ 片外中斷源 – 6種睡眠模式: 空閑模式、ADC 噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式、Standby 模式以及 軟件總體設(shè)計(jì)方案 傳感器組把測(cè)得溫度分別通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換傳給單片機(jī)，單片機(jī)通過(guò)一定的處理，比較得出溫度最高的三個(gè)傳感器，根據(jù)能量在自由空間的衰減規(guī)律可知，火源與傳感器的距離與傳感器測(cè)得溫度的大小呈負(fù)相關(guān)，溫度越高，距離火源越近，所以，火源即在這三個(gè)傳感器所對(duì)的那個(gè)方向上。它采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成，以非接觸檢測(cè)方式，檢測(cè)距離可調(diào)整范圍大，410mm可用。步進(jìn)電機(jī)由于其轉(zhuǎn)過(guò)的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)前進(jìn)路程和位置的精確定位。同時(shí)也應(yīng)該看到，我國(guó)在研究消防機(jī)器人方面較國(guó)外同行已落后太多，存在技術(shù)差異和代溝，消防機(jī)器人的不斷研制、生產(chǎn)和裝備過(guò)程，應(yīng)堅(jiān)持自主研制為主，引進(jìn)為輔，提高我國(guó)消防部隊(duì)消防裝備現(xiàn)代化的水平,并及時(shí)裝備消防部隊(duì)，提高消防部隊(duì)打贏大仗、惡仗、硬仗和特殊戰(zhàn)役的能力，提高消防部隊(duì)在處置大型復(fù)雜火災(zāi)和應(yīng)急救援的作戰(zhàn)效能, 提高消防部隊(duì)的自我防護(hù)能力,減少消防指戰(zhàn)員的人身傷亡，更好地保衛(wèi)我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展。另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類(lèi)自身發(fā)展的必然結(jié)果，那么人類(lèi)的發(fā)展隨著人們這種社會(huì)發(fā)展的情況，人們?cè)絹?lái)越不斷探討自然過(guò)程中，在改造自然過(guò)程中，認(rèn)識(shí)自然過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)人們對(duì)不可達(dá)世界的認(rèn)識(shí)和改造，這也是人們?cè)诳萍及l(fā)展過(guò)程中的一個(gè)客觀需要。 從二十世紀(jì)八十年代開(kāi)始，世界許多國(guó)家都進(jìn)行了消防機(jī)器人的研究。處理速度高，尤其適用于語(yǔ)音處理和識(shí)別等領(lǐng)域。用光敏電阻作為傳感器。但是超聲波傳感器需要40KHz的方波信號(hào)來(lái)工作，因?yàn)槌暡▊鞲衅鲗?duì)工作頻率要求較高，偏差在1％內(nèi)，所以用模擬電路來(lái)做方波發(fā)生器比較難以實(shí)現(xiàn)。 非易失性的程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 – 128K 字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程FlashEnA是控制使能端，控制OUTl和OUT2之間電機(jī)的停轉(zhuǎn)， ININ2腳接入控制電平，控制OUTl和OUT2之間電機(jī)的轉(zhuǎn)向。當(dāng)“+”端電壓高于“”端時(shí)，輸出管截止，相當(dāng)于輸出端開(kāi)路。導(dǎo)通電阻和下拉電阻對(duì)Vref分壓之后輸出Vout的模擬電壓信號(hào)送至LM339電壓比較器的輸入端實(shí)現(xiàn)模數(shù)信號(hào)的轉(zhuǎn)換。而C語(yǔ)言以其結(jié)構(gòu)化，容易維護(hù)，容易移植的優(yōu)勢(shì)滿足開(kāi)發(fā)的需要。若檢測(cè)值大于閥值，則對(duì)應(yīng)的是白色引導(dǎo)線，若檢測(cè)值小于閥值，則對(duì)應(yīng)的是深色背景。 滅火效果部分 系統(tǒng)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)MOS管對(duì)滅火電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，可以在檢測(cè)到光源的時(shí)候，電機(jī)動(dòng)作，以表示滅火過(guò)程。離校日期已日趨臨近，畢業(yè)設(shè)計(jì)的的完成也隨之進(jìn)入了尾聲。從設(shè)計(jì)的選題、資料的收集到設(shè)計(jì)的撰寫(xiě)編排整個(gè)過(guò)程中，我得到了許多的熱情幫助。 調(diào)試心得 最好把驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)成可以承受機(jī)器人預(yù)計(jì)最終重量的兩倍，這樣增加模塊不會(huì)太影響控制性能。 小車(chē)的控制：小車(chē)前進(jìn)時(shí)，兩個(gè)電機(jī)速度相同；小車(chē)左轉(zhuǎn)，左輪速度降低，右輪保持不變；小車(chē)右轉(zhuǎn)，右輪速度降低，左輪保持不變；小車(chē)后退，電機(jī)反轉(zhuǎn)。C51是專(zhuān)為MCS51開(kāi)發(fā)的一種高性能的C編譯器。當(dāng)機(jī)器人偏離白線時(shí)，根據(jù)在白線上光電管的分布情況來(lái)調(diào)整機(jī)器人的行進(jìn)姿態(tài)。兩個(gè)輸入端電壓差別超過(guò)10mV就可確保輸出能夠從一種狀態(tài)可靠地轉(zhuǎn)換到另一種狀態(tài)。當(dāng)IN1和IN2電平相同時(shí)，電機(jī)停轉(zhuǎn)。 JTAG 接口( 與IEEE 標(biāo)準(zhǔn)兼容) – 遵循JTAG 標(biāo)準(zhǔn)的邊界掃描功能 – 支持?jǐn)U展的片內(nèi)調(diào)試 – 通過(guò)JTAG 接口實(shí)現(xiàn)對(duì)Flash, EEPROM, 熔絲位和鎖定位的編程 因此我考慮其他的方案 硬件總體設(shè)計(jì)方案37經(jīng)過(guò)反復(fù)比較論證，我最終確定了如下方案： 手工制作車(chē)體。光敏電阻在光照條件下電阻值隨外界光照強(qiáng)弱（明暗）變化而變化的組件，光越強(qiáng)阻值越小，光越弱阻值越大。本系統(tǒng)主要是進(jìn)行避障和火焰?zhèn)鞲衅鞯臋z測(cè)以及電機(jī)的控制，兼有聲音報(bào)警。 我國(guó)從八十年代末期開(kāi)始消