【正文】 度，我們要讓機(jī)器人正面對(duì)準(zhǔn)火焰，否則，可能會(huì)出現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間滅不了火的現(xiàn)象。 尋線程序流程圖 小車(chē)尋線時(shí)，由ST178紅外對(duì)管檢測(cè)地面引導(dǎo)線，反射光越強(qiáng)，值越大；發(fā)射光越弱，值越小。使用Keil 8051開(kāi)發(fā)工具套件，以工程的形式組織各種文件，工程開(kāi)發(fā)周期與任何其他軟件開(kāi)發(fā)工程的周期大致相同。 軟件實(shí)現(xiàn) 軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)介紹 編程語(yǔ)言選用C語(yǔ)言。傳感器測(cè)得的信號(hào)直接輸入到Atmega128單片機(jī)A/D轉(zhuǎn)換器的模擬信號(hào)輸入端口。輸出電壓為： Uout= Ie*R2R1為發(fā)射管的限流電阻，R2是輸出分壓電阻，VCC是發(fā)射管供電電壓，Vref是輸出信號(hào)的參考電壓，Vout是輸出信號(hào)。因?yàn)楫?dāng)輸出晶體三極管截止時(shí)，它的集電極電壓基本上取決于上拉電阻與負(fù)載的值。一個(gè)稱(chēng)為同相輸入端（+），另一個(gè)稱(chēng)為反相輸入端（）。 對(duì)電機(jī)的控制信號(hào)由Atmega128直接輸入，M1_DIR與M1_PWM為M1電機(jī)的控制信號(hào)，M2_DIR與M2_PWM為M2電機(jī)的控制信號(hào),其中INPUT 2與INPUT 4的信號(hào)是由輸入INPUT INPUT 3的信號(hào)反向后輸入。它相應(yīng)頻率高，一片L298可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。 2 個(gè)具有可編程增益（1x, 10x, 或200x）的差分通道 – 面向字節(jié)的兩線接口 – 兩個(gè)可編程的串行USART – 可工作于主機(jī)/ 從機(jī)模式的SPI 串行接口– 具有獨(dú)立片內(nèi)振蕩器的可編程看門(mén)狗定時(shí)器 – 片內(nèi)模擬比較器  高性能、低功耗的 AVR 8 位微處理器 使用蜂鳴器進(jìn)行滅火報(bào)警。然后將這信號(hào)放大后送入單片機(jī)。ST178為反射取樣式紅外線對(duì)管作為核心傳感器件。比方說(shuō)機(jī)器人的關(guān)節(jié)、飛機(jī)的舵面等...直流電機(jī)能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求，控制方便，因此我選擇以直流電機(jī)做為小車(chē)行進(jìn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用舵機(jī)來(lái)做小車(chē)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)。下面我們分析了幾種常見(jiàn)電機(jī)。但在開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)中選擇合適的MCU帶來(lái)了很大的困難。 基于人工智能的不斷發(fā)展，各項(xiàng)高新技術(shù)的不斷成熟，在可預(yù)見(jiàn)的將來(lái)，消防機(jī)器人在功能上會(huì)更具多樣特點(diǎn)，在較多危險(xiǎn)區(qū)域可以完全代替消防員，避免消防員生命傷亡。為了解決這一問(wèn)題，盡快救助火災(zāi)中的受害者，最大限度的保證消防人員的安全，消防機(jī)器人研究被提到了議事日程。本設(shè)計(jì)制作的小車(chē)具有滅火功能，達(dá)到了實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)滅火的目的，較好的完成了課題目標(biāo)關(guān)鍵詞：傳感器 滅火機(jī)器人 直流電機(jī) 風(fēng)扇 1 緒論 機(jī)器人產(chǎn)生的背景 首先我介紹一下機(jī)器人產(chǎn)生的背景，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，它應(yīng)該說(shuō)是一個(gè)科學(xué)技術(shù)發(fā)展共同的一個(gè)綜合性的結(jié)果，也同時(shí)，為社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展產(chǎn)生了一個(gè)重大影響的一門(mén)科學(xué)技術(shù)，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中，各國(guó)加強(qiáng)了經(jīng)濟(jì)的投入，就加強(qiáng)了本國(guó)的經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。但從完整的更為深遠(yuǎn)的機(jī)器人定義來(lái)看，應(yīng)該更強(qiáng)調(diào)機(jī)器人智能，所以人們又提出來(lái)機(jī)器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學(xué)習(xí)、情感和對(duì)外界一種邏輯判斷思維的這種機(jī)器。美國(guó)和蘇聯(lián)最早進(jìn)行消防機(jī)器人的研究，而后日本、英國(guó)、法國(guó)等國(guó)家都紛紛開(kāi)展了消防機(jī)器人的研究，目前已有多種不同類(lèi)型的消防機(jī)器人用于各種火災(zāi)場(chǎng)合。最終確定手工制作小車(chē)，采用ATMEGA128單片機(jī)作為主控制器，用ST178型光電對(duì)管進(jìn)行避障，TTS型熱釋電非接觸式溫度傳感器作為本系統(tǒng)的火焰?zhèn)鞲衅?，L298作為直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片的設(shè)計(jì)方案。但是當(dāng)凌陽(yáng)單片機(jī)應(yīng)用語(yǔ)音處理和辨識(shí)時(shí)，由于其占用的CPU資源較多而使得凌陽(yáng)單片機(jī)同時(shí)處理其它任務(wù)的速度和能力降低。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡(jiǎn)單，使用方便。所謂光敏，就是對(duì)光反應(yīng)敏感。當(dāng)發(fā)光二極管發(fā)出的光反射回來(lái)時(shí)，三極管導(dǎo)通輸出低電平。而用單片機(jī)作為方波發(fā)生器未免有些浪費(fèi)資源。 3 硬件單元電路設(shè)計(jì)本章主要講述了以AT89S52為主控制器，設(shè)計(jì)相關(guān)的硬件電路。 壽命: 10,000 次寫(xiě)/ 擦除周期 – 4K 字節(jié)的內(nèi)部SRAM – 4K字節(jié)的EEPROM – 多達(dá)64K 字節(jié)的優(yōu)化的外部存儲(chǔ)器空間 – 可以對(duì)鎖定位進(jìn)行編程以實(shí)現(xiàn)軟件加密 – 可以通過(guò)SPI 實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)編程 I/O 和封裝– 53個(gè)可編程I/O 口線 – 64引腳TQFP 與 64 引腳 MLF 封裝 當(dāng)使能端EnA有效，IN1為低電平IN2為高電平時(shí)，三極管2，3導(dǎo)通，1，4截止，電機(jī)反轉(zhuǎn)。LM339作為一款典型的電壓比較器，內(nèi)部有四個(gè)獨(dú)立的電壓比較器，其的特點(diǎn)是： 失調(diào)電壓小，典型值為2mV； 電源電壓范圍寬，單電源為2 36V，雙電源為177。當(dāng)“”端電壓高于“+”端時(shí)，輸出管飽和，相當(dāng)于輸出端接低電位。輸入信號(hào)Uin，即待比較電壓，它加到同相輸入端，在反相輸入端接一個(gè)參考電壓（門(mén)限電平）Ur。設(shè)計(jì)出的電路原理圖如圖37所示： 圖37 尋線傳感器模塊原理圖小車(chē)位置示意圖如圖38所示： 位置狀態(tài)=010 位置狀態(tài)=100 位置狀態(tài)=00 圖38 行進(jìn)路徑示意從上面的分析可得：在尋線時(shí)，選用3只反射式紅外傳感器就可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)沿曲線行走。單片機(jī)輸出Port1，Port2控制信號(hào)用以驅(qū)動(dòng)滅火電機(jī)動(dòng)作。 M CS51是支持C語(yǔ)言編程的編譯器，它主要有兩種：Franklin C51編譯器和Keil C51編譯器，我們簡(jiǎn)稱(chēng)C51。Vision2 IDE環(huán)境包括菜單、工具條、編輯及顯示多種窗口。通過(guò)比較三個(gè)尋線傳感器的結(jié)果，來(lái)得出小車(chē)的位置狀態(tài)，從而控制小車(chē)做出響應(yīng)的動(dòng)作，避免小車(chē)脫離引導(dǎo)線運(yùn)動(dòng)。在安裝好以上模塊后，再檢查一次，保證位置合理，能正常得檢測(cè)到外部情況。同時(shí)，檢測(cè)到火源的時(shí)候，蜂鳴器發(fā)聲，完成“報(bào)警”功能。 完成主要功能模塊的調(diào)試軟件設(shè)計(jì)，分別完成對(duì)各個(gè)功能模塊的調(diào)試工作。從開(kāi)始進(jìn)入課題到設(shè)計(jì)的順利完成，一直都離不開(kāi)老師、同學(xué)、朋友給我熱情的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意! 在設(shè)計(jì)完成之際，我的心情萬(wàn)分