【導(dǎo)讀】機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類(lèi)指揮，又可以運(yùn)行預(yù)。先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人。類(lèi)工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作?，F(xiàn)在，國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。種說(shuō)法，即機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器?，F(xiàn)，給社會(huì)安全造成了很多隱患，于是現(xiàn)代火災(zāi)及時(shí)補(bǔ)救已成為迫在眉睫需要解決的問(wèn)題，電源電路提供系統(tǒng)所需的工作。障，光敏電阻傳感器檢測(cè)火焰，滅火風(fēng)扇進(jìn)行滅火。本設(shè)計(jì)制作的消防機(jī)器人具有簡(jiǎn)易滅火。功能，達(dá)到了實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)滅火的目的，設(shè)計(jì)較好地完成了課題目標(biāo)。造，這也是人們?cè)诳萍及l(fā)展過(guò)程中的一個(gè)客觀需要。是有類(lèi)人的功能，比如說(shuō)作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動(dòng)作，器或機(jī)械電子裝置。但從完整的更為深遠(yuǎn)的機(jī)器人定義來(lái)看，應(yīng)該更強(qiáng)調(diào)機(jī)器人

　　

【正文】 ”為高電平時(shí)，三極管基級(jí)為高電平，此時(shí)，三極管處于截止?fàn)顟B(tài)，蜂鳴器不工作；當(dāng)“ SPEAK”為低電平時(shí)，三極管處 于放大工作狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)蜂鳴器，開(kāi)始發(fā)聲，蜂鳴器工作 。 本章小結(jié) GNDVCCD1 D2MB1MB1Q1MOSFETNQ2MOSFETN104C1104C2Port2Port1+5100R1510R2LS1SpeakerQ18050SPEAK 本章主要講述了以 AT89S52 為主控制器，設(shè)計(jì)相關(guān)的硬件電路。主要硬件電路有：尋線與控制電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、火焰檢測(cè)電路、滅火風(fēng)扇驅(qū)動(dòng)電路以及聲音報(bào)警電路 。 4 軟件實(shí)現(xiàn) 本章介紹了此次畢業(yè)設(shè)計(jì)使用的編程工具 181。Vision2 IDE，介紹了主要的控制模塊程序，編寫(xiě)相應(yīng)的控制程序，主要是尋線控制程序和滅火控制程序。 軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)介紹 編程語(yǔ)言選用 C語(yǔ)言。匯編語(yǔ)言作為傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)的編程語(yǔ)言，具有執(zhí)行效率高的優(yōu)點(diǎn)，但其本身是 低級(jí)語(yǔ)言，編程效率較低，可移植性和可讀性差，維護(hù)極不方便。而 C語(yǔ)言以其結(jié)構(gòu)化，容易維護(hù)，容易移植的優(yōu)勢(shì)滿足開(kāi)發(fā)的需要。 MCS51 是支持 C語(yǔ)言編程的編譯器，它主要有兩種： Franklin C51 編譯器和 Keil C51 編譯器，我們簡(jiǎn)稱(chēng) C51。 C51 是專(zhuān)為 MCS51 開(kāi)發(fā)的一種高性能的 C編譯器。由 C51 產(chǎn)生的目標(biāo)代碼的運(yùn)行速度極高，所需存儲(chǔ)空間極小，完全可以和匯編語(yǔ)言媲美。 Keil 軟件公司提供的專(zhuān)用 8051 嵌入式應(yīng)用開(kāi)發(fā)工具套件，可以編譯 C 源文件、匯編源文件、連接定位目標(biāo)模塊和庫(kù)、生成并調(diào)試目標(biāo)程序，為實(shí) 際的每一種 8051 及其派生系列產(chǎn)品生成嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)。 Keil C51 交叉編譯器兼容 ANSI（美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)） C 編譯器，專(zhuān)用于為 8051 微控制器系列生成快速緊湊的目標(biāo)代碼。使用 Keil 8051 開(kāi)發(fā)工具套件，以工程的形式組織各種文件，工程開(kāi)發(fā)周期與任何其他軟件開(kāi)發(fā)工程的周期大致相同。 181。Vision2 IDE 是 Keil 公司提供的用于開(kāi)發(fā) MCS51 系列芯片的匯編語(yǔ)言與 C程序的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，是標(biāo)準(zhǔn)的 Windows 應(yīng)用程序，同其他 Windows 應(yīng)用程序一樣， 181。Vision2 IDE 環(huán)境包括菜單、工具條、編輯及 顯示多種窗口。 181。Vision2 IDE支持使用的 Keil C51 工具，包括 C編譯器、宏匯編器、連接定位器、目標(biāo)代碼到 HEX 的轉(zhuǎn)換器。 主程序流程圖 主程序流程圖如圖 41所示。 用左手法則搜索整個(gè)房間，可以容易地檢測(cè)到房間各個(gè)角落，避免出現(xiàn)檢測(cè)盲區(qū)。在機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中檢測(cè)火焰，一旦發(fā)現(xiàn)火焰則切換到趨光程序，計(jì)算火焰位置，準(zhǔn)確定位并啟動(dòng)風(fēng)扇滅火，滅火后檢測(cè)火焰是否被撲滅，確定火焰被撲滅后計(jì)數(shù)并回到發(fā)現(xiàn) 火焰的位置繼續(xù)搜索房間，直至撲滅所有火焰后啟動(dòng)回家程序，回到原始位置。 N Y Y N 讀入火焰?zhèn)鞲衅餍畔? 有火焰？ 報(bào)警并啟動(dòng)滅火程 序 開(kāi)始 系統(tǒng)初始化 尋線避障控制前進(jìn) 檢測(cè)火 滅？ 解除警報(bào)并顯示滅火時(shí)間 圖 41 主程序流程圖 尋線程序流程圖 尋線的程序流程圖如圖 42所示： 機(jī)器人尋線時(shí)，由 ST178 紅外對(duì)管檢測(cè)地面引導(dǎo)線，反射光越強(qiáng)， 值越大 ；反射光越弱，值越小。程序開(kāi)始，先將機(jī)器人放在引導(dǎo)線上，測(cè)得引導(dǎo)線與地面背景的值，求出平均值作為閥值。若檢測(cè)值大于閥值，則對(duì)應(yīng)的是白色引導(dǎo)線，若檢測(cè)值小于閥值，則對(duì)應(yīng)的是深色背景。通過(guò)比較三個(gè)尋線傳感器的結(jié)果，來(lái)得出機(jī)器人的位置狀態(tài)，從而控制機(jī)器人做出響應(yīng)的動(dòng)作，避免機(jī)器人脫離引導(dǎo)線運(yùn)動(dòng)。 圖 42 尋線子程序流程圖 Y N Y N 開(kāi)始 初始化定時(shí)器 1 設(shè)置外中斷邊沿觸發(fā) 開(kāi)中斷 等待中斷 置通道號(hào) =0， flag1=0 Flag1=1? Flag2=1? 計(jì)算小車(chē)位置狀態(tài) 不是閥值 控制小車(chē) 機(jī)器人的控制：機(jī)器人前進(jìn)時(shí)，兩個(gè)電機(jī)速度相同；機(jī)器人左轉(zhuǎn)，左輪速度降低，右輪保持不變；機(jī)器人右轉(zhuǎn)，右輪速度降低，左輪保持不變；機(jī)器人后退，電機(jī)反轉(zhuǎn)。電機(jī)的速度采用延時(shí)控制電機(jī)繞組電壓接通與斷開(kāi)的時(shí)間，這樣即可改變電機(jī)的平均電壓達(dá)到調(diào)速的目的。 滅火程序流程圖 滅火子程序的流程圖如圖 43 所示。 當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到火焰時(shí)，由于有障礙物的存在，需要對(duì)不同坐標(biāo)上的火焰分別進(jìn)行判斷。 由于設(shè)計(jì)中使用一個(gè)風(fēng)扇，安裝在機(jī)器人的正前方，沒(méi)有使用舵機(jī)的方案，風(fēng)扇只 能朝前方吹風(fēng)。為了提高滅火的準(zhǔn)確度，我們要讓機(jī)器人正面對(duì)準(zhǔn)火焰，否則，可能會(huì)出現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間滅不了火的現(xiàn)象。對(duì)火時(shí)讓機(jī)器人走到火焰附近，判斷左右兩邊火焰強(qiáng)度，左邊火焰強(qiáng)，左轉(zhuǎn)一點(diǎn)，右邊火焰強(qiáng)，右轉(zhuǎn)一點(diǎn)，每對(duì)一次火，前進(jìn)一點(diǎn)。 5 參考文獻(xiàn) 參 考 文 獻(xiàn) [1 ]蔣新松 . 機(jī)器人與工業(yè)自動(dòng)化 [M] . 石家莊 : 河北教育出版社 ,2020. [2 ]王耀南 . 機(jī)器人智能控制工程 [M] . 北京 :科學(xué)出版社 ,2020. [3 ]倪星元 ,等 . 傳感器敏感功能材料及應(yīng)用 [M] . 北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 ,2020. [4 ]雨宮好文 . 傳感器入門(mén) [M] . 北京 :科學(xué)出版社 ,2020. [5]許大中等 . 電機(jī)控制 [M] . 杭州 :浙江大學(xué)出版社 ,2020. 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