【正文】 為機器人 1 和機器人 2，機器人的坐標(biāo)和角度分別為（ 0,45）（ 0，45）和 0,180。所以就會使實驗出現(xiàn)一定的隨機因素，在前文中已經(jīng)提到了。 比賽環(huán)境的建立 進(jìn)入 ASVROBOT 能力風(fēng)暴虛擬機器人仿真系統(tǒng)，點擊環(huán)境編輯，“環(huán)境編輯”視圖軟件界面如下： 圖 環(huán)境編輯界面 平面布局 在菜單欄點擊新建，建立一個空百的機器人活動場地。 15) 支持網(wǎng)絡(luò)功能，用戶通過網(wǎng)絡(luò)將機器人上載到服務(wù)器上同場競技 (網(wǎng)絡(luò)版 )。 客戶端除了能在單臺計算機上仿真，還能將設(shè)計好的場地和機器人上傳到服務(wù)器上與其它機器人進(jìn)行比賽，同時能在本地觀看服務(wù)器上比賽實況。 Vukobratovie 得出了一個有用的結(jié)論：步行姿態(tài)越平滑，雙足步行系統(tǒng)所消耗的功率就越少。他在整個 70 年代就雙足步行機器人的理論研究和假肢的設(shè)計發(fā)表了很多有影響的論文。在國內(nèi)，機器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但增長的勢頭非常強勁，我國機器人經(jīng)過 20 多年的發(fā)展已在產(chǎn)業(yè)化的道路上邁開了步伐。比如：美國最近研制成功的 Big Dog 軍用機器人，能負(fù)重 100 公斤，行進(jìn)速度跟人相當(dāng)，每小時達(dá)到五公里，還能適應(yīng)各種地形，即使是在側(cè)面受到?jīng)_擊時也能保持很好的系統(tǒng)穩(wěn)定性。這使 ASIMO 的功能更加完善。該機器人只有踝和靛兩個關(guān)節(jié)，操縱者靠力反饋感覺來保持機器人平衡。 ③ 在教育、藝術(shù)和大眾服務(wù)行業(yè)等領(lǐng)域都有著潛在而廣闊的應(yīng)用前景。因此，是集機構(gòu)學(xué)、機械設(shè)計、傳感技術(shù)、控制理論與技術(shù)、計算機技術(shù)等多學(xué)科技術(shù)為一體的綜合性技術(shù)。足式運動系統(tǒng)卻可以通過松軟地面 (如沼澤、沙漠等 )以及跨越較大的障礙 (如溝、坎等 )。 關(guān)鍵詞 機器人，競走速度，傳感器，機器人控制 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） ABSTRACT II ABSTRACT The robot is as an important symbol of the modern new and high technology and development result, has been widely applied in various fields of national production, and is to the human the traditional production pattern brings revolutionary change, affect all aspects of people39。s lives. The objective of this robot is the establishment of a plete race walking environment, so that the robot can achieve stable dynamic walking on the model reliability and practicability are calculated, results confirmed the rationality of the model and order to better see the robot walking speed to enhance the effect, this paper adopts similar to track cycling race game, so in two the robot mutual chase the speed parison shows that the target machine speed effect. In the robot control problem, this paper adopts a differential device to control the movement of the robot, the robot from the two driving wheels of different state of motion to control the robot the sensor to the ground point grey induction, return data, according to the need of automatic steering action control measures in the robot segment installation two sensor, through the two sensor data from the two driving wheels control, to achieve control of robot. Key words Robot， Walking speed， Sensor， Robot control 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 目錄 III 目 錄 摘 要 ................................................................................................................................Ⅰ ABSTRACT ..................................................................................................................... Ⅱ 1 緒論 .......................................................................................................................... 1 前言 ................................................................................................................... 1 雙足步行機器人的意義 ...................................................................................... 2 .................................................................................... 2 ................................................................................ 2 ......................................................................... 3 生物科學(xué)、仿生工程學(xué)的研究需要 ........................................................... 3 雙足機器人的應(yīng)用場所 ............................................................................ 3 機器人技術(shù)研究熱點 ................................................................................ 4 國外機器人研究狀況 ................................................................................ 4 國內(nèi)雙足機器人研究狀況 ......................................................................... 6 ......................................................................... 7 ............................................................................. 7 本課題研究的意義 ............................................................................................. 9 2 能力暴風(fēng)機器人開發(fā)環(huán)境簡介 ........................................................................... 10 ................................................................................................................. 10 主要功能 ........................................................................... 11 ............................................................................. 11 ................................................................................ 11 3 設(shè)計思路及比賽環(huán)境的建立 ............................................................................... 12 設(shè)計思路 .......................................................................................................... 12 ................................................................................................ 12 ................................................................................................ 12 參數(shù)設(shè)定 ............................................................................................... 13 ................................................................................................ 14 4 機器人控制編程與比賽建立 ............................................................................... 18 機器人控制方案 ............................................................................................... 18 ....................................................................................................... 18 代碼編輯 .......................................................................................................... 21 賽的建立 ....................................................................................................... 21 ................................................................................................ 22 ......................................................................................... 23 ............................................................................................ 23 機器人起 始位置設(shè)定 .............