【正文】 行方智圓煅內(nèi)蘊(yùn)，海闊天空鑄宏圖。北京和老師的溝通交流更使我從經(jīng)濟(jì)的角度對設(shè)計有了新的認(rèn)識也對自己提出了新的要求。32攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(論文) 結(jié)論 結(jié) 論 畢業(yè)論文是學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實際相結(jié)合的機(jī)會，通過這次比較完整的雙足競步機(jī)器人的設(shè)計，我擺脫了單純的理論知識學(xué)習(xí)狀態(tài)，和實際設(shè)計的結(jié)合鍛煉了我的綜合運(yùn)用所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)知識，解決實際工程問題的能力，同時也提高我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計手冊、設(shè)計規(guī)范以及電腦制圖等其他專業(yè)能力水平，而且通過對整體的掌控，對局部的取舍，以及對細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗得到了豐富，并且意志品質(zhì)力，抗壓能力及耐力也都得到了不同程度的提升?？傮w測試是要考慮系統(tǒng)各部分的兼容性，使各部分能協(xié)調(diào)工作。同時由簡單的測試，到復(fù)雜的測試，再整合所有測試成果，才能實現(xiàn)復(fù)雜的系統(tǒng)。 比賽管理 配置管理在彈出的設(shè)置對話框中設(shè)定機(jī)器人代碼及初始狀態(tài)。 如需要在機(jī)器人上添加傳感器，可通過同樣步驟進(jìn)行。步驟3：通過命令菜單中的“移動”命令將風(fēng)扇移動到機(jī)器人本體上合適的地方。 機(jī)器人底盤 系統(tǒng)圖工具欄各按鈕功能在機(jī)器人編輯菜單或環(huán)境編輯菜單部分進(jìn)行了說明。視圖菜單欄功能與環(huán)境編輯的視圖菜單功能一樣，不再詳述。a) 輸出為圖片：將機(jī)器人視圖輸出為Bmp文件。通過對軟件相關(guān)場景搭建的學(xué)習(xí)，最終成功制造了一條直行軌道，橢圓型軌道，詳見附錄 機(jī)器人搭建菜單功能：216。繪制：設(shè)定對象是采用實體顯示還是線框顯示。線寬：設(shè)定對象在線框方式顯示時，線框?qū)挾取?視圖： 視圖菜單下包括控制條、工具欄、狀態(tài)欄、環(huán)境視圖 命令面板圖 用鼠標(biāo)在場地中移動，鼠標(biāo)坐標(biāo)位置可在命令面板中顯示，點擊鼠標(biāo)左鍵，確定基本點位置，移動鼠標(biāo)，視圖中用綠色線段顯示X方向的尺寸，點擊鼠標(biāo)左鍵，確定X方向的尺寸，然后移動鼠標(biāo)，同樣的方法確定鼠標(biāo)Y方向和Z方向的尺寸。b) 打開：打開已建好的機(jī)器人活動場地。}void Song(){ beep()。amp。 stop()。 }}int Fire(){ int iRet = 0。 } } else if(iIrLeft == 1) { motor(1,80)。 motor(2,10)。 } } else if(iIrLeftback == 1) { if(iIrLeft == 1) { motor(1,15)。 motor(1,60)。 iIrLeftback=ir_detector(2)。 int iIrRight=0。 if((photo050) || (photo150)) { iRet=1。 int photo0 = 0。 motor(2,10)。 } else if(photo0 photo1) { motor(1,10)。 wait()。 motor(2,10)。 photo0=photo( 0 )。}void Init(){ fanstop(0)。 while(iFireOut !=1) { if(FindFire() == 1) { if(NearFire() == 1) { if(Fire() == 1) { Song()。 程序模塊庫：包含新建子程序、結(jié)束模塊。 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(論文） 7 代碼編輯 7 代碼編輯 ，程序啟動界面如下，即進(jìn)入AS_VRobot仿真機(jī)器人可視化編程環(huán)境。軟件安裝可通過雙擊相應(yīng)軟件安裝程序圖標(biāo)，安裝完畢后計算機(jī)桌面上出現(xiàn)相應(yīng)程序快捷圖標(biāo)。u AS_VROBOT ：AS_VRobot仿真機(jī)器人客戶端程序。各客戶端能從不同角度觀看比賽實況?？紤]到火焰的閃爍信號頻率為低頻信號，傳感器的輸出信號也以該頻率變化，因此將放大器接成低通形式，截止頻率為45Hz，兩級電壓放大倍數(shù)分別為AU1＝120，AU2＝4，總的放大倍數(shù)為AU＝AU1AU2＝480＝54db。由于熱釋電紅外傳感器的輸出信號十分微弱，因此設(shè)計性能優(yōu)異的前置放大電路就顯的尤為重要。從式(1)看出，熱釋電電流是與輻射引起的熱釋電材料的溫度變化而不是溫度本身成正比，所以熱釋電器件具有很高的響應(yīng)速度，但靜態(tài)熱輻射是不會產(chǎn)生熱釋電電流的。實驗表明本系統(tǒng)使用的熱釋電傳感器探測到的火焰輻射信號以及高溫物體輻射信號在該頻段都有較大的能量分布，因此使用此方法在本系統(tǒng)中無法準(zhǔn)確的區(qū)分火災(zāi)和高溫干擾物體 紅外傳感器原理 熱釋電紅外傳感器是基于熱釋電效應(yīng)工作的。 閾值能量信號比較法是使用最普遍的。成本較高，本文討論了一種將人體探測器PIRD203S用于火焰探測的方法，該傳感器探測波長為5～14181。攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(論文) 5 紅外傳感設(shè)計 5 紅外傳感設(shè)計 紅外傳感的定義 紅外輻射的物理本質(zhì)是熱輻射，它是由于物體內(nèi)部分子的轉(zhuǎn)動及振動而產(chǎn)生，其程度主要由物體的溫度決定。TX2/,電源電壓適用范圍寬,工作穩(wěn)定可靠,RX2是與TX2配套使用的譯碼接收電路. 譯碼接收電路. TX2/RX2 的典型的應(yīng)用電路如： 應(yīng)用電路 應(yīng)用電路 解決方案(二) 采用PT2262和PT2272的編碼解碼芯片。一般載波信號的頻率在315MHZ433MHZ，也可實現(xiàn)更高的頻率。電磁波的遙控具有衍射作用，能跨越一定的屏障，遙控時也不需要直線。其他國家，尤其是歐洲的一些國家，步行機(jī)器人的研究水平也很高。除了能打太極拳，這個機(jī)器人還會騰空行走，并能根據(jù)自身的平衡狀態(tài)和地面高度變化，實現(xiàn)未知路面的穩(wěn)定行走。國防科技大學(xué)也進(jìn)行了這方面的研究。1985年以來，相繼有幾所高校進(jìn)行了這方面的研究并取得了一定的成果。?極限環(huán)境下代替人工作業(yè)，如太空星球表面考察、海底勘探、水下資源的開發(fā)和設(shè)備維修、沉船的尋找和協(xié)助打撈(代替浮游式機(jī)器人作為運(yùn)載工具，以減少推選器對水底的擾動，提高能見度)；核電站內(nèi)的監(jiān)視和維護(hù)作業(yè)(如吸附式步行機(jī)對金屬壁容器的檢修)；高層建筑玻璃的擦洗；管道的探傷和維修(管內(nèi)爬行式機(jī)器人)；遙控救災(zāi)、滅火；爆炸物的處置(如探雷、排雷等)；戰(zhàn)地偵察、警戒等。在對人類生活上，機(jī)器人能給與很大的幫助，所以，對機(jī)器人的研究，很大程度上可以改變?nèi)祟惖纳罘绞剑蟠蟮奶岣呷祟惖纳钏?。通過研究步行機(jī)器人，我們能夠更好地分析這些問題，得到真正的答案。 生物工程、仿生工程學(xué)的研究意義在對雙足機(jī)器人的研究上有很多重大的意義，研究開發(fā)雙足步行機(jī)器人的另一重要意義是為了更好的了解人類和其他動物的行走機(jī)理，并為下肢癱瘓者提供較理想的假肢。目前，雙足步行機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域主要是康復(fù)醫(yī)學(xué)。?雙足機(jī)器人具有廣闊的工作空間，由于行走系統(tǒng)占地面積小，活動范圍很大，其上布置的機(jī)械手具有更大的活動空間，也可使機(jī)械手臂設(shè)計得較為短小緊湊。輪式、履帶式車輛雖好，但當(dāng)在不平地面上行駛時，它們的能耗大大增加，而在松軟地面或嚴(yán)重崎嶇不平的地形上，車輪的作用將嚴(yán)重喪失。然而機(jī)器人的發(fā)展無疑得益于計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展。 設(shè)計原理 本課題在掌握了自動控制原理的基礎(chǔ)上，通過計算機(jī)C語言編程來實現(xiàn)對智能機(jī)器人的可控性，通過程序的輸入控制機(jī)器人的行動，在人為控制下完成指定的任務(wù)。我國著名的機(jī)器人專家蔣新松給出的定義則相對簡潔：“機(jī)器人是一種具有擬人功能的機(jī)械電子裝置”。s leading robot experts Jiang Xinsong is relatively simple: robot is a mechanical and electronic device with h