【正文】 ” 感謝我的爸爸媽媽，焉得諼草，言樹之背，養(yǎng)育之恩，無以回報，你們永遠健康快樂是我最大的心愿。 感謝范老師，這片論文的每個實驗細節(jié)和每個數(shù)據(jù)，都離不開你的細心指導，和你嚴謹?shù)淖黠L態(tài)度，幫助我能夠很快的融入我們這個新設(shè)計課題. 即將結(jié)束再次學習的生活，相信等待我的是一片充滿機遇、風險與快樂的土地；也相信我和同仁們的事業(yè)必將如涅磐之鳳、浴火之凰；更加相信，不朽的民族精神終將引領(lǐng)我們創(chuàng)造新的奇跡！“風雨不改凌云志，振衣濯足展襟懷。北京航空航天大學出版社單片機基礎(chǔ)（第三版） 提高是有限的但提高也是全面的，正是這一次設(shè)計讓我積累了無數(shù)實際經(jīng)驗，使我的頭腦更好的被知識武裝了起來，也必然會讓我在未來的工作學習中表現(xiàn)出更高的應變能力，更強的溝通力和理解力。各種系統(tǒng)的適用條件，各種設(shè)備的選用標準，各種器件的合理選擇，我都是隨著設(shè)計的不斷深入而不斷熟悉并學會應用的。這是我們都希望看到的也正是我們進行畢業(yè)設(shè)計的目的所在。 測試結(jié)論 在仿真環(huán)境下，直線軌道用時比橢圓形軌道短，速度快。本課題的總體測試就是在AS_VRobot仿真軟件的配合下，載入，流程圖，C語言程序，仿真環(huán)境，仿真機器人等，在仿真環(huán)境下控制機器人的行進。 本課題程序測試步驟: 測試流程圖的準確性 測試C語言編譯的準確性 測試場地的可行性 測試機器人構(gòu)建的可靠性 系統(tǒng)總體測試 系統(tǒng)的總體測試，是在各個部分完成相應功能后的一個整合。 無線發(fā)射接收測試測試發(fā)射電路如下圖: 測試發(fā)射電路 測試接收電路 程序測試 本文采用軟件仿真方式，進行程序的測試。 測試工作，應該按部就班，因為前一步的結(jié)果往往會影響下一步的結(jié)果。設(shè)置好機器人狀態(tài)后，通過“開始”菜單項，即可開始一場比賽。 比賽管理：比賽管理菜單包括新建、打開、刪除、開始、重新開始、暫停、恢復、停止、參賽隊、規(guī)則、成績、退出。通過對軟件相關(guān)機器人構(gòu)建的學習，成功制造了一個帶光銘傳感器，風扇的機器人。步驟5：保存機器人。如要調(diào)整風扇方向可通過命令菜單中的“旋轉(zhuǎn)”功能來完成。步驟2：點擊工具欄“風扇裝置”，在命令面板中輸入滅火風扇裝置的位置及方向，假定風扇方向要指向正前方，則方向坐標可為(，)。右鍵菜單：機器人編輯界面右鍵菜單有以下兩類：、“機器人視圖”菜單 機器人視圖以及“對象設(shè)置”菜單 對象設(shè)置本設(shè)計需要設(shè)計一個帶有一個滅火風扇裝置的機器人。a) 機器人底盤：提供兩類缺省底盤：圓形及方形底盤以及車輪，目前暫提供缺省的已轉(zhuǎn)配好車輪的圓形底盤。216。如菜單項顯示為灰色，表明暫無法使用。b) 退出：退出AS_VRobot程序。選取要刪除的機器人文件，點擊“刪除”按鈕即可刪除要刪除的機器人文件。 文件：文件菜單下包含新建、打開、保存、另存為、刪除、輸出為圖片、退出菜單項。如果設(shè)定“采用點顏色”，場地灰度值可通過地面度傳感器檢測出來，對矩形來說，第0、4點灰度值為0，第2點灰度值為255，其它點灰度值按線性關(guān)系計算，即離0、4線段距離越近值越小，離2線段距離越近值越大。對于矩形、三角形、圓形對象，其屬性對話框中有“其它”屬性，用于設(shè)定對象點的顏色及灰度值，灰度值能通過地面灰度傳感器進行檢測。對象紋理參考“材質(zhì)”菜單。線的風格：設(shè)定對象在線框方式顯示時，線框的線型。顏色：設(shè)定對象顏色。 屬性修改圖 名稱：對象名，可在此修改對象名稱。216。c) 保存：保存新建的機器人活動場地或保存對打開的機器人活動場地的修改。a) 新建：新建一個機器人活動場地。} 環(huán)境編輯216。 } return iRet。 photo1200) { fanstop(0)。 if(photo0 200 amp。 photo0=photo( 0 )。 fan(0)。 int photo0 = 0。 motor(2,50)。 motor(2,80)。 wait()。 } else { motor(1,10)。 motor(1,60)。 motor(2,15)。 motor(2,40)。 motor(2,10)。 wait()。 if (iIrRight == 1) { if(iIrLeft == 1 || iIrLeftback == 1) { motor(1,15)。 iIrRight=ir_detector(1)。 int iIrLeftback=0。}void FollowLeft(){ int iIrLeft=0。 } else { fanstop(0)。 photo1=photo( 1 )。 int photo1=0。}int FindFire(){ int iRet = 0。 wait()。 } else if(photo0photo1) { motor(1,10)。 motor(2,10)。 wait()。 } } else if((photo050) || (photo150)) { if(abs(photo0photo1)1) { motor(1,40)。 motor(2,10)。 wait()。 } else if(photo0 photo1) { motor(1,10)。 photo1=photo( 1 )。 int photo1=0。}int NearFire(){ int iRet = 0。 } } stop()。 break。 Init()。通過對流程圖編輯的學習，最終獲得編譯成功的機器人競走的流程圖，如下圖所示： 主程序流程圖流程圖：主程序一啟動，機器人便終止延時等待，開始地面檢測沿線競走，在沿線的過程中，如果沒有遇到紅外障礙，則繼續(xù)沿線，地面檢測，如果遇到紅外障礙，則停止沿線，隨即停止電機，啟動風扇，熄滅火源。 控制模塊庫：包含多次循環(huán)、永遠循環(huán)、條件循環(huán)、條件碰撞模塊。圖7 流程圖編輯區(qū) 流程圖編程流程圖編程提供了以下幾類可視化模塊： 流程圖編輯的模塊圖執(zhí)行器模塊庫：包含電機直行、轉(zhuǎn)彎、電機啟動、電機停止、啟動風扇、停止風扇、延時等待、發(fā)音、計算、以及自定義模塊。 注：通過點擊AS_VRobot軟件視圖切換區(qū)可在“環(huán)境編輯”、“機器人編輯”、“仿真比賽”視圖之間切換。 快捷方式在相應程序圖標上雙擊，即可啟動相應程序。可編輯場地、設(shè)計仿真機器人，并多機仿真運行，同時能通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送比賽實況?？删庉媹龅?、設(shè)計仿真機器人，并單機仿真運行，同時能上傳場地、機器人及代碼到服務(wù)器，進行多機比賽、觀看比賽實況。 AS_VRobot軟件安裝u ：，能用流程圖或C語言直接編寫AS_VRobot仿真機器人控制程序。用戶通過使用AS_VRobot快速建構(gòu)機器人知識體系，掌握計算機編程思想。 由于AS_VRobot采用了C/S結(jié)構(gòu)，不但支持單機仿真，同時支持局域網(wǎng)內(nèi)多機器人仿真，多個AS_VRobot用戶能在服務(wù)器上進行滅火、足球等傳統(tǒng)機器人比賽，同時也能采用軟件提供的豐富的執(zhí)行裝置、傳感器等自行設(shè)計比賽。 方案討論 基于現(xiàn)在用仿真環(huán)境代替實際操作，所以可以用仿真環(huán)境中的火源代替紅外傳感，代替實際操作中紅外傳感發(fā)送停止指令。 前置放大電路本電路的核心為兩片OP37運算放大器，采用級聯(lián)方式提高放大倍數(shù)。本系統(tǒng)設(shè)計的前置放大電路如下圖所示。電阻器RG的作用是釋放柵極電荷,使場效應管安全的工作。由于該傳感器是一種高阻抗容易引入噪聲，與它相連的前置放大器的第一級必須采用高輸入阻抗（RG＞1010?）、低噪聲的場效應晶體管，并把它封裝在熱釋電探測器管殼內(nèi)，這樣可以有效的降低噪聲、防止外界干擾及機械振動帶來的不利影響。其熱釋電輸出電流：i＝(1)式中：p為材料的熱釋電系數(shù)，A為熱釋電靈敏元受光照的面積，θ為熱釋電材料的溫度，t為時間。下圖為熱釋電效應的示意： 恒溫時