代無線智能救援機器人的設(shè)計(文件)
【正文】 0x01。 //總中斷打開 ET0=1。 switch(Y) { case 0x00: DOWN。 case 0x20: Car_LEFT(30)。 switch(X) { case 0x01:case 0x03:case 0x07: Car_RIGHT(50)。//左轉(zhuǎn) case 0x02:Car_GO(70,40)。//右偏移 case 0x0f:STOP。 } } 。//停止 default: Car_GO(50,50)。//左偏移 case 0x04:Car_GO(40,70)。//右轉(zhuǎn) case 0x08:case 0x0c:case 0x0e: Car_LEFT(50)。 } } /*循跡子程序設(shè)計 */ void Car_Traction()//循跡 { X = P0amp。 case 0x10: Car_RIGHT(30)。 //定時器 0開關(guān)打開 } /*避障子程序設(shè)計 */ void Car_Avoidance() //避障 { Y = P0amp。 TH0 = 0XB8。 //開總中斷 IT0=0。 //設(shè)置波特率 9600 TL1 = 0xFd。 } /*串口控制程序 */ void Com_Init(void) { TMOD = 0x21。 CCAPM0 = 0x42。 CL = 0。 }break。break。break。break。break。break。break。break。break。break。break。 }break。break。break。break。break。}else break。break。 case 0x01:if(CommandDatatable[3] == 0x01){CarLightOFF。 }break。 case 0x08:Car_Back(LSpeed,LSpeed0x1f)。break。RightON。 case 0X04:Car_Left(LSpeed)。break。break。 while(1) { Car_Judje()。 Com_Init()。在思維得以擴展的同時也很好的培養(yǎng)了實踐能力和想象能力。為的就是更好地享受最后的勝利成果。 的多模塊化，是一個優(yōu)點同時也是缺點，缺點在于看起來較為冗雜，以后可以把它們進行較為規(guī)整的整合。 智能救援機器人 各個功能的實現(xiàn)都采用集成化模塊，在實現(xiàn)更多功能的同時有效的減少了 智能救援機器人 的體積，從而美化 智能救援機器人 外形，從而更加有利于 智能救援機器人 的推廣和普及。 4 結(jié)語 通過近幾個月的 不斷 努力畢業(yè)論文終于 在規(guī)定時間內(nèi)完成 了。指令冗余 的發(fā)生難免會使 系統(tǒng)的效率 降低 ，但大部分情況下， CPU并不會被完全占用以至于忙到不能夠去 實現(xiàn) 其他指令執(zhí)行 ，因此 這樣的 方法仍然被 普遍使 用 [11]。當(dāng)開關(guān)量信號有很多時，可把幾個作為一組進行分組處理，也可以設(shè)置多字節(jié)信息緩存區(qū)，按照這樣的方法進行處理 [9]。數(shù)字濾波 在減少了相對于 模擬濾波器不足 之外 ， 還包括 了下面等 優(yōu)點：數(shù)字濾波 主要是依靠程序?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的目的 ， 因此 不需要 很多的外部設(shè)備， 在可靠性、 穩(wěn)定性 方面非常突出 ；數(shù)字濾波 主要是通過濾波方法 的不同 或參數(shù)來處理不同的信號， 十分靈 巧 、 便宜 ；數(shù)字濾波 器 在 低 頻率信號 上解決了模擬濾波器 的不足 ； 由于 數(shù)字濾波器具有很多優(yōu)點 ， 因此 在單片機應(yīng)用系統(tǒng)中得到 了普遍 的 使 用 [8]。獲 得準(zhǔn)確的測量 結(jié)果 ，就只能 對 測量信號 進行噪音和干擾濾除工作 [7]。程序流程圖如圖 8。 為了實現(xiàn)一定的功能，并使智能救援機器人動作更加靈敏，在進行軟件設(shè)計時，把所有的過程都化分成多個部分，每一部分命名為一個模塊。對于本次設(shè)計，軟件才是核心。 圖 7 智能救援機器人 控制界面 6 模塊 使用 4S航模電池，瞬間電流大，容量也比較大，適合大功率驅(qū)動，經(jīng)降壓后分別給單片機、電機、舵機和路由器供電。無線 控制系統(tǒng) 的 工作原理 是 ：接收部分 的 工作原理 ——利用 pc機 當(dāng)作 接收 終端 ， wifi模塊 作為無線傳輸部分 ， 主要任務(wù)有 單片機進行處理， 主要就是進行 解碼。 由于不需要對精度要求太高，所以選擇的攝像頭像素不用太高，所以采用的是 高清攝像頭 ， 體積小，很容易在機器人上進行安裝。 圖 5 1602 顯示屏 實物圖 采用路由器掛載攝像頭方式，使圖像可以實時傳輸?shù)缴衔粰C，圖像質(zhì)量清晰。 75382641IN 1IN 3IN 2IN 4E N A+ 5+ 5E N B電 機 控 制P 4IN 1IN 3IN 2IN 4E N AE N BIN 1IN 2IN 3IN 4E N AE N BV S SV SO U 1O U 2O U 3O U 4IS E N AIS E N B2143561 21 181 0971 41 31 5L 2 9 8 NU 1+ 52121P 2P 3電 機 1電 機 2電 機 方 向 指 示 燈D 1D 2D 3 D 4D 5D 6D 7D 8D 9 D 1 0 D 1 1 D 1 2R 2R 12 0 k2 0 k7 8 0 5V C C+ 5P 5系 統(tǒng) 電 源G N D123C 11 0 4+ 5R 32 .2 kD 1 3U 2IN O U T12 0 k43C 2C 31 0 4V C CS 1圖 4 電機驅(qū)動原理圖 采用液晶 1602顯示屏液晶顯示， 具有 16 個引腳，有 8 個用于數(shù)據(jù)的定義， 1 腳（ vss）是電源地； 2 腳（ vcc）接 5V電壓； 3 腳（ V0）背景亮度調(diào)節(jié)； 4腳（ RS）是寄存器選擇腳； 5腳（ RW）是信號線讀寫，電平 1讀，電平 0時寫； 6腳（ E）是使
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