【正文】 Count++) { ……。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,0)。 wait(40)。 //芯片初始化 system_timedcmotor()。 由于本身基礎(chǔ)知識不夠，對ARM嵌入式系統(tǒng)，Ｃ語言都是從入門到運(yùn)用，我們在硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)上都是很懵懂的。地面灰度卡傳感器是為整個(gè)機(jī)器人讀取地面的灰度值，然后將讀取到的信息發(fā)送給SEP3203，芯片處理過后然后按照相應(yīng)的情況執(zhí)行相對應(yīng)的程序。當(dāng)然，在此之前肯定要把機(jī)器人和計(jì)算機(jī)連接起來，連接計(jì)算機(jī)和機(jī)器人用的是JLINK線，連接好之后，將機(jī)器人的電源打開，點(diǎn)擊“Debug”鍵，然后就可以進(jìn)入Debug狀態(tài)。ADS包括了四個(gè)模塊分別是：SIMULATOR；C編譯器；實(shí)時(shí)調(diào)試器；應(yīng)用函數(shù)庫。 安裝好指南針傳感器然后就是調(diào)試指南針傳感器，用于檢測機(jī)器人的方位了。利用紅外測距原理，將物體的距離轉(zhuǎn)換成電壓信號。 （1） 三角測量原理 可以看到，當(dāng)D的距離足夠近的時(shí)候，L值會(huì)相當(dāng)大，超過CCD的探測范圍，這時(shí)，雖然物體很近，但是傳感器反而看不到了。地面灰度檢測卡在機(jī)器人比賽中得到廣泛應(yīng)用，如滅火比賽，足球比賽，排雷賽等等。 光敏電阻是由一些半導(dǎo)體材料（如CdS、ZnS、PbS 等）制成的電阻器件，它應(yīng)用了半導(dǎo)體材料的內(nèi)光電效應(yīng)原理。 。3．4 機(jī)器人機(jī)械手分析和輪子轉(zhuǎn)向分析 搬運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式是差動(dòng)驅(qū)動(dòng)。響應(yīng)指令信號的時(shí)間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)的大小來說明伺服電動(dòng)機(jī)快速響應(yīng)的性能。3．2 搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手設(shè)計(jì) 本課程設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的機(jī)器人需滿足的功能是：在正五邊形上自動(dòng)尋找?guī)ь伾纳珘K，然后抓取或推動(dòng)色塊放置到對應(yīng)顏色的存儲(chǔ)區(qū)。為了實(shí)現(xiàn)這種效率，必須允許多個(gè)學(xué)科的工程師同時(shí)對同一產(chǎn)品進(jìn)行開發(fā)。SEP3203 處理器內(nèi)嵌20KByte 零等待的靜態(tài)存儲(chǔ)器（SRAM），用于多媒體處理時(shí)的核心代碼與數(shù)據(jù)的存放，用戶也可以將操作系統(tǒng)的核心代碼或LCD 幀緩存存放在該處理器中，用于提供更高的性能和更低的能量消耗； 6 通道DMA 控制器，為用戶提供了高速的數(shù)據(jù)傳輸通道[8]。差動(dòng)是指將兩個(gè)有差異的或兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)合成為一個(gè)運(yùn)動(dòng)。 2 搬運(yùn)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)分析 小型智能搬運(yùn)機(jī)器人在正五邊形上自動(dòng)尋找?guī)ь伾纳珘K，然后抓取或推動(dòng)色塊放置到對應(yīng)顏色的存儲(chǔ)區(qū)。其中，搬運(yùn)色塊是實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)功能，而從啟動(dòng)區(qū)出發(fā)開始裝運(yùn)色塊是要作出規(guī)避的，以免撞到別的色塊，即實(shí)現(xiàn)簡單的避障功能。1．2 課題的研究背景與內(nèi)容 近年來，關(guān)于智能移動(dòng)機(jī)器人的研究得到了越來越多的重視。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和智能技術(shù)的發(fā)展 ，極大地促進(jìn)了機(jī)器人研究水平的提高。部分發(fā)達(dá)國家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來完成[2][3]。而以自主移動(dòng)機(jī)器人為對象或應(yīng)用領(lǐng)域的，基于適應(yīng)、學(xué)習(xí)、進(jìn)化機(jī)理，具有高級生命行為特征的自主系統(tǒng)的研究與開發(fā)，已成為21世紀(jì)初信息科學(xué)與生命科學(xué)富于挑戰(zhàn)性的交叉研究領(lǐng)域之一[6]。1．3 論文的組織結(jié)構(gòu)本論文的組織結(jié)構(gòu)如下：第一章簡要介紹本課題的理論意義與實(shí)際價(jià)值、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、論文背景及本論文的主要內(nèi)容包括對設(shè)計(jì)的機(jī)器人一些比賽要求和設(shè)計(jì)任務(wù)；第二章介紹搬運(yùn)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)，包括功能，需求分析，以及機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；對該機(jī)器人有個(gè)系統(tǒng)的把握，然后選取合適的本體，傳感器，執(zhí)行器等等。按用途分，裝配型AGV應(yīng)用于汽車裝配柔性生產(chǎn)線等領(lǐng)域；搬運(yùn)型廣泛應(yīng)用于機(jī)械，電子，印刷，家電，紡織，卷煙等行業(yè)倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)。這種組合的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，易于控制，而且當(dāng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪以相同速度、相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，車體只能繞兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線的中點(diǎn)自轉(zhuǎn)，易于定位。主要特性如下：　　全相關(guān)性：Pro/ENGINEER的所有模塊都是全相關(guān)的。造型不單可以在屏幕上顯示，還可傳送到繪圖機(jī)上或一些支持Postscript格式的彩色打印機(jī)。從圖中還可以看出，如果電壓降低，則轉(zhuǎn)速扭矩線向下方移動(dòng)。交流伺服電動(dòng)機(jī)由于采用電子換向，無換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。而后輪則分別為兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)輪，利用它們的轉(zhuǎn)速差控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向。保證小木塊不會(huì)從U形槽內(nèi)出來。 光敏三極管具有兩個(gè)PN 結(jié)，相當(dāng)于一個(gè)基極開路三極管，它在把光信號轉(zhuǎn)換成電信號的同時(shí)，并將信號電流放大。1800 年，他仿照牛頓分解太陽光的方法，然后用溫度計(jì)去測量太陽光譜的各個(gè)部分，結(jié)果，他發(fā)現(xiàn)，溫度計(jì)置于光譜紅外端以外時(shí)，溫度計(jì)仍在上升，于是他發(fā)現(xiàn)了紅外線和太陽紅外輻射。但是實(shí)際上并不是這樣的，想象一下，你的機(jī)器人本來正在慢慢的靠近障礙物，突然發(fā)現(xiàn)障礙物消失了，一般來說，你的控制程序會(huì)讓你的機(jī)器人以全速移動(dòng)，結(jié)果就是，砰的一聲。指南針與造紙、火藥、活字印刷一起成為中國古代四大發(fā)明，為人類文明發(fā)展作出了卓越貢獻(xiàn)。此時(shí)通訊指示燈點(diǎn)亮一下，然后又恢復(fù)為快速閃爍狀態(tài)，方位數(shù)據(jù)就調(diào)整好了，數(shù)字指南針就可以正確指示機(jī)器人方位了。 編寫導(dǎo)航程序的總體思路為：打開智能機(jī)器人的電源之后，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行主程序，并且利用傳感器采集的信息或者自身程序經(jīng)過判斷之后調(diào)用各個(gè)子程序，從而完成各部分的功能。在單步執(zhí)行語句之后，可以非常清楚的看出語句是否有效執(zhí)行，并且在實(shí)驗(yàn)中，分別驗(yàn)證了每一句的可行性，發(fā)現(xiàn)完全滿足對機(jī)器人的初始移動(dòng)能力要求。在實(shí)驗(yàn)的過程中需要不斷的修改編寫的程序，以適合實(shí)際情況下的各種變化。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。 InfoMake(0x05,0x00,0x00)。//紅外傳感器距離值 InfoMake(0x01,0x00,0x00)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 } break。 wait(40)。 // } } 搬運(yùn)色塊子程序 void banyun(void){ int Count。 InfoMake(0x03,0x00,0x00)。 致 謝 經(jīng)過半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)論文，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有老師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，是很難完成這個(gè)設(shè)計(jì)的。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)的運(yùn)行檢測，我們得到的數(shù)值如下：白色——203黑色——41紅色——151黃色——118藍(lán)色——90由上述的數(shù)據(jù)可以看出，傳感器基本上能夠正確的檢測地面顏色，并且在液晶顯示器上能夠顯示出來。由于是進(jìn)行驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)，所以另行編了一段程序，而不是直接運(yùn)行主程序。使用者可以用它來編寫和調(diào)試各種基于ARM家族RISC處理器的應(yīng)用。觀察一下顯示的方位數(shù)據(jù)，如果機(jī)器人前方對準(zhǔn)正北時(shí)顯示的角度不為0，可重新調(diào)整方位數(shù)據(jù)?！爸改宪嚒崩谬X輪機(jī)械的原理解決了指向問題，可以說是人類歷史上最早的方向指示器了。下圖是典型的輸出曲線圖。4．2 紅外線測距傳感器 關(guān)于紅外線 紅外線由威廉－赫歇耳 Frederick William Herschel（17381822）發(fā)現(xiàn)的。當(dāng)光照在PN 結(jié)上，使PN 結(jié)附近產(chǎn)生光生電子空穴對時(shí)，使少數(shù)載流子（電子）的濃度增加，因此通過PN 結(jié)的光電流也增加。wait(40)。機(jī)器人在地面上的移動(dòng)方式為三車輪移動(dòng)方式，即采用前輪輔助后輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)配置方式。其中，交流伺服電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)、直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)（DD）均采用位置閉環(huán)控制，一般應(yīng)用于高精度、高速度的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中。在圖 中12V 轉(zhuǎn)速扭矩線上取兩個(gè)點(diǎn)J、K，可以看出Jn Kn, JT KT。這系統(tǒng)的參數(shù)比功能是采用符號式的賦予形體尺寸，不象其他系統(tǒng)是直接指定一些固定數(shù)值于形體，這樣工程師可任意建立形體上的尺寸和功能之間的關(guān)系，任何一個(gè)參數(shù)改變，其也相關(guān)的特征也會(huì)自動(dòng)修正。PTC的系列軟件包括了在工業(yè)設(shè)計(jì)和機(jī)械設(shè)計(jì)等方面的多項(xiàng)功能，還包括對大型裝配體的管理、功能仿真、制造、產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理等等。這種配置是前輪的萬向輪為隨動(dòng)輪，僅僅起到支撐車體的作用，無任何導(dǎo)向作用。 近年來，自動(dòng)化技術(shù)呈現(xiàn)加速發(fā)展的趨勢，國內(nèi)自動(dòng)化立體倉庫和自動(dòng)化柔性裝配線進(jìn)入發(fā)展與普及階段。機(jī)器人在搬運(yùn)過程中，除正在搬運(yùn)的色塊不可以碰撞五邊形區(qū)域內(nèi)的其他色塊。自主移動(dòng)機(jī)器人研究已被列入世界各國的高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。機(jī)器人成了人類最忠實(shí)可靠的朋友，在生產(chǎn)建設(shè)和科研工作中發(fā)揮著越來越大的作用。為了提高智能移動(dòng)機(jī)器人的這些能力，許多最新的智能技術(shù)在智能移動(dòng)機(jī)器人中得到了應(yīng)用，如臨場感技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)、多智能技術(shù)、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)等。機(jī)器人重量不限。 （2）搬運(yùn)功能：能搬運(yùn)指定顏色的木塊到指定區(qū)域。仔細(xì)觀察智能機(jī)器人的底盤，你會(huì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人有兩個(gè)直流電機(jī)。C ~ +85176。　　裝配管理：Pro/ENGINEER的基本結(jié)構(gòu)能夠使您利用一些直觀的命令，例如“嚙合”、“插入”、“對齊”等很容易的把零件裝配起來，同時(shí)保持設(shè)計(jì)意圖。接著退回五邊形的中心，通過數(shù)字指南針傳感器調(diào)整方向，對另一個(gè)木塊實(shí)行收取動(dòng)作。 (3) 控制特性的連續(xù)性和直線性 隨著控制信號的變化，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。當(dāng)我們把兩個(gè)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)合成為一個(gè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，就形成了差動(dòng)驅(qū)動(dòng)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 光電池是一種能直接將光照度轉(zhuǎn)換為電動(dòng)勢的半導(dǎo)體器件。地面灰度傳感器通過發(fā)光二極管照亮地面，地面的反射光線被光敏電阻接收，電阻值根據(jù)反射光線強(qiáng)弱而改變。這時(shí)CCD檢測器能否分辨得出這個(gè)很小的L值成為關(guān)鍵，也就是說CCD的分辨率