【正文】 步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的區(qū)別 66 六、速度響應(yīng)性能不同 步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要 200～ 400毫秒。的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的 1/655。如四通公司生產(chǎn)的一種用于慢走絲機(jī)床的步進(jìn)電機(jī)，其步距角為 176。 檢測(cè)裝置：編碼器 56 增量式角度編碼器 57 增量式角度編碼器 58 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器工作原理 增量型旋轉(zhuǎn)編碼器，軸的每圈轉(zhuǎn)動(dòng)，增量型編碼器提供一定數(shù)量的脈沖。 m為定子繞組的相數(shù)， Z為轉(zhuǎn)子齒數(shù)， K為通電方式， K=1全步模式， K=2半步模式。但不能超過最高頻率，否則電機(jī)的力矩迅速減小，電機(jī)不轉(zhuǎn)。黑色（或棕色）的線是接地線，紅線接電源電壓，黃線（或是白色或橙色）接控制信號(hào)端。 1 Mechanical time constant。最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩。這個(gè)參數(shù)也比較重要。標(biāo)稱功率或額定功率。指該電機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)的理想功率也是在推薦工作情況下的最大功率。前面所說的轉(zhuǎn)子的慣量問題在這更加體現(xiàn)。 No load current。機(jī)械時(shí)間常數(shù)。 34 脈沖控制舵機(jī)的原理 占空比改變舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的位置 35 舵機(jī)控制脈沖的參數(shù) 有的舵機(jī) 1ms2ms 36 37 舵機(jī)的技術(shù)規(guī)格 有外形尺寸 (mm)、重量 (g)、扭力 (kg/cm)、速度 (秒 /60176。 （工作頻率一般在幾百 Hz到 12KHz之間） 41 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)按內(nèi)部結(jié)構(gòu)不同分為感應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、混合式步進(jìn)電機(jī)。 48 步進(jìn)電機(jī) 上面的例子中： M=3,Z=4,k=1 θ=360176。 周期性的測(cè)量或者單位時(shí)間內(nèi)的脈沖計(jì)數(shù)可以用來測(cè)量移動(dòng)的速度。；德國(guó)百格拉公司（ BERGER LAHR）生產(chǎn)的三相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為 176。 62 二、低頻特性不同 步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以松下 MSMA 400W交流伺服電機(jī)為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速 3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。是步距角為 176。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)步距角更小。 55 伺服電機(jī)工作原理 伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到 1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn) 1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到 。步距角和電機(jī)的機(jī)構(gòu)有關(guān)， θ=360/mzk。 脈沖的頻率越高電機(jī)轉(zhuǎn)速越快。 33 舵盤 舵機(jī)有一個(gè)三線的接口。速度常數(shù)，即 RPM/V，每升高 1V，轉(zhuǎn)速增加多少。 25 直流電機(jī)其他參數(shù) Max continuous torque。或初始電流。 100rpm12V 力矩： ≥12V 工作電流： 500mA12V 21 Assigned power rating 。 Nominal voltage 。好的電機(jī)，在同樣的加速度下，起動(dòng)電流較小。空載電流或空轉(zhuǎn)電流。是啟動(dòng)到正常轉(zhuǎn)速的 63%的時(shí)間（這是 MAXON的標(biāo)準(zhǔn)）。 )、測(cè)試電壓 (V)等技術(shù)參數(shù)。 目前，我們?cè)趹?yīng)用中使用到的步進(jìn)電機(jī)多為混合式步進(jìn)電機(jī)。 /mzk =360176。 如果在一個(gè)參考點(diǎn)后面脈沖數(shù)被累加，計(jì)算值就代表了轉(zhuǎn)動(dòng)