機器人概論論文室內護理機器人的發(fā)展-資料下載頁
2025-06-03 17:37本頁面
【正文】 理選擇性應用，可準確的提取室內運動的物體。方法的核心是在 HIS 顏色模式下，通過背景差和時間差的合理應 用，從而極大地提高了室內運動目標的檢測和提取的準確性。使得機器人能在復雜多變的環(huán)境中實現(xiàn)對運動目標的檢測。 . 機器人手臂 機器人手臂主要是用來完成提、拉、抓取等動作。從而使得機器人可以完成更加細膩的任務。 首先根據(jù)人體工程學標準設計機械手的整體結構、各個關節(jié)的運動及其驅動方式。對關鍵部件進行了優(yōu)化設計，應用 ADAMS 機械仿真軟件，建立柔性牽拉繩模型，并進行仿真，解決結構設計不合理的部分，避免運動不確定的問題。其次，運用優(yōu)化設計理論對及其手抓模型進行了優(yōu)化設計，達到較小力矩下抓握的目的，借助 ADAMS 設計抓握模 型，根據(jù)抓握力的趨勢可以判斷，該機器手可以穩(wěn)定抓取物體。最后，借助 MATLAB/simulink下面的 simMechanics 機械系統(tǒng)仿真模塊，對機器手進行了抽象模型，該模型可以直接調用 simulink的各種控制信號源為驅動信號，使得機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)有機的結合起來。 . 人機交互系統(tǒng) 對于一個機器人來說，只會死板的完成某一項任務是不足的，它還應該可以識別人的語音，增加其的可操作性。 新型多模態(tài)人性化語音交互系統(tǒng)的結構如 圖 2所示。 說話人識別模塊作為系統(tǒng)的基本模塊，使交互式系統(tǒng)中機器人具有智能化的表現(xiàn)，對不同 用戶采用特定個性答庫，通過交互式來儲存各自的特征。系統(tǒng)采用Gaussian混合模型 通用背景模型。通用背景模型代表與說話人無關的特征分布，有大量說話人語音最大期望法迭代訓練得到。目標模型代表目標說話人語音特征 6 分布，尤其訓練語音從 UBM模型中自適應得到。 圖 1 語音交互系統(tǒng)結構圖 資料來源：電聲技術 4. 護理機器人的運用前景 護理機器人在各方面的運用都有很大的潛力，除了可以對家庭的帶來方便外，還可以幫助解決許多的社會問題。 . 家庭方面 對于一個家庭來講，如果能有一個機器人幫助照顧親人，而且可以照顧的很出色的 話，他們是很樂意接受這樣的一個機器人的。這樣的機器人不僅能夠給家庭減輕負擔，而且機器人的強大任務執(zhí)行能力可能會將親人照顧得更好。 . 社會方面 中國正在逐步進入老齡化的社會，然而我國養(yǎng)老制度卻跟不上社會的發(fā)展，一部分原因是經(jīng)濟，而也有一部分是制度問題。家庭護理機器人的發(fā)展，也許會 7 為養(yǎng)老帶來新的出路。護理機器人可以解決老人護理方面人力和資源不足的問題。 隨著機器人技術的發(fā)展，家庭護理機器人的逐步完善，這必將帶動一系列產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展，成為一個新的經(jīng)濟增長點。 5. 結論 家庭護理機器人的功能實現(xiàn)，是有一定的技術支持的，通過 對多種技術的綜合型運用，使得家庭護理機器人更加人性化，更貼近人的生活，隨著技術的日益成熟，家庭護理機器人的發(fā)展必將更為迅速，更貼近時代發(fā)展的潮流。 參考文獻 蘇麗穎 ,王樹才 ,余躍慶 . .華中科技大學報 .39:212215 崔志恒 , 韓紅玲 . .實驗室研究與探索 .31(10):3336 曾友燕 ,王志紅 ,呂偉波 . .護士進修雜志 .22(5):409410 韓超 ,劉加 . .電聲技術 .33(08):7885 曹燕杰 . . 致謝 感謝賈瑞昌老師一個學期以來的指導和孜孜不倦的教誨。在此，學生致以以摯的感謝。 8
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