機(jī)器人概論論文室內(nèi)護(hù)理機(jī)器人的發(fā)展-資料下載頁
2025-06-03 17:37本頁面
【正文】 理選擇性應(yīng)用，可準(zhǔn)確的提取室內(nèi)運(yùn)動(dòng)的物體。方法的核心是在 HIS 顏色模式下，通過背景差和時(shí)間差的合理應(yīng) 用，從而極大地提高了室內(nèi)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測和提取的準(zhǔn)確性。使得機(jī)器人能在復(fù)雜多變的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測。 . 機(jī)器人手臂 機(jī)器人手臂主要是用來完成提、拉、抓取等動(dòng)作。從而使得機(jī)器人可以完成更加細(xì)膩的任務(wù)。 首先根據(jù)人體工程學(xué)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)、各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)及其驅(qū)動(dòng)方式。對關(guān)鍵部件進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，應(yīng)用 ADAMS 機(jī)械仿真軟件，建立柔性牽拉繩模型，并進(jìn)行仿真，解決結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理的部分，避免運(yùn)動(dòng)不確定的問題。其次，運(yùn)用優(yōu)化設(shè)計(jì)理論對及其手抓模型進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，達(dá)到較小力矩下抓握的目的，借助 ADAMS 設(shè)計(jì)抓握模 型，根據(jù)抓握力的趨勢可以判斷，該機(jī)器手可以穩(wěn)定抓取物體。最后，借助 MATLAB/simulink下面的 simMechanics 機(jī)械系統(tǒng)仿真模塊，對機(jī)器手進(jìn)行了抽象模型，該模型可以直接調(diào)用 simulink的各種控制信號源為驅(qū)動(dòng)信號，使得機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)有機(jī)的結(jié)合起來。 . 人機(jī)交互系統(tǒng) 對于一個(gè)機(jī)器人來說，只會(huì)死板的完成某一項(xiàng)任務(wù)是不足的，它還應(yīng)該可以識別人的語音，增加其的可操作性。 新型多模態(tài)人性化語音交互系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如 圖 2所示。 說話人識別模塊作為系統(tǒng)的基本模塊，使交互式系統(tǒng)中機(jī)器人具有智能化的表現(xiàn)，對不同 用戶采用特定個(gè)性答庫，通過交互式來儲存各自的特征。系統(tǒng)采用Gaussian混合模型 通用背景模型。通用背景模型代表與說話人無關(guān)的特征分布，有大量說話人語音最大期望法迭代訓(xùn)練得到。目標(biāo)模型代表目標(biāo)說話人語音特征 6 分布，尤其訓(xùn)練語音從 UBM模型中自適應(yīng)得到。 圖 1 語音交互系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 資料來源：電聲技術(shù) 4. 護(hù)理機(jī)器人的運(yùn)用前景 護(hù)理機(jī)器人在各方面的運(yùn)用都有很大的潛力，除了可以對家庭的帶來方便外，還可以幫助解決許多的社會(huì)問題。 . 家庭方面 對于一個(gè)家庭來講，如果能有一個(gè)機(jī)器人幫助照顧親人，而且可以照顧的很出色的 話，他們是很樂意接受這樣的一個(gè)機(jī)器人的。這樣的機(jī)器人不僅能夠給家庭減輕負(fù)擔(dān)，而且機(jī)器人的強(qiáng)大任務(wù)執(zhí)行能力可能會(huì)將親人照顧得更好。 . 社會(huì)方面 中國正在逐步進(jìn)入老齡化的社會(huì)，然而我國養(yǎng)老制度卻跟不上社會(huì)的發(fā)展，一部分原因是經(jīng)濟(jì)，而也有一部分是制度問題。家庭護(hù)理機(jī)器人的發(fā)展，也許會(huì) 7 為養(yǎng)老帶來新的出路。護(hù)理機(jī)器人可以解決老人護(hù)理方面人力和資源不足的問題。 隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，家庭護(hù)理機(jī)器人的逐步完善，這必將帶動(dòng)一系列產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展，成為一個(gè)新的經(jīng)濟(jì)增長點(diǎn)。 5. 結(jié)論 家庭護(hù)理機(jī)器人的功能實(shí)現(xiàn)，是有一定的技術(shù)支持的，通過 對多種技術(shù)的綜合型運(yùn)用，使得家庭護(hù)理機(jī)器人更加人性化，更貼近人的生活，隨著技術(shù)的日益成熟，家庭護(hù)理機(jī)器人的發(fā)展必將更為迅速，更貼近時(shí)代發(fā)展的潮流。 參考文獻(xiàn) 蘇麗穎 ,王樹才 ,余躍慶 . .華中科技大學(xué)報(bào) .39:212215 崔志恒 , 韓紅玲 . .實(shí)驗(yàn)室研究與探索 .31(10):3336 曾友燕 ,王志紅 ,呂偉波 . .護(hù)士進(jìn)修雜志 .22(5):409410 韓超 ,劉加 . .電聲技術(shù) .33(08):7885 曹燕杰 . . 致謝 感謝賈瑞昌老師一個(gè)學(xué)期以來的指導(dǎo)和孜孜不倦的教誨。在此，學(xué)生致以以摯的感謝。 8
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