【正文】 OVE （100） AXIS （1）例子2表達(dá)式的復(fù)雜程度可由用戶(hù)來(lái)定WAIT UNTIL DPOS AXIS （2） = 0 OR IN （1） = ON以上行會(huì)等待軸2的目標(biāo)位置小于或等于0或輸入1置ON。WHILE..WEND類(lèi)型： 結(jié)構(gòu)指令語(yǔ)法： While condition說(shuō)明： WHILE…WEND結(jié)構(gòu)程序之間的指令連續(xù)執(zhí)行，直到條件變成FALSE。此時(shí)程序會(huì)繼續(xù)執(zhí)行WEND后的程序。注意： WHILE …WEND可以無(wú)限制嵌套。參數(shù)： condition任何有效的邏輯BASIC表達(dá)式。參閱： FOR，REPEAT應(yīng)用： WHILE IN （12） = OFFMOVE （200）WAIT IDLEOP （10，OFF）MOVE （200）WAIT IDLEOP （10，ON）WENDWAIT UNTIL類(lèi)型： 系統(tǒng)指令語(yǔ)法： WAIT UNTIL condition說(shuō)明： WAIT UNTIL指令重復(fù)評(píng)估條件直到變成真。此后程序繼續(xù)執(zhí)行。指令只能用在程序中。參數(shù)： condition 任何有效BASIC邏輯表達(dá)式。應(yīng)用： 例子1此例中，程序等待軸0的測(cè)量位置超出150，然后開(kāi)始軸1的運(yùn)動(dòng)。WAIT UNTIL MPOS AXIS （0） 150MOVE （100） AXIS （1） 量FALSE類(lèi)型： 常數(shù)說(shuō)明： FALSE常數(shù)返回?cái)?shù)值零。注： 常數(shù)為只讀。應(yīng)用： test： res=IN（0） OR IN（2） IF res=FALSE THEN PRINT “input are off” EndifOFF類(lèi)型： 常量說(shuō)明： OFF常量返回?cái)?shù)值0。注： 常量為只讀。應(yīng)用： OP （lever，OFF）以上設(shè)置輸出名為lever的設(shè)置成OFF。ON類(lèi)型： 常量說(shuō)明： ON常量返回值1。注： 此參數(shù)為只讀。應(yīng)用： OP （lever，ON）以上命令將輸出名為lever設(shè)置成ON。PI類(lèi)型： 常量說(shuō)明： PI常量返回?cái)?shù)值3。1416。注： 此常量位只讀。應(yīng)用： circum = 100PRINT “Radius =” 。circum/（2*PI）TRUE類(lèi)型： 常量說(shuō)明： TRUE常量返回?cái)?shù)值1。注：常量為只讀。應(yīng)用： test：T = IN （0） AND IN （2）IF T = TRUE THENPRINT “input are ON”ENDIFACCEL類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： ACCEL參數(shù)包括軸的加速率。單位units/s2。參數(shù)可以是任意正數(shù)包括零。參閱： AXIS，DECEL，UNITS應(yīng)用： BASE（0） ACCEL=100 ‘設(shè)置加速率 PRINT “Acceleration rate： “?！眒m/s/s” ACCEL AXIS（2）=100 ‘設(shè)置軸2的加速率ADDAX_AXIS類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： ADDAX_AXIS參數(shù)返回由ADDAX連接的軸數(shù)。注： 此參數(shù)為只讀參數(shù)。參閱： AXIS，ADDAX應(yīng)用： BASE（0） ADDAX（2） PRINT ADDAX_AXIS 類(lèi)型： 軸的參數(shù)ATYPE說(shuō)明： ATYPE參數(shù)設(shè)置軸的類(lèi)型。軸數(shù)軸的類(lèi)型ATYPE值0伺服13（固定）1虛擬軸0伺服軸2編碼器輸入3（缺?。┚幋a器輸出142虛擬軸0（固定）開(kāi)始上電時(shí)ATYPE參數(shù)設(shè)置成軸的缺省值。參考33。參閱： AXIS應(yīng)用： 以下指令將軸1設(shè)置成編碼器輸出。 ATYPE AXIS（1）=14AXISSTATUS類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： AXISSTATUS參數(shù)包括軸的狀態(tài)。AXISSTATUS參數(shù)對(duì)三軸定義如下。位數(shù)描述值字符（用在Motion Perfect中）軸0（伺服軸）軸1（編碼器輸入/輸出/虛擬軸）軸2（虛擬軸）01 1跟隨誤差報(bào)警2WX2伺服驅(qū)動(dòng)器通訊錯(cuò)誤4AX3伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警8MX4正向限位16FXXX5反向限位32RXXX6原點(diǎn)搜尋64DXXX7反饋限制輸入128HXXX8跟隨誤差限制256EX9正向軟件限位512XXXX10反向軟件限位1024YXXX11取消運(yùn)動(dòng)2048CXXX12編碼器輸出超速4096OXAXISATATUS參數(shù)用于處理運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤。參考82注： 此為只讀參數(shù)。參閱： AXIS ERRORMASK應(yīng)用： IF （AXISSTATUS AND 16）0 THEN PRINT “in forward limit”CREEP類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： CREEP包括軸的爬行速度。爬行速度用于進(jìn)行原點(diǎn)搜尋。CREEP允許任何正值（包括0）。CREEP速度單位為units/s。使用因子轉(zhuǎn)換。例如，如果轉(zhuǎn)換因子設(shè)為編碼器數(shù)edges/inch，速度設(shè)為inchs/s。參閱： AXIS，DATUM，UNITS應(yīng)用： BASE（2） CREEP=10 SPEED=500 DATUM（4） CREEP AXIS（1）=10 SPEED AXIS（1）=500 DATUM（4） AXIS（1）DAC類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： 當(dāng)SERVO=OFF時(shí)寫(xiě)進(jìn)此軸參數(shù)允許用戶(hù)強(qiáng)加一個(gè)指定電壓到伺服候。12位DAC能采用的值范圍為： DAC=2048 相應(yīng)于10V電壓 DAC=2047 相應(yīng)于10V電壓 16位DAC能采用的值范圍為： DAC=32767 相應(yīng)于10V電壓 DAC=32768 相應(yīng)于10V電壓DECEL類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： DECEL參數(shù)包括軸的減速率。單位為units/s2。參數(shù)可以是任意正數(shù)包括零。參閱： ACCEL，AXIS，UNITS應(yīng)用： DECEL=100 ‘設(shè)置減速率 PRINT “ Deceleration rate is “ 。 “ mm/s/s “I_GAIN類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： I_GAIN參數(shù)包括軸的積分增益。積分輸出通過(guò)計(jì)算跟隨誤差的總和。缺省值是0。疊加積分增益到伺服系統(tǒng)減少靜止或運(yùn)動(dòng)時(shí)的位置誤差。他可以減少超調(diào)，振動(dòng)。因此適用系統(tǒng)工作在常速和慢加速的場(chǎng)合。Oi=Ki x ⊕e注意： 為了避免系統(tǒng)的不穩(wěn)定性，伺服增益需在SERVO=OFF時(shí)改變。參閱： D_GAIN，OV_GAIN，P_GAIN，VFF_GAINMPOS類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： MPOS參數(shù)表示用戶(hù)單位的測(cè)量位置，從編碼器得到。這個(gè)參數(shù)可應(yīng)用DEFPOS指令設(shè)置。OFFPOS參數(shù)可用于移動(dòng)起始點(diǎn)。MPOS在上電時(shí)重置成零。測(cè)量位置的范圍由REPDIST和REP_OPTION參數(shù)控制。注： 此參數(shù)為只讀。參閱： AXIS，DEFPOS，DPOS，ENCODER，F(xiàn)E，OFFPOS，REPDIST，REP_OPTION，UNITS應(yīng)用： WAIT UNTIL MPOS=1250 SPEED=MTYPE類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： MTYPE參數(shù)包括當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型。下面給出可能值。運(yùn)動(dòng)數(shù) 運(yùn)動(dòng)類(lèi)型0 IDLE1 MOVE2 MOVEABS 3 MHELICAL4 MOVECIRC 5 MOVEMODIFY10 FORWARD 11 REVERSE12 DATUM 13 CAM14 JOG_FORWARD15 JOG_REVERSE 20 CAMBOX21 CONNECT22 MOVELINKMTYPE可用于決定運(yùn)動(dòng)是否完成或運(yùn)動(dòng)類(lèi)型已經(jīng)改變。非空閑并不意味著軸在運(yùn)動(dòng)。它可以是零速運(yùn)動(dòng)或輔助其它軸做插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，而本身沒(méi)有運(yùn)動(dòng)。注： 此參數(shù)為只讀。參閱： AXIS，NTYPENTYPE類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： NTYPE參數(shù)包括緩存中下一運(yùn)動(dòng)的類(lèi)型。一旦當(dāng)前運(yùn)動(dòng)結(jié)束，將會(huì)執(zhí)行顯示在NTYPE緩存中的運(yùn)動(dòng)。此值與MTYPE的參數(shù)相同。NTYPE通過(guò)CANCEL（1）指令取消。注： 此參數(shù)為只讀。參閱： AXIS，MTYPEOFFPOS類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： OFFPOS參數(shù)包括應(yīng)用在目標(biāo)位置的偏移，不影響運(yùn)動(dòng)。測(cè)量位置隨之改變。當(dāng)系統(tǒng)加載偏移OFFPOS的值會(huì)被重置成零。注意： 偏移在下一伺服周期起作用。其它指令可能會(huì)在下一伺服周期之前執(zhí)行。確定這些指令不是假想已經(jīng)發(fā)生位置移動(dòng)。這可以使用WAITUNTIL（看例子）。參閱： AXIS，DEFPOS，DPOS，MPOSUNITS應(yīng)用： 以下指令定義當(dāng)前目標(biāo)位置為零。OFFPOS=DPOSWAIT UNTIL OFFPOS=0 ‘等到執(zhí)行這個(gè)例子等價(jià)于DEFPOS （0）。SERVO類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： SERVO參數(shù)決定基本軸工作在伺服控制（SERVO=ON）還是開(kāi)環(huán)控制（SERVO=OFF）。在閉環(huán)中，運(yùn)動(dòng)控制算法將會(huì)輸出速度參考信號(hào)，取在開(kāi)環(huán)中，速度參考完全取決于S_RTE參數(shù)。參閱： AXIS，F(xiàn)ELIMIT，S_RE，S_REF_OUT，WDOG。應(yīng)用： SERVO AXIS （0） = ON ‘軸0是伺服控制SERVO AXIS （1） = OFF ‘軸1開(kāi)環(huán)SPEED類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： SPEED參數(shù)包括目標(biāo)速度units/s，它可以是任意正值（包括零）。目標(biāo)速度是運(yùn)動(dòng)指令的最大速度。參閱： ACCEL，AXIS，DATUM，DECEL，F(xiàn)ORWARD，MOVE，MOVEABS，MOVECIRC，MOVEMODIFY，REVERSE，UNITS應(yīng)用： SPEED =1000PRINT “Set speed =” 。SPEEDUNITS類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： UNITS參數(shù)包括單位轉(zhuǎn)換因子。單位轉(zhuǎn)換因子使用戶(hù)單位定義更方便，例如米，毫米或電機(jī)分辨率。軸的參數(shù)象速度，加速度，減速度和電機(jī)控制指令都以用戶(hù)單位為基礎(chǔ)。注意： UNITS參數(shù)可以是任何非零值，但是推薦用戶(hù)單位與編碼器整數(shù)脈沖相一致。改變UNITS將會(huì)影響軸的所有參數(shù)。UNITS參數(shù)保持系統(tǒng)相同的動(dòng)力特性。參閱： AXIS，PP_STEP應(yīng)用： 滾珠絲杠的導(dǎo)程5毫米，1000線的編碼器。單位必須設(shè)置成毫米。1000pulse/rev將會(huì)產(chǎn)生1000*4=4000edges/rev。旋轉(zhuǎn)一圈等于5毫米。因此，4000/5=800edges/mm。單位因此設(shè)置成以下：UNITS=1000*4//5PP_STEP類(lèi)型： 軸的參數(shù)說(shuō)明： PP_STEP參數(shù)包括與輸入編碼器線數(shù)成比例的整數(shù)值。輸入編碼器的線數(shù)會(huì)被PP_STEP倍頻。比例用于匹配電機(jī)的高分辨率或機(jī)器沿圓弧運(yùn)動(dòng)編碼器的線數(shù)與軸上的不同。有效范圍：[1023，1]和[1，1023]。缺省值為1。說(shuō)明： 改變PP_STEP的值會(huì)影響位置控制環(huán)。相應(yīng)的需要修改控制增益。參閱： AXIS，MOVECIRC，UNITS應(yīng)用： 電機(jī)20000steps/rev。MC控制單元內(nèi)部加工40000count/rev。連結(jié)2500線的電機(jī)。它會(huì)產(chǎn)生10000 counts/rev。需要乘以4才能時(shí)10000 counts/rev匹配電機(jī)的40000 counts/rev。以下用于軸0：PP_STEP AXIS（0）=4第四章 TRIO ACTIVEX控件的使用使用TRIO ACTIVEX控件Motion Coordinator Technical Reference Manual運(yùn)動(dòng)控制器技術(shù)參考手冊(cè) 要求說(shuō)明：計(jì)算機(jī)具有USB或者以太網(wǎng)接口l Windows 98,ME,2000或XP操作系統(tǒng)l TrioUSB 驅(qū)動(dòng)l TrioPCI 驅(qū)動(dòng)l TrioPC OCX控件l 通過(guò)TrioPC ActiveX連接控制Trio運(yùn)動(dòng)控制器的知識(shí)l Trio BASIC編程語(yǔ)言的相關(guān)知 ActiveX控件的安裝啟動(dòng)程序“Install_TrioPCMotion”并且按照屏幕提示執(zhí)行。TrioUSB驅(qū)動(dòng)和TrioPC ocx將會(huì)在您的計(jì)算機(jī)中安裝并注冊(cè)。一個(gè)幫助文件根據(jù)需要可以在完成安裝后被立即顯示出來(lái)。