【正文】 運動控制指令語法： MOVE （dist_1[，dist_2[，dist_3]]）備選： MO （dist_1[，dist_2[，dist_3]]） 說明： MOVE指令使一軸或多軸在目標速度，加速度和減速度下以增量的方式運動到特定位置。feedhold，reverse jog，forward jog，forward，reverse limit inputs均是低電平有效。注意： 原點輸入低電平有效。隨后軸以爬行速度正向運動直到碰到Z信號。 目標位置重置為0同時糾正測量位置，維持跟隨誤差。5 軸以目標速度（SPEED）正向運行，直到碰到原點開關(guān)。隨后軸以爬行速度正向運動直到原點開關(guān)復位。 目標位置重置為0同時糾正測量位置，維持跟隨誤差。3 軸以目標速度（SPEED）正向運行，直到碰到原點開關(guān)。2 軸以爬行速度（CREEP）反向運行直到發(fā)現(xiàn)Z信號。1 軸以爬行速度（CREEP）正向運行直到發(fā)現(xiàn)Z信號。將當前位置設定為目標位置同時AXISSTATUS狀態(tài)會被清除。DATUM（0）用于軸出錯時重新啟動系統(tǒng)，位置不變。目標速度用SPEED參數(shù)設定。伺服驅(qū)動器用于軸0。軸1用于MC控制單元機構(gòu)。DATUMDATUM 原點搜尋類型： 運動控制指令語法： DATUM（sequence）說明： DATUM指令執(zhí)行6種方法中的一種搜尋原點位置，其為絕對位置同時可以重置跟隨誤差。參閱： AXIS，MTYPE，NTYPE，PMOVE，RAPIDSTOP應用： 例子1 FORWARD WA（10000） CANCEL 例子2 MOVE（1000） MOVEABS（3000） CANCEL ‘取消運動到3000，而運動到4000。 （1）只取消當前緩存中的運動。如果在緩存中還有運動，它會繼續(xù)被加載。 CANCEL（1）指令取消已緩存的運動而不影響正在執(zhí)行的運動， CANCEL工作在缺省軸，除非使用AXIS參數(shù)定義臨時基本軸。速度軌跡（FORWARD，REVERSE，MOVE，MOVEABS，MOVECIRC）將會以DECEL參數(shù)減速直到停止。 BASE（1） UNITS=2000 ‘設置軸1的轉(zhuǎn)換因子。 基本軸的軸數(shù)和順序軸在軸組用于多軸運動。而BASE（）指令除非規(guī)定軸號，否則導向接下來的所有指令。每個軸的運動發(fā)生器有其獨立的功能，因此每個軸能以自己的速度、加速度等進行編程，單獨運動，或者通過插補或鏈接運動鏈接在一起。參閱： BASE()應用：例子1 PRINT MPOS AXIS（3） 例子2 MOVE（300） AXIS（2） 例子3 REPDIST AXIS（3）=100BASE類型： 運動控制指令語法： BASE（軸1，軸2，軸3） BASE參數(shù)： BA（軸1，軸2，軸3） BA說明： BASE指令用于導向下一個運動指令軸的參數(shù)讀/寫入特定軸或軸組，設置的缺省值依次為：0，1，2…每一個過程有其自己的BASE基本軸組，每個程序能單獨賦值。參數(shù)： 軸數(shù) 任何有效的BASIC表達式特定軸數(shù)。AXIS參數(shù)在命令行或程序行特別有效。加速度因子從UNITS/SEC/SEC輸入。加速度率和減速度率可用ACCEL 和DECEL軸參數(shù)設定。最后在運動過程完成以后就要通過控件連接命令Close關(guān)閉與軟件的連接，并調(diào)用子程序UpdateButtonStates刷新按扭的狀態(tài)，通過點擊退出按扭便退出操作就這樣整個程序的循環(huán)與檢測再運行過程就結(jié)束了。當點擊運動按扭時就調(diào)用該子程序?qū)崿F(xiàn)整個運動的過程。由于各軸運動的距離有限，所以在每次運行時都要進行文本框距離數(shù)據(jù)的判斷，假如距離值超過了設定值即要顯示一個對話框顯示數(shù)據(jù)過大。如果為該狀態(tài)就退出循環(huán)通過OP命令來輸出OFF來關(guān)斷反轉(zhuǎn)電信號即該軸就回到了原點，隨后再通過子程序ReadAxisPostions顯示編碼器反饋回的各軸的位置，該數(shù)據(jù)的讀取是讀取軸參數(shù)DPOS的值并通過連接命令GetVariable進行獲取到變量postions通過賦值顯示并把該位置做為一個相對原點坐標這樣整個復位程序運行完成了。設置完后而復位過程就通過循環(huán)來復位，即當各軸進行復位時分別通過控件連接的命令OP（即OUTPUT）輸出電動機的反轉(zhuǎn)電信號（24V電壓）這時在軟件中相應的輸出角狀態(tài)變?yōu)镺N。打開了軟件連接后，機器人各軸的位置應該回到初始狀態(tài)，這個功能的實現(xiàn)了是通過復位程序來實現(xiàn)的。HC0FFC0End SubPrivate Sub Form_Unload(Cancel As Integer) If (gk_ndefaultMode) Then (gk_ndefaultMode) End IfEnd SubOption Explicit Private Sub InitAxes() Dim bok As Boolean Dim nAxise As Integer Dim nBases(gk_nAxesInUse) As Integer Dim dreadval As Double If (gk_ndefaultMode) Then bok = (WDOG, dreadval) If dreadval Then bok = (WDOG, 0) End If For nAxis = 0 To gk_nAxesInUse 1 nBases(0) = nAxis bok = (1, nBases) If bok Then bok = (SERVO, 0) End If If bok Then bok = (ATYPE, 0) End If If bok Then bok = (UNITS, 100) End If If bok Then bok = (REPDIST, 1) End If If bok Then bok = (SPEED, 100) End If If bok Then bok = (ACCEL, 100) End If If bok Then bok = (DECEL, 100) End If If bok Then bok = (FELIMIT, 1000) End If If bok Then bok = (SERVO, 1) End If Next nAxis bok = (WDOG, 1) End IfEnd SubPrivate Sub UpdateButtonStates() Dim bopen As Boolean bopen = (0) = Not bopen = bopen And Not (g_brunningIO Or g_brunningMove) = bopen And Not (g_brunningIO And g_brunningMove)End Sub Private Sub ReadAxisPostions() Dim nAxis As Integer Dim nAxes(gk_nMaxAxes) As Integer Dim dposition As Double Dim nMBR As Integer Dim bok As Boolean If (gk_ndefaultMode) Then For nAxis = 0 To gk_nAxesInUse 1 nAxes(0) = nAxis If (1, nAxes) Then bok = (DPOS, dposition) If bok Then Label(nAxis + 1).Caption = Int(dposition) Label(nAxis + 1).Refresh Else nMBR = MsgBox(error reading axis positon) nAxis = gk_nAxesInUse End If Else nMBR = MsgBox(error setting base for reading axis position) nAxis = gk_nAxesInUse Next nAxis Else nMBR = MsgBox(connection not open) End IfEnd Sub Private Sub proccessStateRun() Dim bok As Boolean Dim nAxis As Integer Dim dreadval As Double Dim nIO As Integer g_brunningIO = True If g_brunningIO Then nIO = 0 Call ReadAxisPostions For nIO = 0 To 2 Call readIO If Val(Text(nIO + 1).Text) 50 Then MsgBox (數(shù)據(jù)過大) Else bok = (12 + 2 * nIO, 1) bok = (3, Val(Text(nIO + 1).Text), nIO) Call ReadAxisPostions bok = (11 + 2 * nIO, 0) nIO = nIO + 1 End If Next nIO g_brunningIO = False Call UpdateButtonStates End IfEnd Sub Private Sub readIO() Dim IIO As Long Dim nBit As Integer Dim nMBR As Integer Dim IBit As Integer Dim Inpt As Long If (gk_ndefaultMode) Then If (8, 17, IIO) Then For nBit = 7 To 16 If IIO 0 Then Label(nBit).Caption = on Label(nBit).ForeColor = vbBlue Else Label(nBit).Caption = off Label(nBit).ForeColor = vbRed End If Label(nBit).Refresh Next nBit Else nMBR = MsgBox(error reading IO) End If If (0, 2, Inpt) Then For IBit = 33 To 35 If Inpt 0 Then Label(IBit).Caption = on Label(nBit).ForeColor = vbBlue Else Label(nBit).Caption = off Label(nBit).ForeColor = vbRed End If Label(IBit).Refresh Next nBit Else nMBR = MsgBox(error r