【正文】 功能試驗操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用灰度傳感器，安裝在接口板”Gray”處，如圖 227 所示：圖 227 灰度傳感器與智能機器人的連接 (2) 在傳感器設置中同時勾選“灰度傳感器” ，將設置下裝到機器人中，如圖 228 所示。圖 219 紅外+超聲波避障傳感器配置21圖 220 紅外+超聲波避障功能選擇 實現(xiàn)方法利用超聲波傳感器探測障礙物的距離，當距離大于 220cm 時，保持機器人全速行進；當距離小于 220cm 時，利用紅外線傳感器探測障礙物的方位，若位于左側，使左側電機快速轉動，使右側電機停止轉動；若位于右側，使右側電機快速轉動，使左側電機停止轉動；若兩側均有障礙物，使左側電機停止轉動，右側電機快速轉動；若障礙物位于正前方，使左右兩側電機慢速轉動。 操作說明 (1) 安裝傳感器10 該功能采用的傳感器為超聲波傳感器，安裝在接口板”SR04” 處，如圖 24所示：圖 24 超聲波傳感器與智能機器人的連接 (2) 勾選傳感器設置中“超聲波測距”HCSR04”項 ,如圖 25 所示，下裝傳感器配置至機器人，打開“演示實驗”中超聲波測距顯示，如圖 26 所示。因此，需要在PC 機上進行一定的配置。}若用戶在程序中對電機進行操作，那么在程序的結尾處需要加入上述語句中的最后兩句，以使前述控制生效。(3)電機控制程序，根據(jù) CPU1 的命令，實現(xiàn)對電機目標速度的控制。系統(tǒng)主要的硬件連接如圖 11 所示，其中，圖 11(a)是未安裝傳感器時系統(tǒng)硬件連接圖，圖 11(b)是整體硬件連接圖。將功能比較齊全、應用廣泛的幾大類傳感器應用到智能機器人上，使智能機器人實現(xiàn)相應的功能。書中在第二部分做了詳細的闡述。圖 11(a) 未安裝傳感器系統(tǒng)硬件連接2圖 11(b) 整體硬件連接 電機的安裝 智能機器人系統(tǒng)采用兩個電機分別驅動兩個輪子，用戶可以對兩個電機分別進行控制，以完成前進、后退、轉彎等多種動作。為了方便用戶的自主開發(fā)，針對電機和 LCD 顯示屏，可按照如下方式進行控制：(1) 電機控制使用變量 和 對左右電機進行控制，二者有四種取值：MOT_SPD_FULL、MOT_SPD_FAST、MOT_SPD_SLOW、MOT_SPD_ZERO，分別表示全速正轉、高速正轉、低速正轉和靜止。(2) LCD 顯示5若用戶需用 LCD 對結果等數(shù)據(jù)內(nèi)容進行顯示，可采用如下語句格式：{...sprintf(,格式 ,變量)。配置方法如下：（1）通過USB線連接PC機和智能機器人，將兩個開關撥到合適的位置。圖 25 超聲波測距傳感器配置11圖 26 超聲波測距顯示功能選擇 程序流程圖 27 超聲波傳感器測距程序流程圖圖 28 數(shù)據(jù)轉換程序流程圖圖 29 顯示距離程序流程圖12 開 始初 始 化 計 數(shù) 器 1清 零 計 數(shù) 器 寄 存 器發(fā) 射 脈 沖 波 ， 延 時20us停 止 發(fā) 射判 斷 是 否 接 受 到 回 波有 ： 保 持 計 時（ 等 待 回 波 ）無 ： 停 止 計 時計 算 從 發(fā) 射 到 接 受 回 波所 用 的 時 間將 時 間 換 算 成 距 離并 返 回 距 離 值結 束開 始將 數(shù) 據(jù) 以 分 米為 單 位 ， 并 將整 數(shù) 部 分 和 小數(shù) 部 分 分 別 存儲將 數(shù) 據(jù) 以 分 米為 單 位 ， 并 將整 數(shù) 部 分 和 小數(shù) 部 分 分 別 存儲判 斷 超 聲 傳 感 器 型 號結 束圖 27 超聲波傳感器測距流程圖 圖 28 數(shù)據(jù)轉換流程圖13開 始所 測 數(shù) 據(jù) 是否 發(fā) 生 變 化開 啟 LCD顯 示 ？更 新 要 顯 示的 數(shù) 據(jù)將 數(shù) 據(jù) 送 往計 算 機 顯 示結 束將 數(shù) 據(jù) 顯 示在 LCD上是否是否圖 29 顯示距離流程圖 紅外線避障功能 功能說明在行進過程中探測位于機器人左前方或右前方的障礙物并有效地避開障礙物繼續(xù)前進 操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用的傳感器為兩個紅外線避障傳感器，安裝在接口板”IR1”、 ”IR2”處，如圖 210 所示：14圖 210 紅外避障傳感器與智能機器人的連接(2) 在傳感器設置中勾選 “紅外避障傳感器（左） ”、 “紅外避障傳感器（右）”，將設置下裝到機器人中，如圖 211 所示，并在“演示試驗”界面打開” 紅外避障“，運行機器人，如圖 212 所示。 程序流程 程序流程圖如圖 221 所示低速前進是否是否是否是否是否是高速左轉結束低速右轉障礙距離大于 且左右前方均無障礙障礙距離小于 且左右前方均無障礙左右前方有障礙高速左轉右前方有障礙全速前進左前方有障礙高速右轉開始障礙距離大于 且左右前方均無障礙否22圖 221 紅外+超聲波避障程序流程 尋找火源 功能說明使機器人尋找周圍環(huán)境中的火源 功能試驗操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用兩個火焰?zhèn)鞲衅鳎惭b在接口板”Fire1” 、 ”Fire2”處，如圖 219 所示：圖 219 火焰?zhèn)鞲衅髋c智能機器人的連接 (2) 在傳感器設置中同時勾選“火焰?zhèn)鞲衅鳎ㄗ螅?“、 “火焰?zhèn)鞲衅鳎ㄓ遥?”將設置下裝到機器人中，如圖 220 所示，并在“演示試驗”界面打開”尋找火源“，運行機器人，如圖 221 所示。并在“演示試驗”界面打開“尋線” ，運行機器人，如圖 229所示。 程序流程 程序流程圖如圖 226 所示開 始開 啟 一 盞 燈環(huán) 境 光 線 強 度大 于 10小 于 20環(huán) 境 光 線 強 度大 于 20小 于 50環(huán) 境 光 線 強 度小 于 10同 時 開 啟 三盞 燈開 啟 兩 盞 燈不 開 啟 燈 光結 束圖 226 燈光控制程序流程27 尋線功能