足球機(jī)器人智能決策系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)-wenkub.com
2025-07-11 14:55 本頁(yè)面
【正文】 ２０ ０１． ［ ６］Ｂ ｅｔＢ ｏ ｎｎ ，Ｍｉ ａｌＢ ｗｌ ｇ Ｍａ ｕ ｌ Ｖｅ ｓ ．Ｉ ｒｂ ｂｌ ｙ Ｆ ｌ ｒ ｇ ｆｒＲｅ ｃｉｇ ｒｔ ｒ ｗ ｉｇ ｃ ｅ ｏ ｉ 。 足 Ｊ． ２ ０ ， ０ （ ） ４ —５ ． ０ １ ２ ３ ： ８ ２ ［ ］Ｒ ｂ Ｃ ｐ Ｒｅｕａｉｎ ａ ｄ Ｒｕｅ ［ Ｂ ＯＬ］ ｈ ｔ ： ／ ３ ｏ ｕ ． ｇ ｌ ｏ ?。? ｌ Ｅ ／ ｏ ｔ ｓ ． ｔ ／ ｗｗｗ．ｏ ｃ ｐ ｏｇ ｒｇ ｌｔ ｎ／ ． ｔ 。 ７ 】 ③ 至 于通 訊 速 率 ， Ｃ機(jī) 提 供 的 串 口速 率 完 全可 以滿 足 足 球 機(jī) 器 人 系統(tǒng) 的 實(shí) 時(shí) 性 要 求 。 避 ２４２ 無(wú)線通訊模塊 ．． 無(wú)線 通 訊 模 塊 主 要 的任 務(wù) 是 把 期 望 的 機(jī) 器 人 速 度 通 過(guò) Ｐ 的 ＩＯ 口傳 送 給 無(wú) 線 電發(fā) 射 Ｃ ／ 板 。這 種 調(diào) 節(jié) 如 圖 （ ） 示 。 的方 向 。 ０ｍ （．ｎ （ ） ＋ ｉ口ａ 號(hào) ） ｎ ｔ Ａ ＝ 一 （ ， ） ｃｓ ｆ ｒ ＝（?！?。 時(shí) ；ｂ考 已知 初 始 位 置 （ ０ Ｙ 。 機(jī) 器 人 的 路 徑 進(jìn) 行 規(guī) 對(duì) 劃。 每 個(gè) 機(jī) 器 人 的 期 望 速 度 通 過(guò) 無(wú) 線 通 訊 將 系統(tǒng)傳 給 場(chǎng) 上 機(jī) 器 人 。 徑 規(guī)劃 和 無(wú) 線 通 訊 。 后 動(dòng) 態(tài) 分 配 角 色 。決 策 模 塊 根 據(jù) 場(chǎng) 上 形 勢(shì) （ 球 方 。 以分 別 用 上 述 公 式 對(duì) 有 關(guān) 機(jī) 器 人 和 球 的 數(shù) 據(jù) 分 別 進(jìn) 行 濾 波 可 估計(jì) 。 在 下 面 的討 論 中 二 表 示 的 狀 態(tài)估 計(jì) 值 。 別 是 由 特 于 比賽 場(chǎng) 地 燈 光 不 均 勻 ， 以誤 辨 識(shí) 和 噪聲 不 可 避 免 。 ２ 智 能 決 策 系統(tǒng) ２ １ 智 能 決 策 控 制 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu) ． 如 圖 ２所 示 ， 能 決 策 控 制 智 系統(tǒng) 可 分 成 ３部 分 ， 覺(jué) 模 塊 ， 視 決 策 模 塊 和 控 制 模 塊 ， 控 制 模 塊 而 又可 以分 為 路 徑 規(guī) 劃 模 塊 和 無(wú) 線 通 訊模 塊 。 南 １７ 。 般 可 分 為 ４部 分 。 加 了系 統(tǒng) 的 可 靠性 。 ａｏ ｏｏ ｕ 目前分為 ４組 ： 真組 、 １ ０ 、 仿 Ｆ８ 組 Ｆ ０ ０組 和 有 腿 Ｓ ２０ ＯＮＹ 機(jī) 器 人 組 … ３。 足球 機(jī) 器 人 研 究受 到 國(guó) 內(nèi)外 廣 泛 關(guān) 注 。 是 自動(dòng) 化 及 機(jī) 器 人 領(lǐng) 域 最 具 有前 瞻性 的 研 究 之 一 。建議您優(yōu)先選擇TXT，或下載源文件到本機(jī)查看。 維普資訊 第１ ７卷 第 ４期 北 京 機(jī) 械 工 業(yè) 學(xué) 院 學(xué) 報(bào) Ｊｕ ｏ ｍ￣ ｏ ｅ ｉ ?。?ｔ ｕ ｅｏ ｃ ｉｅｙ ｆ ｉｎ Ｉｓｉ ｔ?。妫停?ｈｎ ｒ Ｂ ｊｇ ｔ Ｖ０ ． ７ ＮＯ． １１ ４ Ｄｅ ． ０ ２ ｃ２ ０ ２０ ０ ２年 １ ２月 文 章 編 號(hào) ： ０ ８—１ ５ （ ０ ２ ０ １０ ６ ８ ２ ０ ） ４—０ ４ ０ ０—０ ４ 足 球 機(jī) 器 人 智 能 決 策 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 實(shí) 現(xiàn) 南建 輝 ， 賈永 樂(lè) （ 京機(jī) 械工 業(yè)學(xué) 院 北 計(jì) 算機(jī) 及 自動(dòng)化系 ． 北 京 １ｏ ８ ） ｏｏ ５ 摘 要 ： 球 機(jī) 器 人 系統(tǒng) 為 人 工 智 能 特 別 是 多 智 能體 的研 究提 供 了一 個(gè) 標(biāo) 足 準(zhǔn) 的 試 驗(yàn) 平 臺(tái) 。 足 它 球 機(jī) 器 人 系統(tǒng) 是 一 個(gè) 典 型 的 多智 能 體 系 統(tǒng) 和 分 布 式 人 工智 能 系 統(tǒng) ， 及 機(jī) 器 人 學(xué) 、 算 機(jī) 視 覺(jué) 涉 計(jì) 和模 式 識(shí) 別 、 智 能體 系統(tǒng) 、 工 神 經(jīng) 網(wǎng)絡(luò) 等 領(lǐng) 域 。 目前 比 較 有 影 響 的 足 球 機(jī) 器 人 比 賽 組 織 有 Ｒｏ ｕ （ 器 人 足 球 世 界 杯 ） Ｆ ＲＡ（ ｅｅａｉｎｏ ｎｅ ｔ ｎｌ ｂ ｔ ｏｃｒ ｓ ｌ Ｐ機(jī) ｍＣ 和 Ｉ Ｆ ｄ ｒｔ ?。?ｔｍａｉ ａ Ｒｏｏ —Ｓ ｃｅ ． ｏ Ｉ ｏ Ａ ｓｃ ｔ ｎ 。 近 年 來(lái) ， 于 足 球 機(jī) 器 人 的研 究 在 國(guó) 內(nèi)發(fā) 展 較 快 ， 其 是 ＦＩ 關(guān) 尤 ＲＡ組 的 ｍｉ ｓｔ 器 人 組 ； ｒｏ 機(jī) ｏ 而 Ｒｏｏ ｐ組 只 是 從 ２ ０ ｂＣｕ ０ ０年 以來(lái) 才 開(kāi) 始 普 及 ， 進(jìn) 行 的 一 般 都 是 仿 真 組 的 比賽 ． 關(guān) Ｒｏ ｏ ｕ 且 有 ｂＣ Ｐ 實(shí) 際機(jī) 器 人 組 的 比賽 ２ ０ ０ ２年 才 開(kāi) 始 在 上 海 進(jìn) 行 了 第 一 次 比賽 。 低 了 系 統(tǒng) 開(kāi) 發(fā) 的 難 度 。 覺(jué) 系 統(tǒng) 、 一 視 智能決 策系 統(tǒng)、 線通 訊 系統(tǒng) 和機(jī) 器
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