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2025-06-25 04:39 本頁面
【正文】 depart=0。 room2=0。 } } if(restart==1) { delayms(300)。 if(sensor_temp_back==9) { handle(0)。 case 6: handle(0)。 break。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 case 3: handle(0)。 break。 if(sensor_temp_ahead!=sensor_temp_ahead0||proceed==1) { proceed=0。 while(Encoder_Total2100)。 Encoder_Total=0。 motor_speed(BACK_TURN,1)。 gangway=4。 break。 if(sensor_temp_ahead!=sensor_temp_ahead0||proceed==1) { proceed=0。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 memory=0。 memory=2。 memory=0。 handle(2)。 case 6: room=0。 break。 motor_speed(AHEAD,1)。 case 3: handle(0)。 break。 if(sensor_temp_ahead!=sensor_temp_ahead0||proceed==1) { proceed=0。 } else { handle(20)。 } if(Encoder_Total8000amp。 Encoder_Total=0。 motor_speed(BACK,1)。 room=3。 memory=1。 break。 motor_speed(BACK_TURN,1)。 case 6: handle(10)。 break。 motor_speed(BACK,1)。 case 2: handle(15)。 sensor_temp_back0=sensor_temp_back。 gangway=2。 } break。 motor_speed(AHEAD,1)。 motor_speed(AHEAD,1)。 break。 motor_speed(AHEAD,1)。 case 3: handle(0)。 break。 if(sensor_temp_ahead!=sensor_temp_ahead0||proceed==1) { proceed=0。 case 0: //全白 handle(17)。 room=2。 motor_speed(BACK,1)。 case 7: handle(10)。 break。 motor_speed(BACK,1)。 case 3: handle(10)。 break。 if(sensor_temp_back!=sensor_temp_back0||proceed==1) { proceed=0。 gangway=1。 case 6: //全黑 handle(0)。 proceed=1。 while(Encoder_Total2500)。 Encoder_Total=0。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 motor_speed(AHEAD,1)。 case 3: handle(0)。 break。 if(sensor_temp_ahead!=sensor_temp_ahead0||proceed==1) { proceed=0。 memory=0。 handle(17)。 memory=2。 // smokecheck()。u8 proceed=0。u8 sensor_temp_ahead=0。u8 room1=0。u8 room=0。 從實(shí)驗(yàn)調(diào)試結(jié)果分析可得，系統(tǒng)基本實(shí)現(xiàn)了熱光源信號的采集和電動(dòng)車運(yùn)動(dòng)方向的控制。數(shù)據(jù)記錄如下表1：測量輸出左路中左路中右路右路正確輸出左路中左路中右路右路測量101110111測量210011011測量31011101測量401101110表一根據(jù)分析，外界光也有近紅外，當(dāng)紅外接收二極管暴露在外時(shí)，受外界紅外光的影響，產(chǎn)生錯(cuò)誤判斷。將蠟燭火焰靠近紅外接收二極管，調(diào)節(jié)對應(yīng)的參考電壓的可調(diào)電位器，使對應(yīng)輸出指示燈變亮（即接收到了熱光源信號，輸出低電平）。 第五章 調(diào)試記錄 調(diào)試記錄n 地面灰度傳感器：,；；n ，探測角度+30176。而匯編語言作為傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)的編程語言，具有執(zhí)行效率高的優(yōu)點(diǎn)，但其本身是低級語言，編程效率較低，可移植性和可讀性差，維護(hù)極不方便。 軟件流程圖 滅火小車軟件設(shè)計(jì)流程圖 軟件開發(fā)平臺介紹本次設(shè)計(jì)軟件的開發(fā)主要采用Keil uVision4軟件編寫。 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖： I/O口輸出一個(gè)高電平時(shí)，通過非門后使三極管基級為低電平，此時(shí)三極管處于截止?fàn)顟B(tài)，蜂鳴器不工作； I/O口輸出一個(gè)低電平，通過非門后使三極管基級變?yōu)楦唠娖?，三極管處于放大工作狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)蜂鳴器發(fā)出報(bào)警聲音。采用非接觸檢測方式。： BTS7960電路原理圖： ST178簡介： ST178H紅外光電傳感器模塊是基于ST178H傳感器設(shè)計(jì)的一款紅外反射式光電開關(guān)。電源開關(guān)應(yīng)用垂直場效應(yīng)管技術(shù)來確保最佳的阻態(tài)。滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件電機(jī)控制模塊傳感器模塊前進(jìn)子程序停止子程序灰度子程序壁障子程序火焰子程序火焰子
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