智能機(jī)器人功能開發(fā)與設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)(存儲版)
【正文】 功能說明讓機(jī)器人按照預(yù)定的軌跡行進(jìn)。 操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用的傳感器為超聲波傳感器和兩個紅外避障傳感器，其安裝位置為接口板”SR04” 、 ”IR1”、 ”IR2”處，如圖 218(a)、(b)所示：圖 218(a) 超聲波傳感器與智能機(jī)器人的連接圖 218(b) 紅外避障傳感器與智能機(jī)器人的連接(2) 在傳感器設(shè)置中同時勾選“超聲波測距 HCSR04”、 “紅外避障傳感器（左） ”、 “紅外避障傳感器（右） ”，將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖 219 所示，20并在“演示試驗(yàn)”界面打開”超聲+紅外避障“，運(yùn)行機(jī)器人，如圖 220 所示。圖23 通訊配置 超聲波測距 功能說明測量位于機(jī)器人前方障礙物距機(jī)器人的距離，并顯示在計(jì)算機(jī)屏幕上，或顯示在機(jī)器人 LCD 顯示屏上。圖 14 通訊設(shè)置6圖 15 傳感器設(shè)置圖 16 演示實(shí)驗(yàn)7圖 17 調(diào)試82. 功能介紹及測試 通訊設(shè)置PC 機(jī)與智能機(jī)器人需要通過通訊接口來實(shí)施控制。 = TRUE。CPU3 作為從傳感器，包含的程序如下：(1)與 CPU1 通訊程序，接收來自 CPU1 的命令和數(shù)據(jù)、并向 CPU1 發(fā)送請求數(shù)據(jù)；(2) 實(shí)現(xiàn)各種功能的程序，實(shí)現(xiàn)檢測傳感器數(shù)據(jù)功能以及各傳感器啟動、運(yùn)行、讀取數(shù)據(jù)的功能。與 CPU3 相連的接口及傳感器主要有電機(jī)、三軸加速度計(jì)、灰度傳感器、火焰?zhèn)鞲衅鳌熿F傳感器、酒精傳感器、光線傳感器、顏色傳感器、LED 指示燈、程序下裝口和通訊接口，配合程序完成機(jī)器人移動、尋線、尋找火源、編程和通訊等功能。本書通過查閱大量的資料，在智能機(jī)器人的功能方面做出了進(jìn)一步的開發(fā)設(shè)計(jì)，拓展了智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍。本書可以作為專業(yè)技能院校在傳感器理論及應(yīng)用方面的教科書，亦可供從事智能機(jī)器人研究的各專業(yè)工程技術(shù)人員自學(xué)參考。電機(jī)的安裝如圖 12 所示：圖 12 電機(jī)的安裝 安裝電機(jī)時，左側(cè)電機(jī)連接線與 MOT1 接口相連；電機(jī)連接線與 MOT2 接口相連；同時，注意三根連接線的顏色位置。若需控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，則用0 減去相應(yīng)的取值即可。 //第一行顯示內(nèi)容，沒有可刪除 sprintf(,格式 ,變量)。（2）在“計(jì)算機(jī)”上單擊右鍵，點(diǎn)擊“管理” ，雙擊“設(shè)備管理器” ，如圖21所示。圖 211 紅外避障傳感器配置15圖 212 紅外避障功能選擇 實(shí)現(xiàn)方法機(jī)器人左右兩側(cè)各裝一個紅外線傳感器，分別控制左右兩側(cè)的電機(jī)，用于探測左前方及右前方的障礙物，若左前方有障礙物，則向左側(cè)電機(jī)發(fā)送信號，使左側(cè)電機(jī)快速轉(zhuǎn)動，右側(cè)電機(jī)速度為零，機(jī)器人右轉(zhuǎn)；若右前方有障礙物，則向右側(cè)點(diǎn)擊發(fā)送信號，使右側(cè)電機(jī)快速轉(zhuǎn)動，左側(cè)電機(jī)速度為零，機(jī)器人左轉(zhuǎn)；若左右兩側(cè)均有障礙物，則控制左側(cè)電機(jī)速度為零，右側(cè)電機(jī)快速轉(zhuǎn)動，機(jī)器人左轉(zhuǎn)；若左右兩側(cè)均無障礙物則左右兩側(cè)電機(jī)均快速轉(zhuǎn)動。23圖 220 尋找火源傳感器配置圖 221 尋找火源功能選擇 實(shí)現(xiàn)方法利用火焰?zhèn)鞲衅鞑杉車h(huán)境的信息，再將采集到的模擬信息通過 A/D 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量再進(jìn)一步轉(zhuǎn)換成距離。28圖 228 尋線功能傳感器配置圖 229 尋線功能選擇29 實(shí)現(xiàn)方法利用灰度傳感器采集當(dāng)下軌跡的灰度值，灰度傳感器如圖 230 所示。圖 224 燈光控制傳感器配置26圖 225 燈光控制功能選擇 實(shí)現(xiàn)方法 機(jī)器人采集周圍環(huán)境中的光線強(qiáng)度，并將采集到的模擬量由 A/D 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，通過比較環(huán)境光照強(qiáng)度和設(shè)定的閾值來控制各盞燈的亮滅。 程序流程 程序流程圖如圖 217 所示開 始障 礙 物 是 否 在 2米 內(nèi)保 持 原 速 度 前 進(jìn) 右 轉(zhuǎn)結(jié) 束否 是圖 217 超聲波避障程序流程19 超聲波+紅外線避障功能 功能說明同時啟用超聲波和紅外線傳感器，避開前方一定距離內(nèi)的障礙物。此時窗口下方應(yīng)顯示“已連接COM5” 。 上位機(jī)界面上位機(jī)界面分為通訊設(shè)置、傳感器設(shè)置、演示實(shí)驗(yàn)和調(diào)試四個界面，如圖1116 和 17 所示，用戶可根據(jù)后續(xù)章節(jié)介紹了解上位機(jī)界面的操作?！?= FALSE。CPU2 作為從 CPU，包含的程序如下：4(1)與 CPU1 的通訊程序，接收來自 CPU1 的命令和數(shù)據(jù)、并向 CPU1 發(fā)送請求數(shù)據(jù)；(2) 實(shí)現(xiàn)各種功能的程序，實(shí)現(xiàn)檢測傳感器數(shù)據(jù)功能，以及各傳感器的啟動、運(yùn)行、讀取數(shù)據(jù)的功能。與 CPU2 相連的接口及傳感器主要有超聲波傳感器、紅外避障傳感器、碰撞開關(guān)、震動傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、溫濕度傳感器、LED 指示燈、程序下裝口和通訊接口，配合程序完成超聲波測距、紅外避障、溫濕度測量、編程和通訊等功能。全書共分成了兩大部分，第一部分著重介紹智能機(jī)器人的軟件和硬件；第二部分主要針對智能機(jī)器人的功能開發(fā)與設(shè)計(jì)做了詳細(xì)的介紹。圖書編目數(shù)據(jù)智能機(jī)器人—功能開發(fā)與設(shè)計(jì)/姚小蘭主編 . —北京：北京理工大學(xué)，2022普通專業(yè)技能院校教材 《智能機(jī)器人—功能開發(fā)與設(shè)計(jì)》gI 智 II 姚 III 智能機(jī)器人專業(yè)技能院校教材北京理工大學(xué) 自動化學(xué)院智能機(jī)器人項(xiàng)目主要參加人員： 北京理工大學(xué)：姚小蘭、李?？?、于蕾、張東洋、苗江濤、張家鑫、高雙 廣州市公用事業(yè)技師學(xué)院：周俊林、李照勛、張瑞佳、陸天智本書由北京理工大學(xué)自動化學(xué)院編輯地址：北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街 5 號郵編：100089電話：01068912467I目 錄1. 智能機(jī)器人概述 .......................................................................................................1 智能機(jī)器人硬件介紹 ..........................................................................................1 概述 ...........................................................
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