智能機(jī)器人功能開(kāi)發(fā)與設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 兩側(cè)距離大于 且右側(cè)距離大于左側(cè)距離，控制左側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，右側(cè)電機(jī)保持轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人左轉(zhuǎn)，靠近光源。 程序流程 程序流程圖如圖 226 所示開(kāi) 始開(kāi) 啟 一 盞 燈環(huán) 境 光 線(xiàn) 強(qiáng) 度大 于 10小 于 20環(huán) 境 光 線(xiàn) 強(qiáng) 度大 于 20小 于 50環(huán) 境 光 線(xiàn) 強(qiáng) 度小 于 10同 時(shí) 開(kāi) 啟 三盞 燈開(kāi) 啟 兩 盞 燈不 開(kāi) 啟 燈 光結(jié) 束圖 226 燈光控制程序流程27 尋線(xiàn)功能 功能說(shuō)明讓機(jī)器人按照預(yù)定的軌跡行進(jìn)。機(jī)器人不斷采集 5 個(gè)位置的灰度，根據(jù) 5 個(gè)位置的灰度值控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) 。并在“演示試驗(yàn)”界面打開(kāi)“尋線(xiàn)” ，運(yùn)行機(jī)器人，如圖 229所示。 功能試驗(yàn)操作說(shuō)明 (1) 安裝傳感器 該功能采用光線(xiàn)傳感器，安裝在接口板”Light”處，如圖 223 所示：25圖 223 光線(xiàn)傳感器與智能機(jī)器人的連接 (2) 在傳感器設(shè)置中同時(shí)勾選“光線(xiàn)傳感器” ，將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖 224 所示，并在“演示試驗(yàn)”界面打開(kāi)“燈光控制” ，運(yùn)行機(jī)器人，如圖 225 所示。 程序流程 程序流程圖如圖 221 所示低速前進(jìn)是否是否是否是否是否是高速左轉(zhuǎn)結(jié)束低速右轉(zhuǎn)障礙距離大于 且左右前方均無(wú)障礙障礙距離小于 且左右前方均無(wú)障礙左右前方有障礙高速左轉(zhuǎn)右前方有障礙全速前進(jìn)左前方有障礙高速右轉(zhuǎn)開(kāi)始障礙距離大于 且左右前方均無(wú)障礙否22圖 221 紅外+超聲波避障程序流程 尋找火源 功能說(shuō)明使機(jī)器人尋找周?chē)h(huán)境中的火源 功能試驗(yàn)操作說(shuō)明 (1) 安裝傳感器 該功能采用兩個(gè)火焰?zhèn)鞲衅?，安裝在接口板”Fire1” 、 ”Fire2”處，如圖 219 所示：圖 219 火焰?zhèn)鞲衅髋c智能機(jī)器人的連接 (2) 在傳感器設(shè)置中同時(shí)勾選“火焰?zhèn)鞲衅鳎ㄗ螅?“、 “火焰?zhèn)鞲衅鳎ㄓ遥?”將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖 220 所示，并在“演示試驗(yàn)”界面打開(kāi)”尋找火源“，運(yùn)行機(jī)器人，如圖 221 所示。當(dāng)障礙物的距離大于 200cm時(shí)，保持小車(chē)原來(lái)的速度；當(dāng)障礙物的距離小于 200cm 時(shí)，使左側(cè)電機(jī)的速度為零，右側(cè)電機(jī)的保持不變，從而避開(kāi)障礙物。圖 25 超聲波測(cè)距傳感器配置11圖 26 超聲波測(cè)距顯示功能選擇 程序流程圖 27 超聲波傳感器測(cè)距程序流程圖圖 28 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序流程圖圖 29 顯示距離程序流程圖12 開(kāi) 始初 始 化 計(jì) 數(shù) 器 1清 零 計(jì) 數(shù) 器 寄 存 器發(fā) 射 脈 沖 波 ， 延 時(shí)20us停 止 發(fā) 射判 斷 是 否 接 受 到 回 波有 ： 保 持 計(jì) 時(shí)（ 等 待 回 波 ）無(wú) ： 停 止 計(jì) 時(shí)計(jì) 算 從 發(fā) 射 到 接 受 回 波所 用 的 時(shí) 間將 時(shí) 間 換 算 成 距 離并 返 回 距 離 值結(jié) 束開(kāi) 始將 數(shù) 據(jù) 以 分 米為 單 位 ， 并 將整 數(shù) 部 分 和 小數(shù) 部 分 分 別 存儲(chǔ)將 數(shù) 據(jù) 以 分 米為 單 位 ， 并 將整 數(shù) 部 分 和 小數(shù) 部 分 分 別 存儲(chǔ)判 斷 超 聲 傳 感 器 型 號(hào)結(jié) 束圖 27 超聲波傳感器測(cè)距流程圖 圖 28 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換流程圖13開(kāi) 始所 測(cè) 數(shù) 據(jù) 是否 發(fā) 生 變 化開(kāi) 啟 LCD顯 示 ？更 新 要 顯 示的 數(shù) 據(jù)將 數(shù) 據(jù) 送 往計(jì) 算 機(jī) 顯 示結(jié) 束將 數(shù) 據(jù) 顯 示在 LCD上是否是否圖 29 顯示距離流程圖 紅外線(xiàn)避障功能 功能說(shuō)明在行進(jìn)過(guò)程中探測(cè)位于機(jī)器人左前方或右前方的障礙物并有效地避開(kāi)障礙物繼續(xù)前進(jìn) 操作說(shuō)明 (1) 安裝傳感器 該功能采用的傳感器為兩個(gè)紅外線(xiàn)避障傳感器，安裝在接口板”IR1”、 ”IR2”處，如圖 210 所示：14圖 210 紅外避障傳感器與智能機(jī)器人的連接(2) 在傳感器設(shè)置中勾選 “紅外避障傳感器（左） ”、 “紅外避障傳感器（右）”，將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖 211 所示，并在“演示試驗(yàn)”界面打開(kāi)” 紅外避障“，運(yùn)行機(jī)器人，如圖 212 所示。在通訊設(shè)置選擇端口號(hào)，此處為COM5，并點(diǎn)擊連接。配置方法如下：（1）通過(guò)USB線(xiàn)連接PC機(jī)和智能機(jī)器人，將兩個(gè)開(kāi)關(guān)撥到合適的位置。格式 在使用中用需要顯示內(nèi)容的輸出格式代替，如$PRINT Distance:%dmm\n。(2) LCD 顯示5若用戶(hù)需用 LCD 對(duì)結(jié)果等數(shù)據(jù)內(nèi)容進(jìn)行顯示，可采用如下語(yǔ)句格式：{...sprintf(,格式 ,變量)。 = MOT_SPD_FULL。為了方便用戶(hù)的自主開(kāi)發(fā)，針對(duì)電機(jī)和 LCD 顯示屏，可按照如下方式進(jìn)行控制：(1) 電機(jī)控制使用變量 和 對(duì)左右電機(jī)進(jìn)行控制，二者有四種取值：MOT_SPD_FULL、MOT_SPD_FAST、MOT_SPD_SLOW、MOT_SPD_ZERO，分別表示全速正轉(zhuǎn)、高速正轉(zhuǎn)、低速正轉(zhuǎn)和靜止。 CPU 內(nèi)程序CPU1 作為主 CPU，包含的程序如下：(1)LCD 顯示程序，使數(shù)據(jù)在機(jī)器人上的顯示；(2)與上位機(jī)通訊程序，實(shí)現(xiàn)接收上位機(jī)命令、處理分解命令以及向上位機(jī)回送命令、傳感器配置信息和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的功能；(3)與 CPUCPU3 通訊程序，用來(lái)向從 CPU 發(fā)送與接收命令和數(shù)據(jù)；(4)遙控程序，讀取遙控器按鍵編碼；(5)基本測(cè)試程序，通過(guò)向從 CPU 發(fā)送與接收的命令和數(shù)據(jù)，完成對(duì)傳感器各項(xiàng)功能的基本測(cè)試；(6)電機(jī)速度設(shè)定程序，用來(lái)設(shè)定機(jī)器人電機(jī)的目標(biāo)速度；(7)各項(xiàng)功能程序，通過(guò)向從 CPU 發(fā)送與接收的命令和數(shù)據(jù)以及多種傳感器的配合，實(shí)現(xiàn)尋線(xiàn)、紅外避障、超聲波測(cè)距、紅外+超聲波避障、尋找火源等功能；(8)開(kāi)放程序，用戶(hù)可通過(guò)調(diào)用從 CPU 的各項(xiàng)傳感器數(shù)據(jù)，配合自身設(shè)計(jì)的算法，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。圖 11(a) 未安裝傳感器系統(tǒng)硬件連接2圖 11(b) 整體硬件連接 電機(jī)的安裝
化學(xué)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1