【正文】 r 峰值發(fā)射波長 λ p IF＝ 50mA 850~940 nm 光譜半寬度 △λ IF＝ 50mA 50 nm 輻射度角 2θ 1/2 IF＝ 50mA 16 deg 圖 相對光譜靈敏度與波長的關系 在使用紅外發(fā)射二極管時，發(fā)射管的輻射強度 (Power)與輸入電流 (If)成正比。紅外發(fā)射二極管一般按峰值波長（λ p）主要為：850nm、 870nm、 880nm、 940nm、 980nm，現(xiàn)在市場上使用較多為 850nm 和 940nm 兩種。 方案設計 本次設計分為傳感器模塊、控制模塊、執(zhí)行器模塊、電源模塊四個硬件模塊。 沈陽化工大學學士學位論文 第二章 紅外避障機器人方案設計 3 第二章 紅外避障機器人的設計方案 主要設計任務 本系統(tǒng)要求自行設計制作一個智能小車，該小 車在前進的過程中能夠檢測到前方障礙并自動避開，達到避障的效果。 紅外避障的發(fā)展 目前循跡機器人在多種行為沖突問題解決上尚存缺陷，且不能準確識別 U 形等復雜障礙，沒有最優(yōu)避障路徑。紅外系統(tǒng)有如下 4 方面優(yōu)點： ，在夜間和惡劣氣象條件下的工作能力優(yōu)于可見光； 沈陽化工大學學士學位論文 第一章 緒論 2 作，隱蔽性好，不易被干擾； 輻射差進行探測，因而識別偽裝目標的能力優(yōu)于可見光； 、質(zhì)量輕、功耗低。自動避障小車可以作為地域探索機器人和緊急搶險機器人的運動系 統(tǒng)，讓機器人在行進中自動避過障礙物。因此，自動避障系統(tǒng)的研發(fā)就應運而生。此系統(tǒng)是基于紅外傳感器的系統(tǒng)，即運用紅外傳感器實現(xiàn)對前方障礙物的檢測。因此，自動避障系統(tǒng)的研發(fā)就應運而生。 Obstacle avoidance。傳感器模塊主要通過對左、右紅外傳感器的信號分別進行采集，傳送 給控制模塊。沈陽化工大學學士學位論文 摘要 摘要 隨著紅外物理與技術的不斷發(fā)展 , 紅外探測技術已被廣泛地應用于軍事、煤礦的安全生產(chǎn)等各個領域。該電路設計主要有以下四個模塊：傳感器模塊（紅外發(fā)射和接收器），控制模塊（ AT89S52），執(zhí)行模塊（伺服電機），電源模塊。 關鍵詞 ： 紅外； 避障； 傳感器 沈陽化工大學學士學位論文 Abstract Abstract All bodies has its own infrared radiation characteristics. For studying the various objects of infrared radiation, people use ideal─absolute blackbody radiation body (hereinafter referred to as in bold) the benchmark. Can absorb all the incident radiation and not the reflection of the object is called in bold. Good absorber must have also been good radiation body, so the blackbody radiation efficiency is highest, the radiation rate than a 1. Any real objects of radiation emission quantity and the same temperature blackbody emission of quantity of launch than, called the object than radiation rate, its value is always less than 1. The object than radiation rate, and the material object types, characteristics, temperature, surface other factors, such as the wavelength. According to the topic request, we design a simple infrared obstacle avoidance of the car. The circuit design basically has the following four modules: sensor module (infrared transmitter and receiver), control module (AT89S52 devices), executive module (servo motor), power supply module. Sensor module mainly through to the left and right of the infrared sensor signal, respectively the collection, transfer to the control module. Control module to the acquisition of signal processing, make more the control after 沈陽化工大學學士學位論文 Abstract signals to execute module. The software design includes basic car to walk, walk, the bination of infrared obstacle avoidance program design, such as walking strategy improvement, through to the infrared signal processing to achieve the best car walk path. Cooperate with the right software design, the car can in the design of the track accurately and rapidly finish walking task. Keywords: infrared。而在機器人在復雜地形中行進時自動避障是一項必不可少也是最基本的功能。伴隨的科技水平的提高，機器人的能夠使用的傳感器種類也越來越多，其中紅外線傳感器已經(jīng)成為機器人自動行走和駕駛的重要部件。而在機器人在上述等環(huán)境中行進時自動避障是一項必不可少也是最基本的功能。我們的自動避障小車就是自動避障機 器人中的一類。 紅外避障的研究意義 紅外技術在軍事應用的牽引和推動下，得到快速發(fā)展。另外， 3～ 5 μ m 波段熱像儀除具有全天候工作能力外，還具有透過霧、雨、雪進行觀察的能力 [3]。 在物流系統(tǒng)、自動化倉庫中裝卸搬運的頻率極高 ,消耗的費用占總費用的比例較大，國內(nèi)外一直在尋求智能化的搬運技術和設備以降低搬運成本和改善物料搬運的效率 ,以節(jié)省勞動力，因此以該智能小車為模型的搬運設備將在很大程度上滿足企業(yè)生產(chǎn)對自動化物流的需求 [4]。以下就是機器人實現(xiàn)的 5個基本智能任務： (1)安裝紅外傳感器； (2)以探測周邊環(huán)境； (3)基于紅外傳感器信息做出決策； (4)控制機器人運動（通過操作帶動輪子旋轉的電機）； (5)與用 戶交換信息。 紅外傳感器 電路設計 紅外發(fā)射二極管的選擇 紅外發(fā)射二極管分為很多種。其主要應用領域： 紅外遙控系統(tǒng)，紅外探測系統(tǒng)，紅外幕墻保安系統(tǒng)，磁帶、光盤監(jiān)測器，光電開關 /光傳感器，主動紅外夜視儀，電腦、手機等便攜設備的紅外數(shù)據(jù)傳輸 系統(tǒng)。 W/sr：表示紅外線輻射強度的單位，為IR 發(fā)射紅外線光之單位立體角 (sr)所輻射出的光功率的大小。 沈陽化工大學學士學位論文