自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 } DelayMS(50)。 Right_moto_stop 。 DelayMS(1000)。 //消抖 } DelayMS(50)。 Right_moto_stop。DelayMS(500)。 Left_moto_stop。 Right_moto_stop。 while(zuochuan==0)。 //給計(jì)數(shù)器賦初值 num2=0。 TL1=(65535100)%256。 EA=1。 a=500。 if(num2=t2) Right_moto_pwm=1。 num2++。 else c=20210a。 TL0=(c%256)。 //右電機(jī)停走 Left_moto_go。 //右電機(jī)停走 Left_moto_go。 //右電機(jī)繼續(xù) Left_moto_back。 //右電機(jī)繼續(xù) Left_moto_back。 Right_moto_back 。 Right_moto_go 。j)。 for (i=z。 sbit shangchuan=P2^2。 //控制右電機(jī) sbit IN4 = P0^4。 //根據(jù)自己板子定義引腳 sbit Right_moto_pwm = P0^5。 //計(jì)數(shù)器 uchar num2。} //P0^2 P0^3 接 IN1 IN2 uchar i。} //P0^2 P0^3 P3_7 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_6=0,P3_7=1。} //P0^0 P0^1 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_4=1,P3_5=0。在此懇請(qǐng)各位評(píng)委批評(píng)指正。 5 總結(jié) 經(jīng)過(guò)為期四天的設(shè)計(jì)，我們終于成功的實(shí)現(xiàn)了題目的基本要求和部分發(fā)揮功能。 圖 7 紅外探測(cè)電路 顯示電路設(shè)計(jì) 該設(shè)計(jì)采用 Nokia5110 液晶來(lái)實(shí)現(xiàn)的。我們根據(jù)小車走 過(guò)的路程 s 和平均速度v 來(lái)計(jì)算小車行駛所用的時(shí)間 t。鑒于此種舵機(jī)擺臂比 較長(zhǎng)很容易實(shí)現(xiàn)本設(shè)計(jì)要求，所以選用舵機(jī)。 因此，我們擬采用后者。 圖 4 顯示模塊 方案一：采用 LCD1602。 方案二：紅外避障傳感器。用電機(jī)專用集成驅(qū)動(dòng)電路可以達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)。經(jīng)分析此電路的焊接比較復(fù)雜，并且穩(wěn)定性差，很難滿足要求。 經(jīng)分析可得， STC89C52 單片機(jī)無(wú)論從完成設(shè)計(jì)要求還是性價(jià)比上都更優(yōu)于飛思卡爾系列單片機(jī)，故選方案二。該系列單片機(jī)專用性強(qiáng)，是 16 位單片機(jī)處理速度快，擁有 4 個(gè)定時(shí)器，但是價(jià)格昂貴，在短時(shí)間內(nèi)很難學(xué)懂及熟練的使用。為完成相應(yīng)功 能，系統(tǒng)可以劃分為幾個(gè)模塊：電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、紅外避障模塊、機(jī)械手模塊、顯示模塊。 ........................................................................................................................14 測(cè)試結(jié)果 錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。 .................................................................................10 4 系統(tǒng)測(cè)試 錯(cuò)誤 ! 未 定 義 書 簽 。 ..........................................................................................................8 顯示 電 路 的 設(shè) 計(jì) 錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。 .........................................................................................5 2 硬件電路的設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。 ......................................................................................................2 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 模 塊 的 論 證 與 選 擇 錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。另外本設(shè)計(jì)可以通過(guò)顯示模塊顯 示每次運(yùn)行時(shí)間。搬運(yùn)機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中通過(guò)紅外線探測(cè)技術(shù)來(lái)感測(cè)木塊的位置，然后傳給STC89C52 單片機(jī)，通過(guò)單片機(jī)處理后控制PWM 波來(lái)改變機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，然后通過(guò)控制機(jī)械手上的舵機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)木塊的抓取。 單片機(jī) 的論證與選擇 錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。 ............................................................................................5 機(jī)械手模塊 的論證與選擇 錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。 .................................................................................................7 紅 避 避 障 探 測(cè) 電 路 錯(cuò)誤 ! 未 定 義 書簽。 ..................
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