畢業(yè)設(shè)計(jì)智能循跡避障小車設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 確的循跡但其成本與穩(wěn)定性都次與第二種方案。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因?yàn)?該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定?，F(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了L298N()。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。 電機(jī)驅(qū)動模塊方案一：采用繼電器對電動機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。因此，這種方案是一種較為理想的方案。為此，我們不采用該種方案，進(jìn)而提出了第二種設(shè)想。CPLD具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn)，可利用VHDL語言進(jìn)行編寫開發(fā)。第二章 方案設(shè)計(jì)與論證根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測器，實(shí)現(xiàn)對電動車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對電動車的智能控制?，F(xiàn)智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實(shí)質(zhì)成果。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來充當(dāng)?shù)?，主要控制小車的行進(jìn)方向和速度。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機(jī)器人一個視覺功能。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。 L298N。目錄摘要………………………………………………………………………………………2ABSTRACT…………………………………………………………………………………2第一章 緒 論……………………………………………………………………………3 ……………………………………………………………3 ……………………………………………………………………3第二章 方案設(shè)計(jì)與論證 ………………………………………………………………4 主控系統(tǒng) …………………………………………………………………………4 電機(jī)驅(qū)動模塊………………………………………………………………………4 循跡模塊 …………………………………………………………………………6 避障模塊 …………………………………………………………………………7 機(jī)械系統(tǒng) …………………………………………………………………………7 …………………………………………………………………………8第三章 硬件設(shè)計(jì) ………………………………………………………………………8 …………………………………………………………………………8 …………………………………………………………………………9………………………………………………………………………10 …………………………………………………………………………11第四章 軟件設(shè)計(jì) ……………………………………………………………………12…………………………………………………………………………12………………………………………………………………………12……………………………………………………………………………13……………………………………………………………………………15第五章 制作安裝與調(diào)試 ………………………………………………………………18結(jié)束語……………………………………………………………………………………18致謝………………………………………………………………………………………19參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………………19智能循跡避障小車 摘 要：利用紅外對管檢測黑線與障礙物，并以STC89C52單片機(jī)為控制芯片控制電動小汽車的速度及轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)自動循跡避障的功能。 STC89C52 MCU。人們在不斷探討、改造、認(rèn)識自然的過程中，制造能替代人勞動的機(jī)器一直是人類的夢想。但CCD傳感器的價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實(shí)用有效的方法。該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表。基于上述要求，傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的C
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