機(jī)器人項(xiàng)目報(bào)告循跡避障智能車設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 影響其強(qiáng)度，因此選機(jī)座高度為90mm；樣基座將不會(huì)非常的穩(wěn)定，為此，我們采用在三角鋁合金的下面加木質(zhì)墊片來穩(wěn)定其位置，并用木質(zhì)的支撐來支持基座，這樣也可以很好的吸收舵機(jī)工作時(shí)產(chǎn)生的震動(dòng)。參數(shù)的確定 機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)很多，但是為了實(shí)現(xiàn)其抓球、放球及灌籃的功能，一般應(yīng)采用有兩個(gè)連桿組成的機(jī)械臂。裝配機(jī)器人智能小車主要由機(jī)械系統(tǒng)，環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及機(jī)械臂控制系統(tǒng)組成。報(bào)告主要包括：機(jī)械臂方案的討論及確定，機(jī)械臂尺寸參數(shù)的確定，動(dòng)力學(xué)分析及軌跡規(guī)劃。設(shè)計(jì)過程當(dāng)中經(jīng)過談?wù)摚覀兇_定最后方案，然后用三維軟件做出了最后方案機(jī)械臂的三維實(shí)體并做了具體操作分析，為了對(duì)其進(jìn)行控制還進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，最終確定了實(shí)體的制作過程。在三級(jí)項(xiàng)目智能移動(dòng)小車的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出機(jī)械臂和手爪，與小車組裝為一體，通過程序控制，實(shí)現(xiàn)小車的避障，循跡，通訊，以及裝配螺栓的動(dòng)作。涂膠中心線距地面高260mm,長(zhǎng)400高200mm矩形區(qū)域的正弦曲線承料臺(tái)的高度：300mm開關(guān)高度：310mm(280~320mm)開關(guān)大?。?0x60mm本小車的第一任務(wù)為前半部分的涂膠避障過程，主要包括在迷宮的入口通過尋跡定位抓涂膠，然后然后通過智能避障系統(tǒng)走出迷宮；第二任務(wù)為后半部分的循跡和裝配過程，主要包括小車循跡走到指定工作位置，然后用機(jī)械臂及手抓取零件并進(jìn)行裝配。設(shè)計(jì)用的尺寸包括：小車的高度80mm；涂膠目標(biāo)為中心線距地面高260mm的長(zhǎng)400200mm的矩形區(qū)域內(nèi)的正弦曲線，距掃描軌跡200mm，故機(jī)械臂末端執(zhí)行器能達(dá)到的最低高度為160mm，最高高度為360mm；膠刷形狀球形或圓柱形，直徑70~120mm，；工件距平臺(tái)上表面高300mm，承料臺(tái)距軌跡距離為200~300mm。故200mmL2+L3340mm，取連桿2為180mm，取連桿3為120mm。)di（mm）關(guān)節(jié)變量初值(176。 正解程序：syms a0 a1 a2 a3 y0 y1 y2 y3 %yi表示扭角， d1 d2 d3 d4 x1 x2 x3 x4 xi表示關(guān)節(jié)角a0=0 a1=0a2=150a3=0y0=(0/180)*pi %繞x軸轉(zhuǎn)一定的角度y1=(90/180)*piy2=(0/180)*piy3=(90/180)*pid1=90d2=0d3=0d4=100x1=(0/180)*pi %繞z軸轉(zhuǎn)角度x2=(0/180)*pix3=(0/180)*pix4=(0/180)*piT10=[cos(x1) sin(x1) 0 a0。sin(x2)*cos(y1) cos(x2)*cos(y1) sin(y1) d2*sin(y1)。sin(x3)*sin(y2) cos(x3)*sin(y2) cos(y2) d3*cos(y2)。0 0 0 1]T40=T10*T21*T32*T43最后得出位姿為：T40 = 1 0 0 180
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