機器人項目報告循跡避障智能車設計(已修改)
2025-01-30 22:01 本頁面
【正文】 《機器人技術》課程項目 智能涂膠避障裝配多功能機器人姓 名： 指 導 教 師： 智能涂膠避障裝配多功能機器人摘 要本次項目我們在掌握單片機的基礎上，結(jié)合畫圖軟件及matlab和機器人技術深入了解并掌握機械臂設計的知識。設計過程當中經(jīng)過談論，我們確定最后方案，然后用三維軟件做出了最后方案機械臂的三維實體并做了具體操作分析，為了對其進行控制還進行了動力學分析，最終確定了實體的制作過程。報告主要包括：機械臂方案的討論及確定，機械臂尺寸參數(shù)的確定，動力學分析及軌跡規(guī)劃。 目 錄目 錄 3前 言： 4設計方案的確定 4 4： 4 5參數(shù)的確定 5 5 5 6 三尺寸的確定 6工作空間分析 7 7： 8 9 10速度分析 11軌跡規(guī)劃 1速度、加速度曲線 13 15 項目總結(jié) 16參考文獻 16前 言：機械手臂是目前在機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)。在三級項目智能移動小車的基礎上設計出機械臂和手爪，與小車組裝為一體，通過程序控制，實現(xiàn)小車的避障，循跡，通訊，以及裝配螺栓的動作。裝配機器人智能小車主要由機械系統(tǒng)，環(huán)境識別系統(tǒng)，運動控制系統(tǒng)及機械臂控制系統(tǒng)組成。設計方案的確定要求在已設計的智能小車上加裝機械臂，如圖1完成： 按動開關，啟動生產(chǎn)線； 到涂膠工位完成涂膠； 找到迷宮入口，進入迷宮； 實現(xiàn)穿越迷宮； 尋跡； 到裝配工位車體或機械臂旋轉(zhuǎn)； 手爪張開 實現(xiàn)對指定工件的抓取和裝配等一些列的動作。 ：工件的形狀為球形或圓柱形，直徑為70120，膠刷尺寸同工件。涂膠中心線距地面高260mm,長400高200mm矩形區(qū)域的正弦曲線承料臺的高度：300mm開關高度：310mm(280~320mm)開關大小：60x60mm本小車的第一任務為前半部分的涂膠避障過程，主要包括在迷宮的入口通過尋跡定位抓涂膠，然后然后通過智能避障系統(tǒng)走出迷宮；第二任務為后半部分的循跡和裝配過程，主要包括小車循跡走到指定工作位置，然后用機械臂及手抓取零件并進行裝配。參數(shù)的確定 機械臂的機械結(jié)構很多，但是為了實現(xiàn)其抓球、放球及灌籃的功能，一般應采用有兩個連桿組成的機械臂。關節(jié)可采用移動關節(jié)，也可以采用轉(zhuǎn)動關節(jié)。 考慮到項目中的實際情況和手臂制作的可實現(xiàn)行，初步確定采用三桿轉(zhuǎn)動關節(jié)的手臂。
范文總結(jié)相關推薦
鄂ICP備17016276號-1