機(jī)器人項(xiàng)目報(bào)告循跡避障智能車(chē)設(shè)計(jì)(已修改)
2025-01-30 22:01 本頁(yè)面
【正文】 《機(jī)器人技術(shù)》課程項(xiàng)目 智能涂膠避障裝配多功能機(jī)器人姓 名： 指 導(dǎo) 教 師： 智能涂膠避障裝配多功能機(jī)器人摘 要本次項(xiàng)目我們?cè)谡莆諉纹瑱C(jī)的基礎(chǔ)上，結(jié)合畫(huà)圖軟件及matlab和機(jī)器人技術(shù)深入了解并掌握機(jī)械臂設(shè)計(jì)的知識(shí)。設(shè)計(jì)過(guò)程當(dāng)中經(jīng)過(guò)談?wù)摚覀兇_定最后方案，然后用三維軟件做出了最后方案機(jī)械臂的三維實(shí)體并做了具體操作分析，為了對(duì)其進(jìn)行控制還進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，最終確定了實(shí)體的制作過(guò)程。報(bào)告主要包括：機(jī)械臂方案的討論及確定，機(jī)械臂尺寸參數(shù)的確定，動(dòng)力學(xué)分析及軌跡規(guī)劃。 目 錄目 錄 3前 言： 4設(shè)計(jì)方案的確定 4 4： 4 5參數(shù)的確定 5 5 5 6 三尺寸的確定 6工作空間分析 7 7： 8 9 10速度分析 11軌跡規(guī)劃 1速度、加速度曲線 13 15 項(xiàng)目總結(jié) 16參考文獻(xiàn) 16前 言：機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。在三級(jí)項(xiàng)目智能移動(dòng)小車(chē)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出機(jī)械臂和手爪，與小車(chē)組裝為一體，通過(guò)程序控制，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的避障，循跡，通訊，以及裝配螺栓的動(dòng)作。裝配機(jī)器人智能小車(chē)主要由機(jī)械系統(tǒng)，環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及機(jī)械臂控制系統(tǒng)組成。設(shè)計(jì)方案的確定要求在已設(shè)計(jì)的智能小車(chē)上加裝機(jī)械臂，如圖1完成： 按動(dòng)開(kāi)關(guān)，啟動(dòng)生產(chǎn)線； 到涂膠工位完成涂膠； 找到迷宮入口，進(jìn)入迷宮； 實(shí)現(xiàn)穿越迷宮； 尋跡； 到裝配工位車(chē)體或機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)； 手爪張開(kāi) 實(shí)現(xiàn)對(duì)指定工件的抓取和裝配等一些列的動(dòng)作。 ：工件的形狀為球形或圓柱形，直徑為70120，膠刷尺寸同工件。涂膠中心線距地面高260mm,長(zhǎng)400高200mm矩形區(qū)域的正弦曲線承料臺(tái)的高度：300mm開(kāi)關(guān)高度：310mm(280~320mm)開(kāi)關(guān)大?。?0x60mm本小車(chē)的第一任務(wù)為前半部分的涂膠避障過(guò)程，主要包括在迷宮的入口通過(guò)尋跡定位抓涂膠，然后然后通過(guò)智能避障系統(tǒng)走出迷宮；第二任務(wù)為后半部分的循跡和裝配過(guò)程，主要包括小車(chē)循跡走到指定工作位置，然后用機(jī)械臂及手抓取零件并進(jìn)行裝配。參數(shù)的確定 機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)很多，但是為了實(shí)現(xiàn)其抓球、放球及灌籃的功能，一般應(yīng)采用有兩個(gè)連桿組成的機(jī)械臂。關(guān)節(jié)可采用移動(dòng)關(guān)節(jié)，也可以采用轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。 考慮到項(xiàng)目中的實(shí)際情況和手臂制作的可實(shí)現(xiàn)行，初步確定采用三桿轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的手臂。
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