智能機(jī)器人報(bào)告(已修改)
2025-06-07 09:25 本頁面
【正文】 智能機(jī)器人 創(chuàng)新實(shí)踐報(bào)告 —— 循跡小車 學(xué) 院 自動(dòng)化科學(xué)與工程學(xué)院 學(xué)生姓名 陳志亮 學(xué)生學(xué)號(hào) 20xx30610255 指導(dǎo)教師 陳安 提交日期 年 月 日 前言 本文主要介紹了一 種 簡單的尋線小車的制作方法，下文將介紹設(shè)計(jì)過程中的各個(gè)細(xì)節(jié)，遇到的問題，設(shè)計(jì)步驟，硬件組成，軟件設(shè)計(jì)原理。 考慮到時(shí)間和硬件精度問題，我們這組的尋線小車的各個(gè)組成部分均在網(wǎng)上購 買而來。主要包括了 2 輪驅(qū)動(dòng)的智能小車底盤，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，四路紅外對(duì)管尋線模塊， 51 單片機(jī)最小系統(tǒng)板。尋線小車是以智能小車底盤為基礎(chǔ)，各部分的元器件通過螺絲固定在底盤上，形成一個(gè)小車的基本硬件模型。 本組的智能小車采用 4 路紅外對(duì)管尋線模塊進(jìn)行判斷是否轉(zhuǎn)彎，例如：當(dāng)最左邊的紅外對(duì)管檢測到黑線的時(shí)候，小車進(jìn)行“轉(zhuǎn)直角”，即左邊的輪子后退，右邊的輪子前進(jìn)。從而修正小車的前進(jìn)方向。 小車主要由四部分組成，分別是單片機(jī)芯片部分，傳感器部分，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分和電源部分。四部分協(xié)調(diào)工作，實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)，轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作。 下面正 文部分將介紹小車的各個(gè)元器件的功能，組成，驅(qū)動(dòng)原理和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等必要的敘述，詳細(xì)說明本組設(shè)計(jì)的思想。 一、 硬件部分 我 負(fù)責(zé)的 是 硬件部分 ， 以下 是 硬件部分 的 相關(guān) 說明，包括 硬件 總體結(jié)構(gòu)，各部分器件的構(gòu)造，原理，作用以及安裝搭建 硬件 時(shí)遇到的 一些 問題以及 對(duì)應(yīng) 解決方法 。 系統(tǒng)總框圖 ： 紅外對(duì)管檢測模塊 90C51 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電機(jī) 電源驅(qū)動(dòng) 本組的智能小車主要包括了四個(gè)模塊：分別是 STC 90C516RD+主控模塊，四路紅外對(duì)管檢測模塊，電源模塊 和 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 。 STC 90C516RD+主控模塊 是 智能小車的控制部分， 相當(dāng)于人的大腦。它接收 四路紅外對(duì)管檢測模塊發(fā)出的信號(hào)， 分析信號(hào)從而 判斷小車 將要采取的下一步動(dòng) 作，再輸出 控制 信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，進(jìn)而控制電機(jī)的 運(yùn)轉(zhuǎn) ，從而控制小車的前進(jìn)方向。 四路紅外對(duì)管檢測模塊 是檢測和傳感模塊 ，相當(dāng)于小車的眼睛， 在 小車前 進(jìn)的過程中， 紅外對(duì)管 感應(yīng) 路面的光線， 將光線信號(hào)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)電信號(hào)傳送 給主控模塊 進(jìn)行 判斷 ，輔助主控模塊 對(duì) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 進(jìn)行 控制，從而 控制 電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn) 。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，接受單片機(jī)發(fā)出的信號(hào) 并作出相應(yīng)動(dòng)作 ，相當(dāng)于整個(gè)控制系統(tǒng)的“肌肉”， 實(shí)際上因?yàn)?單片機(jī)輸出的 信號(hào)太小， 控制信號(hào) 必須 經(jīng)過 驅(qū)動(dòng)模塊放大，然后再驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 電源模塊，在電源方面我們是直接采用 USB 接口供電， 以達(dá)到 不 需 頻繁更換電池 的目的 。 [在此處鍵入 ] 各部分 元件 說明 ： 1) STC 90C516RD+主控模塊 STC 90C516RD+主控模塊 是 智能小車的控制部分， 相當(dāng)于人的大腦。它接收 四路紅外對(duì)管檢測模塊發(fā)出的信號(hào)， 分析信號(hào)從而 判斷小車 將要采取的下一步動(dòng) 作 ， 再輸出 控制 信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，進(jìn)而控制電機(jī)的 運(yùn)轉(zhuǎn) ，從而控制小車的前進(jìn)
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