智能機器人報告(已修改)
2025-06-07 09:25 本頁面
【正文】 智能機器人 創(chuàng)新實踐報告 —— 循跡小車 學 院 自動化科學與工程學院 學生姓名 陳志亮 學生學號 20xx30610255 指導教師 陳安 提交日期 年 月 日 前言 本文主要介紹了一 種 簡單的尋線小車的制作方法，下文將介紹設計過程中的各個細節(jié)，遇到的問題，設計步驟，硬件組成，軟件設計原理。 考慮到時間和硬件精度問題，我們這組的尋線小車的各個組成部分均在網(wǎng)上購 買而來。主要包括了 2 輪驅動的智能小車底盤，直流電機驅動模塊，四路紅外對管尋線模塊， 51 單片機最小系統(tǒng)板。尋線小車是以智能小車底盤為基礎，各部分的元器件通過螺絲固定在底盤上，形成一個小車的基本硬件模型。 本組的智能小車采用 4 路紅外對管尋線模塊進行判斷是否轉彎，例如：當最左邊的紅外對管檢測到黑線的時候，小車進行“轉直角”，即左邊的輪子后退，右邊的輪子前進。從而修正小車的前進方向。 小車主要由四部分組成，分別是單片機芯片部分，傳感器部分，電機驅動部分和電源部分。四部分協(xié)調(diào)工作，實現(xiàn)小車的前進，轉彎的動作。 下面正 文部分將介紹小車的各個元器件的功能，組成，驅動原理和控制系統(tǒng)設計等必要的敘述，詳細說明本組設計的思想。 一、 硬件部分 我 負責的 是 硬件部分 ， 以下 是 硬件部分 的 相關 說明，包括 硬件 總體結構，各部分器件的構造，原理，作用以及安裝搭建 硬件 時遇到的 一些 問題以及 對應 解決方法 。 系統(tǒng)總框圖 ： 紅外對管檢測模塊 90C51 電機驅動 電機 電源驅動 本組的智能小車主要包括了四個模塊：分別是 STC 90C516RD+主控模塊，四路紅外對管檢測模塊，電源模塊 和 電機驅動模塊 。 STC 90C516RD+主控模塊 是 智能小車的控制部分， 相當于人的大腦。它接收 四路紅外對管檢測模塊發(fā)出的信號， 分析信號從而 判斷小車 將要采取的下一步動 作，再輸出 控制 信號給電機驅動模塊，進而控制電機的 運轉 ，從而控制小車的前進方向。 四路紅外對管檢測模塊 是檢測和傳感模塊 ，相當于小車的眼睛， 在 小車前 進的過程中， 紅外對管 感應 路面的光線， 將光線信號轉換為對應電信號傳送 給主控模塊 進行 判斷 ，輔助主控模塊 對 電機驅動模塊 進行 控制，從而 控制 電機的運轉 。 電機驅動模塊，接受單片機發(fā)出的信號 并作出相應動作 ，相當于整個控制系統(tǒng)的“肌肉”， 實際上因為 單片機輸出的 信號太小， 控制信號 必須 經(jīng)過 驅動模塊放大，然后再驅動電機。 電源模塊，在電源方面我們是直接采用 USB 接口供電， 以達到 不 需 頻繁更換電池 的目的 。 [在此處鍵入 ] 各部分 元件 說明 ： 1) STC 90C516RD+主控模塊 STC 90C516RD+主控模塊 是 智能小車的控制部分， 相當于人的大腦。它接收 四路紅外對管檢測模塊發(fā)出的信號， 分析信號從而 判斷小車 將要采取的下一步動 作 ， 再輸出 控制 信號給電機驅動模塊，進而控制電機的 運轉 ，從而控制小車的前進
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