智能機(jī)器人報告-免費(fèi)閱讀
【正文】 當(dāng) 2 燈檢測到黑線的時候，返回高電平給單片機(jī)，單片機(jī)給電機(jī)驅(qū)動模塊發(fā)出指令，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)，當(dāng)左轉(zhuǎn)到一定的角度時，四路紅外對管有檢測到都是白板，繼續(xù)前進(jìn)。 Right_moto_go。 Right_moto_go。 delay(30)。 break。 f1=1。r2==0) { m=0。 f2=0。 Left_moto_stp。 Right_moto_back。 delay(40)。 Left_moto_stp。 [在此處鍵入 ] Right_moto_back。y++)。}//左輪停止 define Right_moto_go {IN21=1,IN22=0。//左馬達(dá) sbit IN11=P0^4。我們花時間認(rèn)真讀懂了說明書，了解各個元器件的作用， 又 從網(wǎng)上 收集 了一些資料，經(jīng)過 各個 組員的討論，最終成功搭建了硬件的 安裝 結(jié)構(gòu) 。 [在此處鍵入 ] 中控板 ： [在此處鍵入 ] 簡介： 此模塊是為智能小車、機(jī)器人等自動化機(jī)械裝置提供一種多用途的紅外線探測系統(tǒng)的解決方案。 STC 90C516RD+主控模塊 是 智能小車的控制部分， 相當(dāng)于人的大腦。尋線小車是以智能小車底盤為基礎(chǔ)，各部分的元器件通過螺絲固定在底盤上，形成一個小車的基本硬件模型。 本組的智能小車采用 4 路紅外對管尋線模塊進(jìn)行判斷是否轉(zhuǎn)彎，例如：當(dāng)最左邊的紅外對管檢測到黑線的時候，小車進(jìn)行“轉(zhuǎn)直角”，即左邊的輪子后退，右邊的輪子前進(jìn)。它接收 四路紅外對管檢測模塊發(fā)出的信號， 分析信號從而 判斷小車 將要采取的下一步動 作，再輸出 控制 信號給電機(jī)驅(qū)動模塊，進(jìn)而控制電機(jī)的 運(yùn)轉(zhuǎn) ，從而控制小車的前進(jìn)方向。使用紅外線發(fā)射和接收管等分立元件組成探頭，并使用 LM339 電壓比較器作為核心器件構(gòu)成中控電路。 2) 四路紅外對管檢測模塊與 中控板 LM339 的 連接問題 ； 首先 是對四個 紅外 對管檢測模塊與中控板的四組接口 的 測試，開始時是采用隨機(jī)配對方式， 結(jié)果 發(fā)現(xiàn) 這樣做不容易 理清思路， 會使 后面的編程陷入紊亂 ； 后來經(jīng)過硬件與軟件的結(jié)合以及系統(tǒng)的簡化，將 四個 紅外 對管 檢測 模塊按順序 一一接到中控板的四組接口 。 sbit IN22=P0^3。}//右輪前進(jìn) define Right_moto_back {IN21=0,IN22=1。 } void run() //前進(jìn)函數(shù) { Left_moto_go。 delay(20)。 Right_moto_stp。 } void stop() { Left_moto_stp。 delay(10)。 Right_moto_stp。 while(1) { if(f1==0amp。 } } if(l2) { m=1。 } if(r2||f2==1) { m=4。 case 3: bigleft()。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速
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