智能機器人報告-文庫吧
2025-04-23 09:25 本頁面
【正文】 方向。 2) 四路紅外對管檢測模塊 四路紅外對管檢測模塊 是檢測和傳感模塊 ，相當(dāng) 于小車的眼睛， 在 小車前 進 的過程中， 紅外對管感應(yīng) 路面的光線， 將光線信號轉(zhuǎn)換為對應(yīng)電信號傳送 給主控模塊 進行 判斷 ，輔助主控模塊 對電機驅(qū)動模塊 進行 控制，從而 控制 電機的運轉(zhuǎn) 。 [在此處鍵入 ] 中控板 ： [在此處鍵入 ] 簡介： 此模塊是為智能小車、機器人等自動化機械裝置提供一種多用途的紅外線探測系統(tǒng)的解決方案。使用紅外線發(fā)射和接收管等分立元件組成探頭，并使用 LM339 電壓比較器作為核心器件構(gòu)成中控電路。此系統(tǒng)具有的多種探測功能能極大的滿足各種自動化、智能化的小型系統(tǒng)的應(yīng)用。 3) 電機驅(qū)動模塊 電機驅(qū)動模塊，接受單片機發(fā)出的信號 并作出相應(yīng)動 作 ，相當(dāng)于整個控制系統(tǒng)的“肌肉”， 實際上因為 單片機輸出的信號太小， 控制信號 必須經(jīng)過 驅(qū)動模塊放大，然后再驅(qū)動電機 。 L9110 特點： 低靜態(tài)工作電流； [在此處鍵入 ] 寬電源電壓范圍： ； 每通道具有 800mA 連續(xù)電流輸出能力； 較低的飽和壓降； TTL/CMOS 輸出電平兼容，可直接連 CPU； 輸出內(nèi)置鉗位二極管，適用于感性負載； 控制和驅(qū)動集成于單片 IC 之中； 具備管腳高壓保護功能； 工作溫度： 0℃ 80℃ 。 輸入輸出的邏輯 關(guān)系： 典型應(yīng)用電路： 4) 電源模塊： 本組 電源模塊采用移動電源 USB 接口進行供電， 避免 了采用電池組供電的電壓不足， 電源 輸出電壓不穩(wěn)定， 結(jié)構(gòu)臃腫 ，頻繁更換電池 等問題，從而簡化了系統(tǒng)，提高了工作效率。 [在此處鍵入 ] 5) 底板 底板 是所有 部件 的 載體 ，其規(guī)格如下： [在此處鍵入 ] 總體 結(jié)構(gòu)圖： [在此處鍵入 ] 硬件 安裝 搭建 時遇到的困難 及 解決方法： 1) 各部分 硬件元件的安裝布局問題： 由于 底板的容量有限，在安裝 各部分 硬件元件 時 應(yīng)當(dāng) 先對布局 作出 整體的 構(gòu)思 ， 然后再動手安裝。 剛開始時由于 構(gòu)思不成熟和經(jīng)驗不足導(dǎo)致 了 布局紊亂 以及安裝不穩(wěn) 等 問題，后來經(jīng)過 反復(fù) 討論及多次 嘗試 安裝才理清思路 ，安裝完成 。我們花時間認真讀懂了說明書，了解各個元器件的作用， 又 從網(wǎng)上 收集 了一些資料，經(jīng)過 各個 組員的討論，最終成功搭建了硬件的 安裝 結(jié)構(gòu) 。 2) 四路紅外對管檢測模塊與 中控板 LM339 的 連接問題 ； 首先 是對四個 紅外 對管檢測模塊與中控板的四組接口 的 測試，開始時是采用隨機配對方式， 結(jié)果 發(fā)現(xiàn) 這樣做不容易 理清思路， 會使 后面的編程陷入紊亂 ； 后來經(jīng)過硬件與軟件的結(jié)合以及系統(tǒng)的簡化，將 四個 紅外 對管 檢測 模塊按順序 一一接到中控板的四組接口 。 3) STC 90C516RD+主控模塊與 電機驅(qū)動單元的連接問題； 開始 時采用主控板的 P1 接口，發(fā)現(xiàn)電 機 不能按預(yù)定的規(guī)則進行運轉(zhuǎn)，后來經(jīng)過查閱 相關(guān) 資料以及詢問，討論，發(fā)現(xiàn) P1 口無對應(yīng)上拉電阻，不能輸出 高電平 控制電機驅(qū)動單元 ； 于是改用 P0 接口 ，有效地避免了前述問題 。 [在此處鍵入 ] 二 、 軟件設(shè)計部分 （一） 流程圖 開始 初始化
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