智能機器人報告(存儲版)
【正文】 Left_moto_stp。 delay(10)。 delay(10)。 當 3 燈檢測到黑線的時候，返回高電平給單片機，單片機給電機驅動模塊發(fā)出指令，實現(xiàn)右轉，當右轉到一定的角度時，四路紅外對管有檢測到都是白板，繼續(xù)前 進。理 [在此處鍵入 ] 想的情況是小車前進的時候一直走直線，但是由于車輪形狀不完全一樣等等原因，小車前進時方向跟前進方向有一定的偏離。 ：其實左轉直角的實現(xiàn)也可以直接用左轉的程序，但是考慮到節(jié)省時間，我們可以這樣來做：左輪后退，右輪前進，這樣的轉彎速度更快，具體實現(xiàn)如下： void bigleft() //左電機后退，右電機前進 { Left_moto_back。因為如果占空比太大的話，很容易就超出軌道的范圍，具體實現(xiàn)如下： void left() //左電機不動，右電機前進 { Left_moto_stp。 Right_moto_go。 case 2: right()。 [在此處鍵入 ] } if(l1||f1==1) { m=3。r1==0amp。 f1=0。 delay(10)。 } void bigright() //左電機前進，右電機后退 { Left_moto_go。 Right_moto_stp。 delay(10)。 //調節(jié)轉速 } void back(void) //后退函數(shù) { Left_moto_back。y110。}// 左輪后退 define Left_moto_stp {IN11=0,IN12=0。 //四路尋跡模塊接口第四路 sbit IN12=P0^5。 剛開始時由于 構思不成熟和經驗不足導致 了 布局紊亂 以及安裝不穩(wěn) 等 問題，后來經過 反復 討論及多次 嘗試 安裝才理清思路 ，安裝完成 。 2) 四路紅外對管檢測模塊 四路紅外對管檢測模塊 是檢測和傳感模塊 ，相當 于小車的眼睛， 在 小車前 進 的過程中， 紅外對管感應 路面的光線， 將光線信號轉換為對應電信號傳送 給主控模塊 進行 判斷 ，輔助主控模塊 對電機驅動模塊 進行 控制，從而 控制 電機的運轉 。 系統(tǒng)總框圖 ： 紅外對管檢測模塊 90C51 電機驅動 電機 電源驅動 本組的智能小車主要包括了四個模塊：分別是 STC 90C516RD+主控模塊，四路紅外對管檢測模塊，電源模塊 和 電機驅動模塊 。主要包括了 2 輪驅動的智能小車底盤，直流電機驅動模塊，四路紅外對管尋線模塊， 51 單片機最小系統(tǒng)板。從而修正小車的前進方向。 四路紅外對管檢測模塊 是檢測和傳感模塊 ，相當于小車的眼睛， 在 小車前 進的過程中， 紅外對管 感應 路面的光線， 將光線信號轉換為對應電信號傳送 給主控模塊 進行 判斷 ，輔助主控模塊 對 電機驅動模塊 進行 控制，從而 控制 電機的運轉 。此系統(tǒng)具有的多種探測功能能極大的滿足各種自
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