【正文】 此處鍵入 ] 總體 結(jié)構(gòu)圖： [在此處鍵入 ] 硬件 安裝 搭建 時遇到的困難 及 解決方法： 1) 各部分 硬件元件的安裝布局問題： 由于 底板的容量有限，在安裝 各部分 硬件元件 時 應(yīng)當(dāng) 先對布局 作出 整體的 構(gòu)思 ， 然后再動手安裝。} //左 輪前進 define Left_moto_back {IN11=0,IN12=1。 delay(10)。 Left_moto_stp。 Right_moto_go。amp。 break。 ：通過使左輪停止，右輪前進的方法，可以實現(xiàn)左轉(zhuǎn)的功能，同時也要注意占空比的選擇，個人認為占空比比前進函數(shù)中的占空比小為好。 ：開機的時候，四路紅外對管檢測模塊全部檢測到白板，所以小車前進。 Left_moto_stp。 Right_moto_stp。 f2=1。amp。 Left_moto_stp。 delay(40)。 Right_moto_go。//右馬達 sbit IN21=P0^2。此系統(tǒng)具有的多種探測功能能極大的滿足各種自動化、智能化的小型系統(tǒng)的應(yīng)用。從而修正小車的前進方向。 系統(tǒng)總框圖 ： 紅外對管檢測模塊 90C51 電機驅(qū)動 電機 電源驅(qū)動 本組的智能小車主要包括了四個模塊：分別是 STC 90C516RD+主控模塊，四路紅外對管檢測模塊，電源模塊 和 電機驅(qū)動模塊 。 剛開始時由于 構(gòu)思不成熟和經(jīng)驗不足導(dǎo)致 了 布局紊亂 以及安裝不穩(wěn) 等 問題，后來經(jīng)過 反復(fù) 討論及多次 嘗試 安裝才理清思路 ，安裝完成 。}// 左輪后退 define Left_moto_stp {IN11=0,IN12=0。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } void back(void) //后退函數(shù) { Left_moto_back。 Right_moto_stp。 delay(10)。r1==0amp。 case 2: right()。因為如果占空比太大的話，很容易就超出軌道的范圍，具體實現(xiàn)如下： void left() //左電機不動，右電機前進 { Left_moto_stp。理 [在此處鍵入 ] 想的情況是小車前進的時候一直走直線，但是由于車輪形狀不完全一樣等等原因，小車前進時方向跟前進方向有一定的偏離。 delay(10)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 Left_moto_stp。 } if(r2||f2==1) { m=4。 while(1) { if(f1==0amp。 delay(10)。 Right_moto_stp。 } void run() //前進函數(shù) { Left_moto_go。 sbit IN22=P0^3。使用紅外線發(fā)射和接收