【正文】 此處鍵入 ] 總體 結(jié)構(gòu)圖： [在此處鍵入 ] 硬件 安裝 搭建 時(shí)遇到的困難 及 解決方法： 1) 各部分 硬件元件的安裝布局問題： 由于 底板的容量有限，在安裝 各部分 硬件元件 時(shí) 應(yīng)當(dāng) 先對(duì)布局 作出 整體的 構(gòu)思 ， 然后再動(dòng)手安裝。} //左 輪前進(jìn) define Left_moto_back {IN11=0,IN12=1。 delay(10)。 Left_moto_stp。 Right_moto_go。amp。 break。 ：通過使左輪停止，右輪前進(jìn)的方法，可以實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)的功能，同時(shí)也要注意占空比的選擇，個(gè)人認(rèn)為占空比比前進(jìn)函數(shù)中的占空比小為好。 ：開機(jī)的時(shí)候，四路紅外對(duì)管檢測(cè)模塊全部檢測(cè)到白板，所以小車前進(jìn)。 Left_moto_stp。 Right_moto_stp。 f2=1。amp。 Left_moto_stp。 delay(40)。 Right_moto_go。//右馬達(dá) sbit IN21=P0^2。此系統(tǒng)具有的多種探測(cè)功能能極大的滿足各種自動(dòng)化、智能化的小型系統(tǒng)的應(yīng)用。從而修正小車的前進(jìn)方向。 系統(tǒng)總框圖 ： 紅外對(duì)管檢測(cè)模塊 90C51 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電機(jī) 電源驅(qū)動(dòng) 本組的智能小車主要包括了四個(gè)模塊：分別是 STC 90C516RD+主控模塊，四路紅外對(duì)管檢測(cè)模塊，電源模塊 和 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 。 剛開始時(shí)由于 構(gòu)思不成熟和經(jīng)驗(yàn)不足導(dǎo)致 了 布局紊亂 以及安裝不穩(wěn) 等 問題，后來經(jīng)過 反復(fù) 討論及多次 嘗試 安裝才理清思路 ，安裝完成 。}// 左輪后退 define Left_moto_stp {IN11=0,IN12=0。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } void back(void) //后退函數(shù) { Left_moto_back。 Right_moto_stp。 delay(10)。r1==0amp。 case 2: right()。因?yàn)槿绻伎毡忍蟮脑挘苋菀拙统鲕壍赖姆秶?，具體實(shí)現(xiàn)如下： void left() //左電機(jī)不動(dòng)，右電機(jī)前進(jìn) { Left_moto_stp。理 [在此處鍵入 ] 想的情況是小車前進(jìn)的時(shí)候一直走直線，但是由于車輪形狀不完全一樣等等原因，小車前進(jìn)時(shí)方向跟前進(jìn)方向有一定的偏離。 delay(10)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 Left_moto_stp。 } if(r2||f2==1) { m=4。 while(1) { if(f1==0amp。 delay(10)。 Right_moto_stp。 } void run() //前進(jìn)函數(shù) { Left_moto_go。 sbit IN22=P0^3。使用紅外線發(fā)射和接收